個面。壓緊支架j31上的另一側設有位移傳感器j35，用于感應工件的運動位置。
[0233]下壓緊部件j4，包括固定于支撐架底板j23上的測量底座塊j41，測量底座塊j41上設置有鋼球j42，鋼球j42頂住承載在檢測托盤j6上的工件的另一個面。
[0234]檢測部件j5包括兩件檢測接近開關j51，檢測接近開關j51通過檢測接近開關安裝板j52固定在支撐架底板j23上，檢測接近開關j51能夠檢測工件的厚度。
[0235]兩件檢測接近開關j51在檢測托盤j6的移動方向上依次設置，實現工件里外兩個位置點的檢測。
[0236]檢測托盤j6，用于承載工件，并能夠沿著檢測托架jI另一端設置的滾道j7，靠近或遠離檢測部件j5。
[0237]所述檢測托盤j6上設有檢測托盤錐帽j61，實現工件的定心作用。
[0238]所述檢測托盤j6底部還設有托盤連接塊j62，托盤連接塊j62與推進氣缸j8連接，接受推進氣缸j8傳遞的動力，推進氣缸j8固定在檢支撐架底板j23上。
[0239]上述雖然結合附圖對本發明的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本發明保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本發明的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發明的保護范圍以內。
【主權項】
1.三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，包括三自由度機械手機構(S)、清洗機構(q)、翻轉機構(f )、檢測機構(j )、工作臺(g)和物料臺(W)； 所述工作臺(g)，用于安裝三自由度機械手機構(S)、清洗機構(q)、翻轉機構(f)、檢測機構(j )和物料臺(w ); 所述物料臺(W)，用于放置工件； 所述二自由度機械手機構(s)，包括X軸部件(si)、Y軸部件(s2)、Z軸部件(s3)和機械手部件(s4); X軸部件(si)包括X軸導軌板(slOl)和X軸滑臺(sl02)，X軸滑臺(sl02)能夠在X軸導軌板(s 1I)上沿X軸直線運動； X軸導軌板(slOl)設置于Y軸滑臺(s201)上，X軸滑臺(sl02)與Z軸導軌板(s301)連接； Y軸部件(s2 )包括Y軸滑臺(s201)和Y軸梁(s202 ); Y軸梁(s202)固定于工作臺(g)上，Y軸滑臺(s201)能夠在Y軸梁(s202)上沿Y軸直線運動； Z軸部件(s3)包括Z軸導軌板(s301)和Z軸滑臺(s302)，Z軸滑臺(s302)能夠在Z軸導軌板(s301)上沿Z軸直線運動； Z軸滑臺(s302)的末端連接機械手部件(s4); 機械手部件(s4)包括機械手盒(s401)，機械手盒(s401)上安裝有機械手電磁鐵(s403)和機械手氣缸(s404)，機械手電磁鐵(s403)用于抓取工件，機械手氣缸(s404)用于使工件脫離機械手電磁鐵(s403)的吸附。2.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，所述清洗機構(q)，包括清洗槽(qI)、清洗托盤架(q2 )、清洗電機(q3 )、清洗旋轉軸(q4 )、清洗槽蓋(q5 )、合蓋驅動裝置(q6)以及合蓋導向裝置(q7); 清洗槽(ql)，用于容納清洗液體； 清洗托盤架(q2)，用于承載工件;所述清洗托盤架(q2)包括固定連接的托盤軸(q21)和若干托盤桿(q22)，托盤桿(q22)以托盤軸(q21)為中心均勾分布，每個托盤桿(q22)上沿其延伸方向設有至少一個清洗托盤橡膠墊(q23); 清洗電機(q3)，用于對清洗旋轉軸(q4)輸送動力； 清洗旋轉軸(q4)，用于將清洗電機(q3)的動力傳遞給清洗托盤架(q2); 清洗槽蓋(q5)，用于在清洗工件時蓋在清洗托盤架(q2)上方； 合蓋驅動裝置(q6)，用于驅動清洗槽蓋(q5)，使清洗槽蓋(q5)位于清洗托盤架(q2)的上方或者偏離清洗托盤架(q2)的上方； 合蓋導向裝置(q7)，用于將清洗槽蓋(q5)的運動限定在設定的行程中；合蓋導向裝置(q7)，包括滑軸(q71)和滑套(q72)，滑軸(q71)固定在清洗槽(ql)的內側，滑套(q72)固定在滑軸(q71)上，并能夠沿著滑軸(q71)移動，滑套(q72)與清洗槽蓋(q5)固定連接。3.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，翻轉機構(f)，包括第一支撐部件(Π)、第二支撐部件(f2)、主轉動部件(f3)、輔轉動部件(f4)、連接部件(f5)、第一夾持部件(f6)、第二夾持部件(f7)以及驅動部件(f8); 第一支撐部件(Π)相對于第二支撐部件(f2)并行設置，第一支撐部件(f!)用于承載主轉動部件(f3); 第二支撐部件(f2)相對于第一支撐部件(f!)并行設置，第二支撐部件(f2)用于承載輔轉動部件(f4); 連接部件(f5)包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉動部件(f3)連接，而第二延伸端則與輔轉動部件(f4)連接;連接部件，用于將主轉動部件(f3)的轉動力過渡給輔轉動部件(f4)，使主轉動部件(f3)和輔轉動部件(f4)在轉動時保持同步； 主轉動部件(f3)，包括第一軸(f31)，該第一軸(f31)穿過承載于第一支撐部件(Π)上的第一軸套(f33)，主轉動部件(f3)接收驅動部件(f8)傳遞的轉動力并進行轉動，并將轉動力傳遞給連接部件(f5); 輔轉動部件(f4)，包括第二軸(f41)，該第二軸(f41)穿過承載于第二支撐部件(f2)上的第二軸套(f43)，輔轉動部件(f4)接收連接部件(f5)傳遞的轉動力并進行轉動； 