、機械手內旋轉連接件8.4.4以及深溝球軸承三8.4.5;
機械手內旋轉連接件8.4.4與支撐套筒4螺栓固定，深溝球軸承三8.4.5的內外圈分別與動力組件3的輸出軸和機械手內旋轉連接件8.4.4的沉孔過盈配合，推力球軸承三8.4.2的內外圈分別與機械手內旋轉連接件8.4.4的凸臺和機械手外旋轉連接件8.4.2的沉孔過盈配合；
動力組件3的輸出軸穿過機械手內旋轉連接件8.4.4的中心孔，并通過鍵和減速器軸向固定片8.4.1與機械手外旋轉連接件8.4.2的保持周向和軸向固定;動力組件3通過機械手外旋轉連接件8.4.2，為機械手提供繞X軸的旋轉自由度。
[0027]如圖8和圖11所示:末端俯仰組件8.3包括旋轉俯仰連接件8.3.1、俯仰舵機圓盤8.3.2、俯仰雙軸舵機8.3.3、俯仰舵機側板8.3.4以及旋轉俯仰連接肋板8.3.5;
旋轉俯仰連接件8.3.1兩側分別與旋轉俯仰連接肋板8.3.5螺栓連接以增加其強度，旋轉俯仰連接件8.3.1一端用螺栓固定在機械手外旋轉連接件8.4.2上，另一端與俯仰舵機圓盤8.3.2螺栓連接;俯仰舵機側板8.3.4與俯仰雙軸舵機8.3.3螺栓連接;俯仰雙軸舵機8.3.3通過自身的轉動帶動末端執行器繞垂直于X軸的A軸旋轉。
[0028]如圖9和圖11所示:末端旋轉組件8.2包括旋轉舵機圓盤8.2.1、末端旋轉舵機
8.2.2以及旋轉舵機連接板8.2.3;旋轉舵機圓盤8.2.1與俯仰舵機側板8.3.4螺栓固定，旋轉舵機連接板8.2.3與旋轉舵機8.2.2螺栓固定，旋轉舵機8.2.2通過自身的旋轉帶動末端執行器繞垂直于A軸的B軸旋轉。
[0029]如圖10和圖11所示:末端夾持組件8.1，包括旋轉夾持連接件8.1.1、夾持舵機
8.1.2、夾持舵機連接板8.1.3、搖桿8.1.4、舵機一字臂8.1.5、搖桿滑塊連接板8.1.6、夾持手指8.1.7、手指肋板8.1.8、夾持滑塊8.1.9、T型滑軌8.1.10以及U型滑軌連接件8.1.11；
L型的旋轉夾持連接件8.1.1一端與旋轉舵機連接板8.2.3螺栓固定，另一端與夾持舵機連接板8.1.3螺栓固定;夾持舵機8.1.2與夾持舵機螺栓固定;搖桿兩端分別與舵機一字臂8.1.5和搖桿滑塊連接板8.1.6的一端螺栓連接，搖桿滑塊連接板8.1.6的另一端與夾持滑塊8.1.9螺栓固定，組成曲柄滑塊機構；
U型滑軌連接件8.1.11兩側分別與夾持舵機連接板8.1.3和T型滑軌8.1.10螺栓固定；兩側分別連接手指肋板8.1.8的夾持手指8.1.7通過螺栓固定在夾持滑塊8.1.9上;兩個夾持滑塊8.1.9沿著T型滑軌8.1.10所在直線相向運動，舵機通過曲柄滑塊機構帶動夾持手指沿垂直于B軸的C軸運動，實現夾持動作；
其中，所述的T型滑軌8.1.10兩端有用來限制夾持滑塊8.1.9最大行程的螺釘。
[0030]同時在X軸內旋轉連接件7.4、Χ軸外旋轉連接件7.2、過渡連接件2.2、Y軸內旋轉連接件2.8、Υ軸外旋轉連接件2.10、機械手外旋轉連接件8.4.2以及機械手內旋轉連接件8.4.4上均開有兩個角度為90度的槽以便于旋轉過程中電機線的移動；
在機器人移動到工作地點的過程中，機械臂為折疊收回在車體兩側，使其具有良好的狹窄空間通過能力；到達目的地后，機械臂伸展開來，在相當大的空間范圍內工作;針對不同的工作條件，靈活改變機械臂模塊的數量，以適應不同的需求;如圖12為本發明的三模塊機械臂單元最小體積狀態即折疊狀態；圖13為本發明的三模塊機械臂單元最大工作范圍狀態即展開狀態。
