一種機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，可用于砌墻、抹灰、貼磚等建筑施工操作，也可以用作工業機器人。
[0002]技術背景
[0003]建筑業是我國的支柱產業，在國民經濟中發揮著先導作用。在建造樓房的過程中，當主體結構完工后，進入砌筑工程的施工。傳統砌筑的方法是靠人工完成，由操作人員將磚墻按要求堆砌起來，施工進度慢，勞動強度大，工作環境差。并且依靠人力勞動的成本越來越高。因此建筑施工行業迫切需要一種能夠代替人工實施砌筑工程操作的機器人。
[0004]由于結構設計的固有缺陷，現有的工業機器人只能完成比較單一的動作，用在復雜勞動中存在明顯的局限性，無法適應多方向、多角度復合動作的要求。
【發明內容】
[0005]本發明所要解決的技術問題是，提供一種機器人，適應多方向、多角度復合動作的要求，能夠完成復雜體力勞動。用于建筑施工中，能夠自動砌墻、抹灰、貼磚，提高砌筑工程的施工效率和施工質量，降低了勞動強度和施工成本。
[0006]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案如下:
[0007]一種機器人，其特征在于:包括安裝有行走輪的機座，機座上安裝有立桿套筒并在立桿套筒中安裝有上端從立桿套筒中伸出的中空立桿；中空立桿中安裝有絲桿，配合安裝在絲桿上的絲母與所述中空立桿固定連接；機座上還安裝有與所述絲桿下端相連接的被動齒輪、與被動齒輪相嚙合的主動齒輪以及與主動齒輪相連接的升降電機；還包括安裝在中空立桿上端的大臂端頭；大臂端頭內部固定有第一液壓馬達，第一液壓馬達的殼體與大臂端頭相連接；第一液壓馬達通過第一聯軸器連接有位于第一液壓馬達下方的固定軸，固定軸的下端直接或者通過連接機構固定于中空立桿的上端；大臂端頭的一側固定連接有橫向擺臂；橫向擺臂內部設有第二液壓馬達，第二液壓馬達的外側通過第二聯軸器連接有第一轉動軸，第一轉動軸的外端固定連接有旋轉臂端頭；旋轉臂端頭下端連接有縱向擺臂;旋轉臂端頭內部設有第三液壓馬達，第三液壓馬達通過第三聯軸器連接有位于第三液壓馬達下方的第二轉動軸；第二轉動軸下端固定連接有小臂端頭；小臂端頭通過小臂連接有機械手裝置。
[0008]所述的機械手裝置包括轉軸箱以及位于轉軸箱下方并通過通過連接軸與轉軸箱相連接的聯動箱；轉軸箱內部設有與所述小臂相連接的小臂軸頭；聯動箱內部設有液壓分泵，液壓分泵帶有左右各一根伸縮桿，伸縮桿的外端通過銷軸連接有驅動桿，驅動桿通過定位銷軸連接有機械爪；轉軸箱內安裝有旋轉電機，旋轉電機的電機軸上安裝有驅動齒輪，該驅動齒輪與固定在聯動箱上的齒盤互相嚙合。
[0009]所述機座上還安裝有鉸接四連桿機構，鉸接四連桿機構連接有托盤。
[0010]還包括自動布灰器，自動布灰器包括外殼和位于外殼內部的布灰電機；布灰電機的輸出軸端部連接有傘形主動齒輪；外殼內部還安裝有推料螺旋桿，推料螺旋桿的后端帶有與傘形主動齒輪相嚙合的傘形從動齒輪；外殼的一端設有出料口，出料口處設艙門，艙門側邊安裝在滑道中；艙門上部通過固定銷與連桿連接，連桿的另一端連接有電磁閥。
[0011]本實用新型的積極效果在于:
[0012]第一、實現了砌筑工程的自動化作業，使砌筑施工更加安全、快捷，提高了施工效率和質量，降低了施工成本。第二、采用旋轉臂與機械手協同作業，可以最大程度地滿足各種類型砌筑工程的需要，比如處理小面積洞口。第三、自動布灰器的采用可使砌筑過程布灰均勻，節約用量，砂漿可在布灰器內持續攪拌，砂漿的和易性好。第四、也可以用作工業機器人，完成多方向、多角度復合動作的復雜體力勞動。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的整體結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型機械手的結構示意圖。
