一種機器人夾持裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及焊接加工機械技術領域，更具體地說，涉及一種機器人夾持裝置。
【背景技術】
[0002]在機械加工及焊接加工行業中，經常有為物體進行抓取及定位操作，這種操作一般動作簡單，重復性很大。針對上述情況，可代替人力自動工作的機器人較好地解決了這個問題。機器人在工業領域有著廣泛的應用，以改進生產工藝，縮短加工時間，提高制造精度，同時可大大節省人力成本。
[0003]在機器人具體使用過程中，通常將夾持裝置安裝在機器人的機械臂前端，通過氣缸驅動抓手將物體夾持，完成抓取過程，再將夾持的物體在生產線或加工線上進行制造加工。然而，隨著機器人的普及，機器人使用的夾持裝置由于其動作和關節轉動不夠靈活、結構復雜、制造成本高以及夾持力度小等缺點，導致機器人的使用受到許多限制，特別在焊接行業中其應用水平難以發揮應有的優勢。
[0004]因此，為實現機器人在各行業的自動化工作，有必要提出一種不僅夾持力度大，而且操作方便、動作靈活的夾持裝置，以與機器人配合使用實現大幅度提高生產效率和自動化程度。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種機器人夾持裝置，該夾持裝置可對工件進行快速的抓起和平穩可靠的夾持，并與機器人配合使用實現大幅度提高生產效率和自動化程度；同時，該夾持裝置不僅結構簡單、動作靈活和夾持力度大，而且其易于操作和維修，大大降低使用成本。
[0006]為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現:一種機器人夾持裝置，安裝在機器人的機械臂前端，用于對工件進行夾持；其特征在于:包括主架、用于與機械臂前端連接的連接座、設置在主架內部的連接機構、用于驅動連接機構運動的驅動機構、控制機構以及夾持手臂；所述連接座設置在主架上；兩個所述夾持手臂以交叉形式設置在主架兩側，且一端均與連接機構鉸接；所述交叉處設置在主架上，兩個夾持手臂均與交叉處可轉動連接；所述驅動機構與控制機構信號連接，實現驅動連接機構運動以帶動夾持手臂的張合運動。
[0007]在上述方案中，由于本實用新型的機器人夾持裝置中兩個夾持手臂以交叉形式設置在主架上的結構，并且夾持手臂與連接機構鉸接，使得驅動機構驅動連接機構的運動可直接轉換為夾持手臂的張合運動，這樣不僅可簡化夾持裝置的結構，使得該夾持裝置易于操作和維修，大大降低使用成本；而且可提高夾持裝置的動作靈活性，并增大該裝置的夾持力度，從而實現對工件進行快速的抓起和平穩可靠的夾持，與機器人配合使用實現大幅度提高生產效率和自動化程度。
[0008]更具體地說，兩個所述夾持手臂呈剪刀形結構。剪刀形結構使得該夾持裝置結構簡單，而且操作方便，以簡單的結構即可實現夾持力度的增大，實用性強。
[0009]所述交叉處設置在主架上，兩個夾持手臂均與交叉處可轉動連接是指:所述交叉處為設置在主架前端的連接軸，兩個夾持手臂均通過軸承一與連接軸可轉動連接。本實用新型的連接軸既作為兩個夾持手臂的交匯中心，也分別作為夾持手臂轉動的支點。
[0010]所述驅動機構設置在主架后端，并從主架后端伸入與連接機構連接。本實用新型的驅動機構為氣缸，氣缸的缸體設置在主架后端，其活塞桿伸入主架后端與連接機構連接。[0011 ] 所述連接機構包括設置在主架內部的中心軸、用于實現中心軸在主架內滑動的滑動輔助部件、與夾持手臂數量相等的支撐臂以及連接件；所述支撐臂一端與夾持手臂鉸接，另一端與中心軸可轉動連接；所述連接件一端與驅動機構連接，另一端與中心軸連接。
[0012]所述滑動輔助部件包括直線定位軌道和軸承二；兩個所述直線定位軌道分別設置在主架上、下側面，中心軸的兩端均通過軸承二設置在直線定位軌道上，實現在驅動機構的驅動下中心軸往復滑動。本實用新型兩個夾持手臂的夾持力度可通過中心桿的滑動行程設定，中心桿滑動行程越大，兩個夾持手臂的夾持力度越大。
[0013]本實用新型還包括用于抓取工件的抓手；所述抓手設置在夾持手臂遠離連接機構的一端。抓手的設置可提高夾持手臂夾持工件時其對工件的定位效果。
[0014]所述抓手朝夾持手臂的夾持方向設置有夾板。夾板的設置可進一步提高夾持裝置的夾持力度。
[0015]所述夾持手臂為至少兩層結構，每層結構之間通過連桿連接。這樣設計可增大夾持手臂與工件的接觸面積，從而進一步提高夾持裝置的夾持力度。
[0016]本實用新型機器人夾持裝置結構簡單、操作方便，其工作原理是這樣的:通過驅動機構推動中心軸在直線定位軌道上滑動，由于夾持手臂以剪刀形結構交叉設置，因此，與中心軸鉸接的支撐臂可帶動夾持手臂的張合運動，即將驅動機構驅動中心軸的直線運動直接轉換為夾持手臂的張合運動，從而實現夾持手臂安裝在機器人的機械臂前端，對工件進行快遞的抓起和平穩可靠的夾持，便于后續的加工工序。
[0017]與現有技術相比，本實用新型具有如下優點與有益效果:
[0018]1、本實用新型的機器人夾持裝置動作靈活性高，并且夾持力度大，從而實現對工件進行快速的抓起和平穩可靠的夾持，與機器人配合使用實現大幅度提高生產效率和自動化程度。
[0019]2、本實用新型的機器人夾持裝置結構簡單，從而使得該該裝置易于操作和維修，大大降低夾持裝置的使用成本。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型機器人夾持裝置的結構示意圖一；
[0021]圖2是本實用新型機器人夾持裝置的結構示意圖二(連接座未圖示)；
[0022]圖3是本實用新型機器人夾持裝置的內部結構示意圖(連接座未圖示)；
[0023]其中，I為主架、2為連接座、3為驅動機構、4為夾持手臂、5為連接軸、6為中心軸、7為支撐臂、8為連接件、9為直線定位軌道、10為軸承二、11為抓手、12為夾板、13為連桿。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的描述。
[0025]實施例一
[0026]本實施例以夾持手臂為兩層結構為例對下面進行說明。
[0027]如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型機器人夾持裝置，安裝在機器人的機械臂前端，用于對工件進行夾持；該夾持裝置包括主架1、用于與機械臂前端連接的連接座2、設置在主架I內部的連接機構、用于驅動連接機構運動的驅動機構3、控制機構以及夾持手臂4 ;其中，連接座2設置在主架I上，兩個夾持手臂4以交叉形式設置在主架I兩側，且一端均與連接機構鉸接。而交叉處為設置在主