一種雙軸平行軌跡機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體地是涉及一種雙軸平行軌跡機器人。
【背景技術】
[0002]在發達國家中，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流機器人發展前景及未來的發展方向。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業機器人的使用實踐表明，工業機器人的普及是實現自動化生產，提高社會生產效率，推動企業和社會生產力發展的有效手段。目前，市面上的搖擺式機械手，由于其移動路線為圓弧形，抓手吸盤難以實現水平的直線移動，為了讓抓手吸盤保持水平，往往需要動力機構的輔助，如此也會相應的提高制造成本。并且單臂的穩定性較低，機械手在移動過程中容易產生晃動，嚴重影響機械手的控制精度，難以達到人們的精度需求。
[0003]因此，本實用新型的發明人亟需構思一種新技術以改善其問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型旨在提供一種既能減少驅動動力源又能降低造價的雙軸平行軌跡機器人。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是:
[0006]一種雙軸雙向平行軌跡機器人，其包括底座，所述底座上設置有水平可轉動的主軸，所述主軸的下方設置有固定平衡塊，所述主軸未轉動時，所述固定平衡塊的重心與所述主軸軸線所在的平面垂直于水平面；所述主軸的一端設置有驅動所述主軸轉動的主軸伺服電機，所述主軸的另一端連接有搖擺臂組件，所述主軸伺服電機通過驅動所述主軸轉動進而帶動所述搖擺臂組件繞著所述主軸的周向擺動，所述搖擺臂組件的自由端連接有用于抓取工件的抓手；所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述主軸端部的第一臂，所述第一臂的一側設置有協助所述第一臂擺動的兩個第一控制桿，兩個所述第一控制桿分別與所述第一臂形成平行四邊形的鉸接結構；所述第二搖擺臂組件包括第二臂和兩個第二控制桿，所述第二臂的一端與所述第一臂的遠離所述主軸的一端鉸接，所述第二臂的另一端與所述抓手鉸接，兩個所述第二控制桿分別鉸接在兩個所述第一控制桿的端部，兩個所述第二控制桿分別與所述第二臂之間也形成鉸接的平行四邊形結構；所述第一臂與所述主軸之間設置有第一推動組件，所述第一推動組件用于驅動所述第一臂向靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉動；所述第二臂與所述第一臂之間設置有第二推動組件，所述第二推動組件用于驅動所述第二臂向所述靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉動。
[0007]進一步的，所述第二臂的遠離所述第一臂的一端端部鉸接有第三臂轉動套，第三臂轉動套可設置有可轉動的第三臂，所述第三臂的向所述第二控制桿一側延伸的一端端部連接有平行固定板，所述平行固定板通過萬向聯軸器與所述第二控制桿的端部鉸接連接；所述第三臂的遠離所述第二控制桿的一端穿過所述第三臂轉動套并與所述抓手固定連接。
[0008]進一步的，所述第一推動組件包括一端鉸接在所述第一臂上，另一端鉸接在第一滑塊上的第一臂工作推桿，所述第一滑塊設置在第一臂工作模組的導向軌道內，所述第一滑塊由第一臂工作模組伺服電機驅動沿著所述主軸的軸線方向做線性往復運動。
[0009]進一步的，所述第二推動組件包括一端鉸接在所述第二臂上，另一端鉸接在第二滑塊上的第二臂工作推桿，所述第二滑塊設置在第二臂工作模組的導向軌道內，所述第二滑塊由第二臂工作模組伺服電機驅動沿著所述第二臂的軸線方向做線性往復運動。
[0010]進一步的，所述主軸由垂直設置在所述底座上的兩個墻板支撐，兩個所述墻板平行間隔設置，所述固定平衡塊設置在兩個所述墻板的中間。
[0011]進一步的，所述第一臂工作推桿的軸線、所述第二臂工作推桿的軸線及所述主軸的軸線均位于同一平面內。
[0012]進一步的，所述第一控制桿的底部鉸接點與所述第一臂的底部鉸接點位于同一水平線上。
