[0123]根據目標物體3000的重量或形變量來修正柔性機械手指310的指尖距離，是一種良好重復抓取自適應機制。當一次抓取失敗后，即進行下一次抓取，且在原來抓取的柔性機械手指310指尖距離上根據目標物體3000的重量或形變量來增加修正值，且保證修正后的指尖距離仍大于指尖距離范圍中的最小值以保證柔性機械手指310與目標物體3000之間的擠壓力一直保持小于目標物體3000的最大耐受擠壓力。不斷修正，直至抓取成功。
[0124]如此，使柔性機械手300對目標物體3000有更好的適應性，可提升柔性機械手系統1000的自動化程度，從而提升抓取成功率及抓取效率。
[0125]請參閱圖15-16，在某些實施方式中，控制方法在步驟S2之前包括:
[0126]S7，檢測目標物體3000的位置及形狀并根據形狀判斷目標物體3000的幾何中心。
[0127]步驟S7可由某些實施方式的控制裝置100實現。控制裝置100可包括第二傳感器140，第二傳感器140用于檢測目標物體3000的位置及形狀并根據形狀判斷目標物體3000的幾何中心。
[0128]第二傳感器140可以是攝像頭或距離傳感器等。例如，采用攝像頭拍攝目標物體3000的畫面，在畫面中識別目標物體3000的形狀并計算目標物體3000輪廓的幾何中心。距離傳感器可測量目標物體3000與柔性機械手300之間的距離，從而幫助確定目標物體3000
的位置。
[0129]在某些實施方式中，第二傳感器與第一傳感器可以是同一個傳感器，例如是攝像頭或深度傳感器，或者第二傳感器與第一傳感器集成于同一個傳感裝置。如此，一方面，可在抓取前可檢測目標物體3000的形狀并判斷目標物體3000的幾何中心以更好地進行抓取，另一方面，在抓取過程中可通過拍攝的畫面判斷目標物體3000有沒有脫離機械手300以判斷抓取失敗與否。如此，同一個傳感器或傳感裝置可實現兩個或兩個以上的功能，有助于簡化控制裝置100。
[0130]檢測目標物體3000的位置及形狀并根據形狀判斷目標物體3000的幾何中心可方便柔性機械手300快速找到目標物體3000并抓取。
[0131 ]請參閱圖17，在某些實施方式中，控制方法可包括:
[0132]S8，根據位置及幾何中心移動柔性機械手300靠近目標物體3000并使柔性機械手指310抓握時形成的空間的中心與幾何中心重合。
[0133]在某些實施方式中的控制裝置100中，步驟S8可由控制模塊130實現。控制模塊130可與第二傳感器140連接，控制模塊130用于根據第二傳感器140檢測到的位置及幾何中心移動柔性機械手300靠近目標物體3000并使柔性機械手指310抓握時形成的空間的中心與幾何中心重合。
[0134]如此，可控制柔性機械手300更準確地移動并靠近目標物體3000，并可在抓取的過程中減少目標物體3000的位移，提升抓取的準確率及成功率。
[0135]請參閱圖2，本發明實施方式的柔性機械手系統1000可包括柔性機械手300及上述實施方式的控制裝置100。
[0136]在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
[0137]此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0138]在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
[0139]在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0140]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。
[0141]盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
【主權項】
1.一種控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制柔性機械手抓取目標物體，所述柔性機械手包括至少兩個柔性機械手指，所述控制方法包括以下步驟: 計算步驟，根據所述柔性機械手的參數及所述目標物體的參數計算適合于抓取所述目標物體的所述柔性機械手指的指尖距離范圍;及 第一控制步驟，控制所述柔性機械手在所述指尖距離范圍內抓取所述目標物體;及第二控制步驟，在抓取過程中根據所述目標物體的參數調整所述柔性機械手指的指尖距離。2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述計算步驟包括: 根據所述柔性機械手的參數及所述目標物體的參數計算所述指尖距離與擠壓力的關系，所述擠壓力為所述柔性機械手指抓取過程中施加到所述目標物體上的作用力;及 根據所述關系確定所述指尖距離范圍中的最小值以使所述指尖距離范圍對應的所述擠壓力小于所述目標物體的最大耐受擠壓力。3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制步驟控制所述柔性機械手以最優指尖距離抓取所述目標物體； 所述第一控制步驟采用以下條件式計算所述最優指尖距離: doptl — dmax+ ( dmin-dmax) Q 其中，doptl為所述最優指尖距尚，dmin為所述指尖距尚沮圍中的最小值，dmax為所述指尖距離范圍中的最大值，且小于所述目標物體的最大尺寸，α為保證所述柔性機械手指與所述目標物體之間產生足夠摩擦力以避免所述目標物體滑落的安全系數，α大于等于O且小于等于I。4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述目標物體的參數包括所述目標物體的重量及形變量； 所述第二控制步驟在所述抓取過程中根據所述目標物體的重量和/或形變量調整所述指尖距離至修正指尖距離。5.如權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述修正指尖距離包括第一重量修正距離； 所述第二控制步驟采用以下條件式計算所述第一重量修正距離: dopt2 — doptl+ ( dmin-doptl ) 其中，Clcipt2為所述第一重量修正距離，Ig為重量修正系數，|G=m/mmax，m為所述目標物體的重量，mmax為所述柔性機械手所能抓取的最大重量。6.如權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述修正指尖距離包括第一形變修正距離； 所述第二控制步驟采用以下條件式計算所述第一形變修正距離: dopt3 — doptl+ ( dmin-doptl ) ， 其中Clcipt3為所述第一形變修正距離，Cd為形變修正系數，Cd大于等于O且小于等于I，Id =O時所述目標物體為完全剛性，Id= I時所述目標物體為完全可流動。7.如權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述柔性機械手指的數目包括2-6個； 所述計算步驟包括: 根據所述柔性機械手指的數目計算所述指尖距離范圍中的最小值、所述指尖距離范圍中的最大值、所述最優指尖距離和/或所述修正指尖距離。8.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述計算步驟采用以下條件式分別計算所述柔性機械手指的數目為i時所述目標物體的最大耐受擠壓力F1: 兩根對向柔性機械手指:F2 = Tmax 三根均勻分布柔性機械手指=F3 = Tmax/(1+COS30° )=0.536Tmax 四根均勻分布柔性機械手指:F4 = 0.5 Tmax 五根均勾分布柔性機械手指:F5 = Tmax/(2cos36° +sin36° +sin72°) = 0.317τ.χ 六根均勻分布柔性機械手指:F6 = Tmax/2(l+cos30° )=0.268Tmax 其中，i為自然數，且大于等于2而小于等于6; 所述計算步驟采用以下條件式分別計算所述柔性機械手指的數目為i時所述指尖距離范圍中的最小值dmin-