一種三軸機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種三軸機器人。
【背景技術】
[0002]目前，流水線已經應用在工廠各個領域，而目前一條流水線很難滿足生產節拍要求，因此需要對流水線進行物料分流，而直接用流水線物料分流會導致流水線過于復雜，且占地面積大。
[0003]采用普通的三軸機器人來解決物料分流的問題，需要配置兩個三軸機器人，并且每個三軸機器人需要配置一套視覺系統，不僅提高了成本，也占用較大的空間。
【發明內容】
[0004]本發明要解決的技術問題在于克服現有技術的不足，提供一種三軸機器人，其采用龍門式結構，實現對流水線上物料的分流，并且實現任意角度供料。
[0005]為解決上述技術問題，本發明采用技術方案的基本構思是:
[0006]本發明提供一種三軸機器人，包括:
[0007]機架；
[0008]線性導軌，沿著X軸方向水平設置于機架上；
[0009]X軸驅動組件，安裝于機架上，用于驅動Y軸驅動組件沿著線性導軌在X軸方向運動；
[0010]Y軸驅動組件，置于所述線性導軌上，用于驅動拾取組件沿著Y軸方向上下運動，所述拾取組件用于拾取物料；
[0011 ] Z軸運輸組件，包括兩個，分別位于所述線性導軌兩端的下方的機架上，用于對來自所述拾取組件的物料分別進行Z軸方向的運輸。
[0012 ]優選地，所述機架為龍門式架體，包括橫梁和支撐在橫梁兩端的支撐架，所述橫梁用于安裝所述X軸驅動組件和所述線性導軌;所述支撐架用于安裝所述Z軸運輸組件。
[0013]優選地，所述拾取組件包括氣爪，所述氣爪由第一伺服電機驅動旋轉，以實現對所述Z軸運輸組件供料時，對供料角度進行控制。
[0014]優選地，所述拾取組件還包括減速機，所述減速機連接所述氣爪和所述第一伺服電機，所述第一伺服電機通過減速機帶動氣爪旋轉。
[0015]優選地，所述拾取組件通過連接板連接在所述Y軸驅動組件上。
[0016]優選地，所述Z軸運輸組件上設有夾塊組件，所述夾塊組件包括支撐內芯、夾塊和墊板，所述墊板安裝在所述Z軸運輸組件上，所述支撐內芯和所述夾塊安裝在所述墊板上，其中所述支撐內芯位于所述墊板的中心位置，所述夾塊安裝在所述墊板的兩側，以對支撐內芯上的物料進行夾持。
[0017]優選地，所述Z軸運輸組件包括無桿氣缸。
[0018]優選地，還包括接近開關，所述接近開關設置在所述夾塊組件移動的區域，用于檢測所述夾塊組件的位置。
[0019]優選地，所述X軸驅動組件包括第二伺服電機和第一絲桿模組，由所述第二伺服電機驅動所述第一絲桿模組，并且所述第一絲桿模組與所述線性導軌平行。
[0020]優選地，所述Y軸驅動組件包括第三伺服電機和第二絲桿模組，由所述第三伺服電機驅動所述第二絲桿模組，所述第二絲桿模組與所述第一絲桿模組垂直。
[0021]采用上述技術方案后，本發明與現有技術相比具有以下有益效果:
[0022]本發明通過對三軸機器人的龍門式結構設計，橫跨在流水線兩側，配合視覺系統的使用，可以實現對流水線上的物料分流，并且可以實現左右兩側任意角度供料;一臺設備能夠完成兩個普通的三軸機器人的工作，并且可以減少一套視覺系統的使用，同時降低控制難度，占地面積小，完成自動化作業。
[0023]下面結合附圖對本發明的【具體實施方式】作進一步詳細的描述。
【附圖說明】
[0024]圖1是本發明實施例提供的三軸機器人的結構示意圖。
[0025]圖中:
[0026]10、X軸驅動組件;11、第二伺服電機;12、第一絲桿模組；
[0027]20、Y軸驅動組件;21、第三伺服電機;22、第二絲桿模組；
[0028]30、Z軸運輸組件;31、夾塊組件;32、接近開關;33、開關架;311、支撐內芯；312、夾塊;313、墊板；
[0029]40、拾取組件;41、氣爪;42、第一伺服電機;43、減速機、44、連接板；
[0030]50、機架;51、橫梁;52、支座;53、支架；
[0031]60、線性導軌。
【具體實施方式】
[0032]為更進一步闡述本發明為達成預定發明目的所采取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對依據本發明申請的【具體實施方式】、結構、特征及其功效，詳細說明如后。在下述說明中，不同的“一實施例”或“實施例”指的不一定是同一實施例。此外，一或多個實施例中的特定特征、結構、或特點可由任何合適形式組合。
[0033]實施例1
[0034]如圖1所示，本發明實施例1提供一種三軸機器人，包括:
[0035]機架50;
[0036]線性導軌60，沿著X軸方向水平設置于機架上；
[0037]X軸驅動組件10，安裝于機架50上，用于驅動Y軸驅動組件20沿著線性導軌11在X軸方向運動；
[0038]Y軸驅動組件20，置于所述線性導軌60上，用于驅動拾取組件40沿著Y軸方向上下運動，所述拾取組件40用于拾取物料；
[0039]Z軸運輸組件30，包括兩個，分別位于所述線性導軌60兩端的下方的機架上，用于對來自所述拾取組件40的物料分別進行Z軸方向的運輸。
[0040]優選地，所述機架50為龍門式架體，包括橫梁51和支撐在橫梁51兩端的支撐架52，所述橫梁51用于安裝所述X軸驅動組件10和所述線性導軌60;所述支撐架52用于安裝所述Z軸運輸組件30。
[0041]本實施例提供的三軸機器人，采用龍門式結構設計，橫跨在流水線兩側，配合視覺系統的使用，將流水線上的物料分流到兩個所述Z軸運輸組件上，實現對流水線上的物料分流;一臺設備能夠完成兩個普通的三軸機器人的工作，并且可以減少一套視覺系統的使用，同時降低控制難度，占地面積小，完成自動化作業。
[0042]優選地，所述X軸驅動組件10包括第二伺服電機11和第一絲桿模組12，由所述第二伺服電機11驅動所述第一絲桿模組12，并且所述第一絲桿模組12與所述線性導軌60平行。
[0043]優選地，所述Y軸驅動組件20包括第三伺服電機21和第二絲桿模組22，由所述第三伺服電機21驅動所述第二絲桿模組22，所述第二絲桿模組22與所述第一絲桿模組12垂直。
[0044]X軸驅動組件10安裝在橫梁51上，橫梁51的兩端固定在支架53上，支架53的底部支撐在支座52上;采用伺服電機配合絲桿模組可以實現X軸驅動組件在X軸方向的精確定位，其重復定位精度為±0.02mm;Y軸驅動組件20置于X軸驅動組件10和線性導軌上60，采用伺服電機配絲桿模組，可以實現Y軸驅動組件20在Y軸方向的精確