[0031]綜上所述:本發明的模塊化可折疊機械臂單元及其支座和機械手組成的可折疊機械臂，能夠克服機械臂體積對機器人工作范圍的限制，機械臂不工作時折疊收回，減小機器人體積以提高其在狹窄空間中的通過能力，到達工作地點后機械臂伸展開來，可以再相當大的空間范圍內工作;本發明中的各部件均為模塊化結構，可以靈活調整組成機械臂的模塊數量，以滿足不同情況下的使用需求。
[0032]對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其它的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0033]以上所述，僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡是依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何細微修改、等同替換和改進，均應包含在本發明技術方案的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種模塊化可折疊式機械臂單元，其特征在于，它包括:至少一個支撐套筒(4)、與支撐套筒(4)螺栓連接的觀察套筒(5)、支撐套筒(4)兩端的拐角套筒(1)、驅動兩端拐角套筒(1)繞X軸和Y軸旋轉的X軸旋轉組件(7 )、Y軸旋轉組件(2 )、提供轉動力矩的動力組件(3 )、連接機械臂單元與機器人機體的機械臂基座組件(6)以及與機械臂單元配套的機械手組件(8)； 其中，所述的相鄰的支撐套筒(4)通過設置在兩端拐角套筒(1)內的X軸旋轉組件(7)、Y軸旋轉組件(2)實現折疊和展開運動，從而克服機械臂體積對機器人工作范圍的限制。2.根據權利要求1所述的一種模塊化可折疊式機械臂單元，其特征在于，所述的拐角套筒(1)、Υ軸旋轉組件(2)、動力組件(3)、機械臂基座組件(6)、Χ軸旋轉組件(7)以及機械手組件(8)均為整體式模塊化結構。3.根據權利要求2所述的一種模塊化可折疊式機械臂單元，其特征在于，所述的的X軸旋轉組件(7 )包括X軸內旋轉連接件(7.4)、Χ軸外旋轉連接件(7.2)、深溝球軸承一(7.5)以及推力球軸承一 (7.3); 所述的X軸內旋轉連接件(7.4)與支撐套筒(4)螺栓固定，X軸外旋轉連接件(7.2)與拐角套筒(I)螺栓固定;深溝球軸承一 (7.5 )的內外圈分別與動力組件(3 )的輸出軸和X軸內旋轉連接件(7.4)的沉孔過盈配合，推力球軸承一(7.3)的內外圈分別與X軸內旋轉連接件(7.4)的凸臺和X軸外旋轉連接件(7.2)的沉孔過盈配合； 動力組件(3)的輸出軸穿過X軸內旋轉連接件(7.4)的中心孔之后與X軸外旋轉連接件(7.2)通過A型平鍵(7.6)周向固定，螺釘穿過動力軸軸向固定片(7.1)與動力組件(3)的輸出軸螺紋連接，進而實現X軸外旋轉連接件(7.2 )的軸向固定;動力組件(3 )的輸出軸通過X軸外旋轉連接件(7.2 )帶動拐角套筒(I)繞X軸旋轉。4.根據權利要求1或2所述的一種模塊化可折疊式機械臂單元，其特征在于，所述的Y軸旋轉組件(2 )包括深溝球軸承四(2.1)、過渡連接件(2.2 )、加長軸(2.3 )、錐齒輪(2.4)、過渡拐角套筒(2.5 )、獨立軸(2.6)、深溝球軸承二 (2.7 )、Y軸內旋轉連接件(2.8 )、推力球軸承二(2.9)以及Y軸外旋轉連接件(2.10)； 所述的過渡連接件(2.2)兩側分別與支撐套筒(4)和過渡拐角套筒(2.5)螺栓固定，Y軸內旋轉連接件(2.8)與過渡拐角套筒(2.5)螺栓固定，Y軸外旋轉連接件(2.11)與拐角套筒(I)螺栓固定； 深溝球軸承四(2.1)的內