機械手臂的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及一種握持物品并進行搬送的機械手臂。
【背景技術】
[0002]專利文獻I中揭示了一種握持物品并進行搬送的機械手臂。
[0003]該機械手臂將第I臂旋轉自如地支承于支柱的上端部，且將第2臂旋轉自如地支承于第I臂。將支承桿上下移動自如地設置于第2臂，并將握持部設置于支承桿的下端部。
[0004]機械臂以如下方式來搬送物品。
[0005]使第I臂及第2臂旋轉而將握持部定位于物品上。然后，使握持部為握持釋放狀態，使支承桿向下方移動，由此將握持部放置于物品的兩側方。該狀態下使握持部以握持狀態進行動作而握持物品。
[0006]然后，通過使支承桿向上方移動，而將物品與握持部一并提升，使第I臂及第2臂旋轉而將物品與握持部一并搬送至規定的位置為止。
[0007]現有技術文獻
[0008]專利文獻
[0009]專利文獻I:日本專利特開平8-309295號公報
【發明內容】
[0010][發明所要解決的問題]
[0011]機械手臂在使握持部向下方移動而握持物品時，若握持部與物品的位置偏移，則存在握持部會強力地抵接于物品的上表面而因握持部造成物品損傷的情況。
[0012]本發明的目的在于提供一種握持部的握持爪不會強力地抵接于物品而造成物品損傷的機械手臂。
[0013][解決問題的技術手段]
[0014]本發明為一種機械手臂，包括:裝置本體40;握持裝置3a，包含從所述裝置本體40延伸設置的握持部50，且能夠利用所述握持部50來握持物品；以及移動裝置3b，使所述握持裝置3a移動且保持為能夠上下移動及平行移動，所述握持裝置3a利用移動裝置3b使裝置本體40與握持部50成為一體而向下方移動，所述機械手臂的特征在于:
[0015]在所述握持部50未握持物品而是抵接于所述物品的情況下，僅裝置本體40朝向握持部50而向下方移動，且設置著
[0016]檢測單元60，檢測出僅所述裝置本體40朝向握持部50移動；以及
[0017]利用所述檢測單元60的檢測信號使移動裝置3b的移動停止的單元。
[0018]本發明的機械手臂設置著:連結單元70，將所述裝置本體40與握持部50上下移動自如地加以連結；以及
[0019]保持單元80，將所述裝置本體40與握持部50的上下方向的間隔保持為規定的大小，
[0020]所述檢測單元60能在裝置本體40與握持部50的上下方向的間隔小于規定的大小時，輸出檢測信號。
[0021]本發明的機械手臂可設為:在所述握持部50朝向上下方向而安裝著導桿71，將導桿71在上下方向上移動自如地支承于裝置本體40并作為連結單元70，
[0022]繞所述導桿71設置盤簧81，盤簧81的其中一端與裝置本體40接觸，另一端與握持部50接觸，由此作為保持單元80。
[0023]本發明的機械手臂可設為:由安裝于所述裝置本體40的投光器64、受光器65及安裝于所述握持部50且遮蔽投光器64的光的檢測體66來作為檢測單元60。
[0024]本發明的機械手臂可設為:在所述裝置本體40與握持部50成為一體而上下移動時檢測體66遮蔽投光器64的光，在裝置本體40朝向握持部50而向下方移動時，檢測體66不遮蔽投光器64的光而由受光器65接收光并輸出檢測信號。
[0025][發明的效果]
[0026]根據本發明，在通過使裝置本體40向下方移動而握持部50的握持爪51握持物品時，由檢測單元60檢測出握持爪51抵接于物品且握持爪51未握持物品，由此使移動裝置3b停止，從而使裝置本體40的朝向下方的移動停止，因而握持爪51不會強力地抵接于物品而造成物品損傷。
【附圖說明】
[0027]圖1是搬送拉鏈用拉頭的拉片的裝置的概略平面圖。
[0028]圖2是機械手臂的前視圖。
[0029]圖3是握持裝置的放大前視圖。
[0030]圖4是圖3的右側視圖。
[0031]圖5是圖3的左側視圖。
[0032]圖6是圖3的檢測單元部分的放大圖。
[0033]圖7是圖6的平面圖。
【具體實施方式】
[0034]圖1是概略性地表示使用本發明的機械手臂搬送拉鏈用拉頭的拉片的裝置的平面圖。
[0035]如圖1所示，拉片搬送裝置I包括搬送輸送機2及機械手臂3。
[0036]搬送輸送機2具有環形的皮帶2a。通過對未圖示的馬達進行驅動而使皮帶2a向箭頭a方向旋轉。
[0037]拉鏈用拉頭的拉片4載置于皮帶2a。皮帶2a通過向箭頭a方向旋轉，而將拉片4移送至握持區域A為止，當將拉片4移送至握持區域A為止時，皮帶2a停止。
