多軸水平關節智能機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及自動化設備技術領域，尤其涉及一種多軸水平關節智能機器人。
【背景技術】
[0002]工業機器人已被廣泛應用于生產現場，能夠完成焊接、搬運、裝配、切割等工作任務。工業機器人的運用對提高生產效率和產品質量，改善勞動環境，保障人生安全，降低生產成本等方面有著十分重要的意義。
[0003]目前，在絕大部分小型件加工的場合，上下料的搬運、裝配、碼垛等作業仍主要由人工完成，由人工來完成上述作業存在著效率低、勞動強度高、安全性差等缺點。另外，對于加工空間狹小的一些工件，若采用工業機器人進行作業，要求機器人的末端能夠伸入加工區域內，這樣才便于作業，這就要求機器人的末端小巧、靈活，而傳統SCARA機器人一般都存在末端體積過大的缺點。
【發明內容】
[0004]為解決上述問題，本發明提供一種多軸水平關節智能機器人。
[0005]為實現上述目的，本發明采用如下的技術方案是:一種多軸水平關節智能機器人，所述的智能控制機械手包括控制裝置、用于水平運動控制的第一水平關節和第二水平關節、用于縱向運動控制的縱向上下運動機構及底座;所述的第一水平關節包括第一軸絕對值伺服電機、哈默納科減速機、第一軸、第一水平臂，所述的第一軸絕對值伺服電機設于底座上，所述的哈默納科減速機設于第一軸絕對值伺服電機的輸出軸上，所述的第一軸固接在哈默納科減速機的輸出軸上，所述的第一水平臂首端固接在第一軸上，所述的第一軸絕對值伺服電機通過行哈默納科減速機增大減速比，帶動第一水平臂實現水平280度擺臂運動，所述的第二水平關節包括第二軸絕對值伺服電機、哈默納科減速機、第二軸、第二水平臂，所述的第二軸固接在第一水平臂尾端和第二水平臂首端，第二軸固接在哈默納科減速機的輸出軸上，所述的哈默納科減速機固定于第二軸絕對值伺服電機的輸出軸上，所述的第二軸絕對值伺服電機設于第二水平臂首端，所述的第二水平臂首端固接在第二軸上，所述的第二軸絕對值伺服電機通過行哈默納科減速機增大減速比，帶動第二水平臂實現水平320度擺臂運動，所述的縱向上下運動機構包括第三軸絕對值伺服電機、第四軸絕對值伺服電機、哈默納科減速機、第三軸、第四軸、機械臂，所述第三軸在第三軸絕對值伺服電機驅動下通過行哈默納科減速機增大減速比，帶動機械臂實現水平360度擺臂運動，所述第四軸是在第四軸絕對值伺服電機驅動下通過諧波減速機來實現機械臂垂直200mm上下運動。
[0006]優選地，所述的第一水平關節、第二水平關節和縱向上下運動機構聯動同步運動。
[0007]優選地，所述的第一水平臂設有燕尾槽，所述的燕尾槽內設有錐形齒，所述的錐形齒固接設于第一水平臂上的馬達輸出軸并使第二水平臂伸縮從而調節長度。
[0008]優選地，所述的第三軸、第四軸表面設有滾珠絲桿螺紋。滾珠絲桿螺紋使機械臂垂直移動范圍定位更精確。
[0009]所述的控制裝置采用一種特別的語言控制電路設備，所述的控制裝置包括操作臺，所述的操作臺通過控制線與第一水平關節、第二水平關節、縱向上下運動機構及底座相隔一段距離連接，實現分離式安全控制操作。
[0010]所述操作臺底下安裝有四個移位萬向滾輪，可以自由推動，方便更具工廠需要改變控制位置。
[0011]本發明采用最高控制精度的絕對值伺服電機，比普通的步進電機有明顯的優勢，位移控制精確到0.0lmm級別，而且運動連續，不會出現動作延遲。在不同的手臂處采用不同的減速機構配合伺服電機工作，是通過上千的實驗得出的最佳結構。
[0012]目前使用人工螺絲調節高度，不足之處是兩側高度需要打表調節。本發明優化成自動調節高度，所述底座下部有四個可以升降調節高度機構，可同時滿足兩側高度相同，自動用于對應不同的工作高度調整整個機器人的身高。
[0013]本發明的有益效果在于:本發明提供一種多軸水平關節智能機器人，具有操作簡單安全、具有較大水平和垂直移動范圍、定位精確的優點。能在惡劣工作環境下，模擬人實現復雜的搬運動作，實現自動沖床，自動油壓機，自動打底，自動鍛造自動噴涂等工作，從而避免工傷事故，減輕人工勞動強度。實現更靈巧的搬運轉移作。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發明結構圖。
[0015]圖2為擺臂運動范圍圖。
[0016]標注說明:1.控制裝置;21.第一軸絕對值伺服電機;22.第一軸;23.第一水平臂；31.第二軸絕對值伺服電機;32.第二軸;33.第二水平臂;41.第三軸絕對值伺服電機;42.第四軸絕對值伺服電機;43.第三軸;44.第四軸;45.機械臂；5.底座;6.燕尾槽;61.錐形齒；62.馬達。
【具體實施方式】
[0017]請參閱圖1-2所示，本發明關于了一種多軸水平關節智能機器人，包括一智能控制機械手，所述的智能控制機械手包括控制裝置1、用于水平運動控制的第一水平關節和第二水平關節、用于縱向運動控制的縱向上下運動機構及底座5;所述的第一水平關節包括第一軸絕對值伺服電機21、哈默納科減速機(圖中未標出)、第一軸22、第一水平臂23，所述的第一軸絕對值伺服電機21設于底座5上，所述的哈默納科減速機設于第一軸絕對值伺服電機21的輸出軸上，所述的第一軸22固接在哈默納科減速機的輸出軸上，所述的第一水平臂23首端固接在第一軸22上，所述的第一軸絕對值伺服電機21通過行哈默納科減速機增大減速比，帶動第一水平臂23實現水平280度擺臂運動，所述的第二水平關節包括第二軸絕對值伺服電機31、哈默納科減速機(圖中未標出)、第二軸32、第二水平臂33，所述的第二軸32固接在第一水平臂23尾端和第二水平臂33首端，第二軸32固接在哈默納科減速機的輸出軸上，所述的哈默納科減速機固定于第二軸絕對值伺服電機31的輸出軸上，所述的第二軸絕對值伺服電機31設于第二水平臂33首端，所述的第二水平臂33首端固接在第二軸32上，所述的第二軸絕對值伺服電機31通過行哈默納科減速機增大減速比，帶動第二水平臂33實現水平320度擺臂運動，所述的縱向上下運動機構包括第三軸絕對值伺服電機41、第四軸絕對值伺服電機42、哈默納科減速機、第三軸43、第四軸44、機械臂45，所述第三軸43在第三軸絕對值伺服電