[0015]圖3為本實用新型自動布灰機的結構示意圖。
[0016]圖4為本實用新型自動布灰機出料口一側的平面圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖和【具體實施方式】進一步說明本實用新型。
[0018]如圖1所示，本實用新型的實施例包括安裝有四個萬向輪的機座33。為了調整機器與地面的水平度，在機座33底部四角還分別設有支撐腿32，通過調整桿34調整支撐腿32高度，通過觀察設置在機器底部的自動安平補償器來確定機器的平整度。
[0019]機座33上安裝有立桿套筒35并在立桿套筒35中安裝有上端從立桿套筒35中伸出的中空立桿38。中空立桿38中安裝有絲桿37，配合安裝在絲桿37上的絲母36與所述中空立桿38固定連接。絲桿37正反向轉動時，通過絲母36驅動中空立桿38沿立桿套筒35的筒壁軸向升降。通過立桿套筒35上的高度尺確定中空立桿38的升降高度。機座33上還安裝有與所述絲桿37下端相連接的被動齒輪31、與被動齒輪31相嚙合的主動齒輪30以及與主動齒輪30相連接的升降電機29。
[0020]中空立桿38上端設置有大臂端頭41。大臂端頭41內部固定有第一液壓馬達3，第一液壓馬達3的殼體與大臂端頭41相連接，第一液壓馬達3上部設有第一液壓分配器I，通過高壓管控制第一液壓分配器I上的第一進油口 42及第一出油口 2的油量，來調節第一液壓馬達3的轉速。第一液壓馬達3通過第一聯軸器40連接有位于第一液壓馬達3下方的固定軸39，固定軸39的下端通過大臂端頭41底部的連扳固定于中空立桿38的上端。大臂端頭41的一側固定連接有橫向擺臂4。第一液壓馬達3工作時，由于固定軸39的固定作用，使第一液壓馬達3的殼體自轉，第一液壓馬達3的殼體自轉驅動大臂端頭41繞固定軸39旋轉,進而帶動橫向擺臂4橫向擺動。
[0021]橫向擺臂4內部設有第二液壓馬達8，第二液壓馬達8的內側設有第二液壓分配器5，通過高壓管控制第二進油口 6及第二出油口 7的油量，來調節第二液壓馬達8的轉速。第二液壓馬達8的外側通過第二聯軸器9連接有第一轉動軸10，第一轉動軸10的外端固定連接有旋轉臂端頭14。旋轉臂端頭14上連接有縱向擺臂18。第二液壓馬達8工作時通過第一轉動軸10和旋轉臂端頭14驅動縱向擺臂18縱向擺動。
[0022]旋轉臂端頭14內部設有第三液壓馬達15，第三液壓馬達15上部設有第三液壓分配器12，通過高壓管控制第三進油口 11及第三出油口 13的油量，來調節第三液壓馬達15的轉速。第三液壓馬達15通過第三聯軸器16連接有位于第三液壓馬達15下方的第二轉動軸17。第二轉動軸17下端從縱向擺臂18下端穿出并通過背帽20固定連接有小臂端頭19。小臂端頭19通過小臂21連接有機械手裝置22。第三液壓馬達15工作時通過第二轉動軸17和小臂端頭19驅動小臂21橫向擺動。
[0023]如圖2所示，所述的機械手裝置22包括轉軸箱22.1以及位于轉軸箱22.1下方并通過通過連接軸22.6與轉軸箱22.1相連接的聯動箱22.12。轉軸箱22.1內部設有小臂軸頭22.2，小臂軸頭22.2連接在所述小臂21的末端。小臂軸頭22.2通過背帽22.3連接在轉軸箱22.1內。
[0024]聯動箱22.12內部設有液壓分泵22.10，液壓分泵22.10帶有左右各一根伸縮桿，伸縮桿的外端通過銷軸22.9連接有驅動桿，驅動桿通過定位銷軸22.11連接有機械爪22.13。通過改變進入液壓分