第一夾持部件(f6)，用于夾持工件，并跟隨主轉動部件(f3)轉動； 第一夾持部件(f6)，包括第一夾持下板(f61)，第一夾持下板(f61)上固定有用于吸附工件的第一磁鐵(f 62)，該第一磁鐵(f 62)吸附工件的一個面； 第一夾持部件(f6)還包括第一夾持上板(f63)，第一夾持上板(f63)與第一夾持下板(f61)對應設置，第一夾持上板(f63)上設有第一橡膠墊(f64)，該第一橡膠墊(f64)用于對工件的另一面進行緩沖； 第二夾持部件(f7)，用于夾持工件，并跟隨輔轉動部件(f4)轉動； 第二夾持部件(f7)，包括第二夾持下板(f71)，第二夾持下板(f71)上固定有用于吸附工件的第二磁鐵(f 72)，該第二磁鐵(f 72)吸附工件的一個面； 第二夾持部件(f7)還包括第二夾持上板(f73)，第二夾持上板(f73)與第二夾持下板(f71)對應設置，第二夾持上板(f73)上設有第二橡膠墊(f74)，該第二橡膠墊(f74)用于對工件的另一面進行緩沖。4.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，檢測機構(」)，包括檢測托架(」1)、檢測支撐架(」2)、上壓緊部件(」3)、下壓緊部件(」4)、檢測部件(]_5)、檢測托盤(」6)和滾道(]_7); 檢測托架(jl)，用于承載檢測機構上的除檢測托架(jl)外的其他部件，并對檢測托盤(j6)的移動提供長度支持； 檢測支撐架(j2)，設置于檢測托架(jl)上一端，用于承載上壓緊部件(j3)、下壓緊部件(」_4)和檢測部件(」_5); 上壓緊部件(j3)，包括壓緊支架(j31)，壓緊支架(j31)上設有壓緊氣缸(j32)，壓緊塊(j34)在壓緊氣缸(j32)的驅動下脫離承載在檢測托盤(j6)上的工件，或者壓緊承載在檢測托盤(j 6 )上的工件的一個面； 下壓緊部件(j4)，用于頂住承載在檢測托盤(j6)上的工件的另一個面； 檢測托盤(j6)，用于承載工件，并能夠沿著檢測托架(jl)另一端設置的滾道(j7)，靠近或遠離檢測部件(j5); 檢測部件(j5)包括檢測接近開關(j51)。5.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，所述X軸導軌板(slOl)上安裝X軸直線導軌(sl03)和X軸滾珠絲杠(sl04)，X軸滾珠絲杠(sl04)由X軸伺服電機(sl06)驅動;X軸滑臺(sl02)連接X軸滾珠絲杠(sl04)上的X軸絲杠連接塊(sl09)，X軸滑臺(S102 )連接X軸直線導軌(S103 )上設置的X軸滑塊(S110 )。6.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，所述Y軸梁(s202)底部設有Y軸梁支撐(s203)，Y軸梁支撐(s203)固定于工作臺(g)上，Y軸梁(s202)設有Y軸直線導軌(s204)和Y軸齒條(s205)； 所述Y軸滑臺(s201)包括Y軸滑臺橫板和Y軸滑臺豎板，相互連接的Y軸齒輪(s207)和Y軸伺服電機(s208)固定在Y軸滑臺豎板上，Y軸齒輪(s207)與Y軸齒條(s205)配合，Y軸滑臺橫板與Y軸直線導軌(s204)上設置的Y軸滑塊(s209)連接。7.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，所述Z軸導軌板(s301)上安裝Z軸直線導軌(s303)和Z軸滾珠絲杠(s304)，Z軸滾珠絲杠(s304)由Z軸伺服電機(s306)驅動;Z軸滑臺(s302)連接Z軸滾珠絲杠(s304)上的Z軸絲杠連接塊(s309)，Z軸滑臺(s302)連接Z軸直線導軌(s303)上設置的Z軸滑塊(s310)。8.如權利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，Z軸滑臺(s302)的末端連接有Z軸氣缸(s312)，Z軸氣缸(s312)連接機械手部件(s4)。9.如權利要求8所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，Z軸滑臺(sl02)的末端設有Z軸下端板(s313)，Z軸氣缸(s312)固定在Z軸下端板(s313)上。10.如權利要求7所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，其特征是，Z軸導軌板(s301)上設有Z軸接近開關(s314)，Z軸絲杠連接塊(s309)上設有觸發Z軸接近開關(s314)的Z軸接近開關擋板(s315)。
【專利摘要】本發明公開了一種三自由度機械手檢測清洗自動化生產線，包括三自由度機械手機構（s）、清洗機構（q）、翻轉機構（f）、檢測機構（j）、工作臺（g）和物料臺（w）。所述工作臺（g），用于安裝三自由度機械手機構（s）、清洗機構（q）、翻轉機構（f）、檢測機構（j）和物料臺（w）；所述物料臺（w），用于放置工件；所述三自由度機械手機構（s），包括X軸部件（s1）、Y軸部件（s2）、Z軸部件（s3）和機械手部件（s4）。本發明將清洗檢測生產線中原料抓取、工件清洗、工件翻轉和工件檢測等工序優化，實現自動化生產，將抓取、清洗、翻轉和檢測設備緊湊地集成在同一工作臺上，既節省空間，又提高了生產效率。
【IPC分類】B25J9/02, B25J9/12, G01B21/08, G01B11/02, B08B3/10, B25H1/10
【公開號】CN105729453
【申請號】CN201610277205
【發明人】李新良, 賀新穎, 張俊芳
【申請人】臨清興和宏鑫機床有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年4月30日