[0013]進一步的，兩個所述第一控制桿對稱設置在所述第一臂兩側，兩個所述第二控制桿對稱設置在所述第二臂兩側，所述第一搖擺臂組件與所述第二搖擺臂組件之間通過聯軸器鉸接連接。
[0014]進一步的，所述主軸伺服電機與所述主軸之間設置有主軸減速器，所述主軸伺服電機和所述主軸減速器均固定在其中一個所述墻板上。
[0015]采用上述技術方案，本實用新型至少包括如下有益效果:
[0016]本實用新型所述的雙軸平行軌跡機器人，通過將兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，且其中的第一臂與第二臂各自與其兩個控制杠形成兩個平行四邊形的鉸接結構，進而保證機器人在運行過程中始終能夠保證抓手抓取的工件處于水平狀態，提高了工件拿取的穩定性，且無需像傳統機器人那樣設置專門的用于驅動工件水平的動力驅動裝置，因此能夠節約能源，且整體結構簡單，造價較低。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型所述的雙軸平行軌跡機器人的主視圖；
[0018]圖2為本實用新型所述的雙軸平行軌跡機器人的側視圖；
[0019]圖3為本實用新型的搖擺臂組件的主視圖；
[0020]圖4為本實用新型的搖擺臂組件的側視圖；
[0021]圖5為本實用新型搖擺臂組件將工件送入設備內時的主視狀態圖；
[0022]圖6為本實用新型搖擺臂組件將工件送入設備內時的側視狀態圖；
[0023]圖7為本實用新型搖擺臂組件將工件移出設備內時的主視狀態圖。
[0024]其中:1.底座，2.固定平衡塊，3.主軸，4.第一臂工作模組，5.主軸伺服電機，6.主軸減速器，7.第一滑塊，8.第一臂工作模組伺服電機，9.聯軸器，10.第一臂工作推桿，11.抓手聯接器，12.抓手，13.萬向聯軸器，14.平行固定板，15.第三臂，16.第三臂轉動套，17.轉動套聯接器，18.第二控制桿，19.第二臂，21.第一控制桿，22.第一臂，23.第二臂工作推桿，24.第二滑塊，25.第二臂工作模組，26.第二臂工作模組伺服電機，27.墻板，28.支撐組件。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明，圖中箭頭方向為相應部件的轉動方向。
[0026]如圖1至圖7所示，為符合本實用新型的一種雙軸雙向平行軌跡機器人，其包括底座1，所述底座I上設置有水平可轉動的主軸3，所述主軸3的一端設置有驅動所述主軸3轉動的主軸伺服電機5，所述主軸3的另一端連接有搖擺臂組件，所述主軸伺服電機5通過驅動所述主軸3轉動進而帶動所述搖擺臂組件繞著所述主軸3的周向擺動，所述搖擺臂組件的自由端連接有用于抓取工件的抓手12 ;所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述主軸3端部的第一臂22，所述第一臂22的一側設置有協助所述第一臂22擺動的兩個第一控制桿21，所述控制桿21通過支撐組件28鉸接在底座I上，兩個所述第一控制桿21分別與所述第一臂22形成平行四邊形的鉸接結構，參見圖3中的B、C、D、E四個鉸接點；所述第二搖擺臂組件包括第二臂19和兩個第二控制桿18，所述第二臂19的一端與所述第一臂22的遠離所述主軸3的一端鉸接，所述第二臂19的另一端與所述抓手12鉸接，兩個所述第二控制桿18分別鉸接在兩個所述第一控制桿21的端部，兩個所述第二控制桿18分別與所述第二臂19之間也形成鉸接的平行四邊形結構，參見圖3中的A、B、E、F四個鉸接點；所述第一臂22與所述主軸3之間設置有第一推動組件，所述第一推動組件用于驅動所述第一臂22向靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉動；所述第二臂19與所述第一臂22之間設置有第二推動組件，所述第二推動組件用于驅動所述第二臂19向所述靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉動。
[0027]本實施例的雙軸平行軌跡機器人，通過將兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，且其中的第一臂與第二臂各自與其兩個控制杠形成兩