[0038]機械手臂3握持住由皮帶2a移送至握持區域A的拉片4。機械手臂3將握持的拉片4搬送至組裝拉鏈用拉頭的拉頭組裝機5。
[0039]機械手臂3如圖1及圖2所示，包括握持拉片4的握持裝置3a、及使握持裝置3a移動的移動裝置3b。
[0040]移動裝置3b包括:設置于基座30的上表面的柱部31，可相對于柱部31旋轉地安裝的第I臂32，可相對于第I臂32旋轉地安裝的第2臂33，及可相對于第2臂33旋轉及上下移動自如地安裝的縱軸34。第I臂32與第2臂33的旋轉軸及縱軸34沿著相對于搬送輸送機2的上表面垂直的方向平行地延伸。由此，第I臂32與第2臂33能夠以各旋轉軸為中心而在與搬送輸送機2的上表面平行的水平面內旋轉。而且，縱軸34通過第I臂32與第2臂33旋轉，而可沿水平方向移動。
[0041 ]在縱軸34的下端部安裝著握持裝置3a。
[0042]由此，握持裝置3a可沿水平方向移動至任意的位置，并且可上下移動，且能夠以縱軸34為中心而旋轉360°。
[0043I握持裝置3a包括安裝于縱軸34的裝置本體40、及與該裝置本體40連結的握持部50。握持部50包括2個握持爪51。
[0044]機械手臂3的移動裝置3b不限于上述構成。即，對機械手臂3的移動裝置3b而言，只要握持裝置3a可移動至水平方向的任意的位置，并且可進行上下移動，進而握持裝置3a能夠繞垂直中心線旋轉360°即可。
[0045]而且，機械手臂3的移動裝置3b也可為如下:握持裝置3a可移動至水平方向的特定的多個位置，并且可上下移動。
[0046]然后，對機械手臂3握持皮帶2a上的拉片4的動作的一例進行說明。
[0047]在搬送輸送機2的皮帶2a設定有檢測區域B。檢測區域B設定得比皮帶2a的握持區±或八更靠近皮帶旋轉方向上游側。
[0048]在已使皮帶2a停止的狀態下利用未圖示的照相機對檢測區域B進行拍攝。利用未圖示的圖像處理部對照相機的圖像進行圖像處理，判斷檢測區域B的拉片4的位置及拉片4的方位等，并將拉片4的位置、方位等存儲于控制器7。
[0049]使皮帶2a沿箭頭a方向旋轉，使拉片4隨皮帶2a移送。
[0050]此時，利用皮帶移動距離檢測單元6對皮帶2a的移動距離進行檢測。皮帶移動距離檢測單元6包括與皮帶2a接觸的輥6a、及對輥6a的轉數進行檢測的編碼器6b。通過皮帶2a旋轉以使輥6a旋轉。編碼器6b對輥6a的轉數進行檢測，利用該編碼器6b的檢測值對皮帶移動距離進行檢測。
[0051 ]將所檢測到的皮帶移動距離輸入至控制器7。
[0052]控制器7利用所檢測到的皮帶移動距離來感測皮帶2a的檢測區域B的拉片4已到達握持區域A。
[0053]控制器7使搬送輸送機2停止，從而使皮帶2a的旋轉停止。
[0054]接下來，控制器7根據所存儲的拉片4的位置及拉片4的方位來對機械手臂3的移動裝置3b進行動作控制，將握持裝置3a的握持部50定位于拉片4上。此時，握持部50為2個握持爪51彼此分離的握持釋放狀態。
[0055]使握持裝置3a向下方移動，從而使握持部50的2個握持爪51與皮帶2a接觸。然后，使2個握持爪51向彼此接近的方向移動，2個握持爪51與拉片4的2個端面接觸，從而2個握持爪51握持拉片4。
[0056]然后，對握持裝置3a的詳情進行說明。
[0057]如圖3至圖5所示，握持裝置3a包括裝置本體40、握持部50及檢測單元60。
[0058]裝置本體40安裝于縱軸34的下部。裝置本體40與縱軸34—并上下移動，且與縱軸34—并旋轉360°。
[0059]握持部50上下移動自如地連結于裝置本體40的下部。
[0060]裝置本體40的下部與握持部50的上部在上下方向上隔離。
[0061 ]握持部50保持于下方的位置，裝置本體40的下部與握持部50的上部的上下方向的間隔保持為規定的大小。
[0062]通過對裝置本體40負載規定大小以上的向下的力，裝置本體40朝向握持部50而向下方移動，裝置本體40與握持部50的上下方向的間隔減小。
[0063]2個握持爪51設置于握持部50的下部。握持爪51通過握持裝置3a向下方移動而與皮帶2a接觸。
[0064]檢測單元60檢測如下情況:握持爪51不握持拉片4，握持爪51抵接于拉片4的上表面，裝置本體40朝向握持部50而向下方移動，S卩，檢測出裝置本體40與握持部50的上下方向的間隔小于規定的大小。
[0065]檢測單元60的檢測信號輸入至控制器7。
[0066]控制器7在被輸入檢測單元60的檢測信號時使機械手臂3的各動作停止。
[0067]然后，對拉片4的握持動作進行說明。
[0068]在機械手臂3的2個握持爪51握持皮帶2a上的拉片4時，使縱軸34向下方移動，由此使