研磨機機器人手臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車輪轂加工設備上的配件，尤其是涉及一種研磨機機器人手臂。
【背景技術】
[0002]目前對于汽車輪轂的拋光加工，多數生產廠家仍然采用人工拋光打磨的方式，操作時工作人員手持砂皮打磨或手持拋光打磨機進行拋光打磨，且在拋光打磨過程中需要添加磨料液，這種人工拋光打磨的方式費時費力，工作效率低，且磨料液四處飛，對工作環境造成極大污染，對工作人員的身體健康也帶來了極大的威脅，當前也有一些廠家使用汽車輪轂加工的專用設備，但其自動化水平較低，急需改進。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于克服上述現有技術的不足，提供一種研磨機機器人手臂，能夠方便對輪轂進行夾緊或松開，并自動將輪轂放入磨料桶內進行旋轉，自動化程度高，安全可
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[0004]為達到上述目的，本發明的技術方案是:研磨機機器人手臂，包括方形的箱體，所述箱體兩側壁向前延伸形成左擋邊和右擋邊，所述左擋邊的外壁設有傳動箱，左擋邊和右擋邊的內側分別設有可以聯動的左擺臂箱和右擺臂箱，所述箱體內部右后方設有固定塊，所述固定塊上連接第一液壓缸，所述第一液壓缸前端的液壓桿鉸接有連桿，所述連桿另一端連接右擺臂箱，所述右擺臂箱內上部設有第一齒輪，所述第一齒輪固定在右擋邊的內壁，第一齒輪嚙合下方的第二齒輪，所述第二齒輪內側同軸設有第三齒輪，所述第三齒輪嚙合下方的第四齒輪，所述第四齒輪設在下軸上，所述下軸內端設有位于右擺臂箱的內側壁上的蓋緣，所述蓋緣固定連接上擺臂箱，所述上擺臂箱內設有第二液壓缸，所述第二液壓缸上固定套設蝸輪，第二液壓缸和上擺臂箱之間設有第一軸承和第二軸承，所述上擺臂箱前端部設有堵頭，所述堵頭前端部設有與第二液壓缸的前端部固定連接的封蓋，所述封蓋上固定連接夾具，所述夾具包括與封蓋固定連接的罩殼，所述罩殼內設有滑動配合的第一滑塊和第二滑塊，所述第一滑塊的中心設有供第二液壓缸的推桿伸入的中心孔，所述第二滑塊的數量為三個，第二滑塊部分伸出罩殼的側壁，第二滑塊的外端部固定連接夾桿，所述夾桿的前端部設有可滑動調節的夾頭，所述箱體內部左前方設有伺服電機，所述傳動箱內設有通過皮帶聯動的主動帶輪和從動帶輪，所述主動帶輪通過伺服電機帶動，所述左擺臂箱內設有通過鏈條聯動的第五齒輪和第六齒輪，所述第五齒輪和從動帶輪固定連接在上軸上，所述第六齒輪固定連接蝸桿，所述蝸桿穿過上擺臂箱并嚙合蝸輪。
[0005]所述第一滑塊的外緣周向設有三個內斜槽和外斜槽，所述內斜槽和外斜槽連通且均為傾斜設置，內斜槽的寬度大于外斜槽的寬度，所述第二滑塊的內端部設有相連的外滑頭和內滑道，所述外滑頭伸入內斜槽中且兩者的貼合面為相適配的斜平面，所述內滑道貼合外斜槽設置。
[0006]所述上擺臂箱的后端部設有開孔的端蓋，上擺臂箱內設有與端蓋套接的壓蓋，所述壓蓋和第二液壓缸之間設有第二密封圈，所述蝸輪一端抵接在第二液壓缸的臺階面上，另一端抵接第三軸承，所述第三軸承的另一端位于壓蓋內，第三軸承和第二密封圈之間設有墊圈。
[0007]所述第二液壓缸的后端部連接旋轉接頭，所述第一軸承的外端面抵接有鎖緊螺母，所述堵頭和第二液壓缸之間設有第一密封圈。
[0008]所述罩殼上端設有向內延伸的凸緣，所述凸緣上固定有防塵蓋。
[0009]所述箱體的一側壁外設有控制按鍵，箱體的前端固定有支架，所述支架上設有多個位移傳感器，所述位移傳感器與右擺臂箱相對。
[0010]本發明的有益效果是:通過第二液壓缸的推桿推動第一滑塊上移，由于第一滑塊和與其配合的三個第二滑塊為斜面配合，因此三個第二滑塊均向外水平移動，進而帶動連接在一起的夾頭和夾桿外移，使得三個夾頭和夾桿組成的圓直徑范圍擴大，便于輪轂的放入，輪轂放入后第二液壓缸的推桿回縮，三個夾頭和夾桿組成的圓直徑范圍縮小使得輪轂被夾緊;第一液壓缸帶動右擺臂箱和左擺臂箱一起上擺或下擺，方便工作人員放入輪轂后將輪轂伸入磨料桶，伺服電機能夠帶動夾具正轉或反轉，進而對輪轂進行研磨，整體自動化程度高，使用安全方便。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發明的左視圖；
[0012]圖2為本發明的立體圖；
[0013]圖3為本發明的右視圖；
[0014]圖4為本發明的爆炸圖；
[0015]圖5為本發明的上擺臂箱的局部連接圖；
[0016]圖6為本發明的上擺臂箱和夾具配合的剖視圖；
[0017]圖7為本發明的上擺臂箱的爆炸圖；
[0018]圖8為本發明的夾具的局部爆炸圖；
[0019]圖9為本發明的第一滑塊的立體圖；
[0020]圖10為本發明的第二滑塊的立體圖；
[0021]圖11為本發明夾住輪轂時的局部結構圖。
[0022]圖中:箱體1、固定塊11、控制按鍵12、左擋邊13、右擋邊14、支架15、位移傳感器16、第一通孔17、第二通孔18、伺服電機2、主動帶輪21、從動帶輪22、第六齒輪23、蝸桿24、蝸輪25、傳動箱26、第四軸承27、第一液壓缸3、液壓桿31、連桿32、右擺臂箱33、左擺臂箱34、第一齒輪35、第二齒輪36、第三齒輪37、第四齒輪38、上軸39、中軸310、下軸311、蓋緣312、第五通孔313、第一滑塊4、中心孔41、內斜槽42、外斜槽43、罩殼44、凸緣45、防塵蓋46、夾頭5、夾桿51、第二滑塊52、外滑頭53、內滑道54、上擺臂箱6、旋轉接頭61、端蓋62、壓蓋63、第二密封圈64、墊圈65、第三軸承66、第二液壓缸67、第二軸承68、第一軸承69、鎖緊螺母610、堵頭611、第一密封圈612、封蓋613、第三通孔614、第四通孔615、推桿616、輪轂7。
【具體實施方式】
[0023]下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。
[0024]如圖1?圖11所示，研磨機機器人手臂，包括方形的箱體I，所述箱體I兩側壁向前延伸形成左擋邊13和右擋邊14，所述左擋邊13的外壁設有傳動箱26，左擋邊13和右擋邊14的內側分別設有可以聯動的左擺臂箱34和右擺臂箱33，左擺臂箱34和右擺臂箱33共用上軸39和中軸310，在左擺臂箱34和右擺臂箱33的外部將上軸39和中軸310用套管包覆住，左擺臂箱34內的從動帶輪22和第五齒輪(圖中被遮蓋住)固定在上軸39上，右擺臂箱33內的第一齒輪35則空套在上軸39上(即未與上軸39固定)，右擺臂箱33內的第二齒輪36和第三齒輪37均固定在中軸310上，左擺臂箱34內的中軸310端部通過鎖緊裝置鎖緊。
[0025]所述箱體I內部右后方設有固定塊11，所述固定塊11上連接第一液壓缸3，所述第一液壓缸3前端的液壓桿31鉸接有連桿32，所述連桿32另一端連接右擺臂箱33，所述右擺臂箱33內上部設有第一齒輪35，所述第一齒輪35固定在右擋邊14的內壁，具體為右擋邊14上設有供上軸39端部伸入的第一通孔17，第一通孔17外圍周向均布多個第二通孔18，第一齒輪35上周向設有與第二通孔18配合的孔，兩者通過螺栓連接固定。
[0026]第一齒輪35嚙合下方的第二齒輪36，所述第二齒輪36內側同軸設有第三齒輪37，第二齒輪36和第三齒輪37周向設有相配的孔并通過螺栓穿設連接在一起，所述第三齒輪37嚙合下方的第四齒輪38，所述第四齒輪38設在下軸311上，所述下軸311內端設有位于右擺臂箱33的內側壁上的蓋緣312，所述蓋緣312固定連接上擺臂箱6，具體為蓋緣312上周向均布多個第五通孔313，上擺臂箱6下部的兩個側壁均設有放置第四軸承27的第三通孔614，兩個第四軸承27設在蝸桿24的兩端，其中靠近右擺臂箱33側的第三通孔614的外圍周向均布多個與第五通孔313相配的第四通孔615，通過螺栓穿入第五通孔313和第四通孔615將右擺臂箱33和上擺臂箱6連接成一體。
[0027]所述上擺臂箱6內設有第二液壓缸67，所述第二液壓缸67上固定套設蝸輪25，第二液壓缸67和上擺臂箱6之間設有第一軸承69和第二軸承68，使得第二液壓缸67旋轉時上擺臂箱6不旋轉。
[0028]所述上擺臂箱6前端部設有堵頭611，堵頭611中心開設供第二液壓缸67穿過的孔，所述堵頭611前端部設有與第二液壓缸67的前端部固定連接的封蓋613，封蓋613內環面周向均布有孔，第二液壓缸67的前端面也周向均布有配套的孔，兩者螺釘連接固定。所述封蓋613中心開設供第二液壓缸67的推桿616穿過的孔，封蓋613上固定連接夾具，所述夾具包括與封蓋613固定連接的罩殼44，封蓋613外環面周向均布有孔，罩殼44的周向環面上也設有相配的孔，兩者螺釘連接固定。
[0029]所述罩殼44內設有滑動配合的第一滑塊4和第二滑塊52，所述第一滑塊4的中心設有供第二液壓缸67的推桿616伸入的中心孔41，所述第二滑塊52的數量為三個，第二滑塊52部分伸出罩殼44的側壁，第二滑塊52的外端部固定連接夾桿51，所述夾桿51的前端部設有可滑動調節的夾頭5，夾桿51上設有方形槽，夾頭5上配合設有方形凸條，夾桿51上設有刻度，夾頭5上設