特別用于在清洗設備中拾取工件的平行夾持器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及平行夾持器，所述平行夾持器具有夾持器本體，所述平行夾持器具有第一夾持器爪支撐并且具有第二夾持器爪支撐，所述第一夾持器爪支撐被接收和引導在夾持器本體上，以便可在線性移動方向上移動，所述第二夾持器爪支撐被接收和引導在夾持器本體上，以便可在線性移動方向上移動，并且所述平行夾持器具有驅動裝置，所述驅動裝置用于在打開位置和閉合位置之間以線性方式移動第一夾持器爪支撐和第二夾持器爪支撐。
【背景技術】
[0002]從EP 1 245 346 B1得知該類型的平行夾持器。該平行夾持器具有夾持器本體和用于接收夾持器爪的第一和第二夾持器爪支撐。第一夾持器爪支撐和第二夾持器爪支撐在各情況下被引導在夾持器本體上，以便可在線性移動方向上移動。夾持器爪支撐在此可以在打開位置和閉合位置之間來回移動。為了移動夾持器爪支撐，平行夾持器包含驅動裝置，所述驅動裝置具有第一驅動裝置和第二驅動裝置，所述第一驅動裝置和第二驅動裝置在各情況下具有呈能夠與流體壓力接觸的活塞形式的致動器和接收已經被引入活塞中的反作用力的定子。第一和第二驅動裝置的活塞在夾持器本體中被引導，以便在垂直于夾持器爪支撐的移動方向的方向上可以以線性方式移動，并且經由偏轉傳動裝置在運動上連接到第一和第二夾持器爪支撐。
【發明內容】
[0003]本發明的目的是提供緊湊結構的平行夾持器，用于尤其使用操控機器人拾取高負載，在該平行夾持器中，夾持器本體和夾持器爪支撐可以在小空間內容納驅動裝置。
[0004]通過在一開始提到的類型的平行夾持器實現該目的，在所述平行夾持器中，所述驅動裝置具有線性驅動器，所述線性驅動器具有被固定在夾持器本體上的至少一個定子，并且具有至少一個致動器，所述至少一個致動器可相對于定子在線性移動方向上移動，并且所述至少一個致動器在運動上被連接到第一夾持器爪支撐和第二夾持器爪支撐。
[0005]第一和第二夾持器爪支撐在各情況下被構思用于接收夾持器爪。這些夾持器爪然后被設計使得它們可以對待被拾取的工件施加壓力和/或可以與工件中的開口和/或間隙接合和/或與工件上的突起和/或連接器元件接合。
[0006]平行夾持器中的所述至少一個致動器被優選地構造為氣缸，所述氣缸能夠與流體介質緊密接觸并且所述氣缸被固定地連接到第一夾持器爪支撐且被優選地一體形成在夾持器爪支撐中。所述至少一個定子然后被有利地設計為活塞桿，所述活塞桿突出到氣缸中，所述氣缸具有連接到活塞桿的活塞。
[0007]氣缸優選地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的氣缸空間。與第一操作室連通的第一流體管路和與第二操作室連通的第二流體管路在此可以一體形成在活塞桿中。
[0008]平行夾持器也可以附加地包含另一個致動器和另一個定子。平行夾持器中的該另一個致動器同樣被優選地構造為氣缸，所述氣缸能夠與流體介質緊密接觸并且所述氣缸被固定地連接到第一夾持器爪支撐且被優選地一體形成在夾持器爪支撐中。所述另一個定子進而被設計為活塞桿，所述活塞桿突出到氣缸中，所述氣缸具有連接到活塞桿的活塞。該氣缸也優選地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的氣缸空間。這里，與第一操作室連通的第一流體管路和與第二操作室連通的第二流體管路可以同樣地一體形成在活塞桿中。
[0009]平行夾持器可以特別地具有引導裝置，用于引導第一夾持器爪支撐和第二夾持器爪支撐引導，以便可以以線性方式移動，所述引導裝置具有第一引導桿，該第一引導桿被固定在夾持器本體上并引導第一夾持器爪支撐，并且所述引導裝置具有另一引導桿，該另一引導桿被固定在夾持器本體上并引導第二夾持器爪支撐并且與第一引導桿平行。
[0010]在線性軸承中，在第一引導桿上保持第一夾持器爪支撐是有利的。該線性軸承在此被優選地構造為摩擦軸承，所述摩擦軸承具有被固定在第一夾持器爪支撐中的軸承套筒。平行夾持器也可以具有保護線性軸承的至少一個刮拭器。在線性軸承中，在另一引導桿上保持第二夾持器爪支撐也是有利的。
[0011]該線性軸承在此可以特別地構造為摩擦軸承，所述摩擦軸承具有被固定在第一夾持器爪支撐中的軸承套筒。在此也優選地設置保護線性軸承的至少一個刮拭器。
[0012]由于第一引導桿和另一引導桿被至少部分地構造為具有內腔的中空本體，所以能夠設置用于連接第一夾持器爪支撐和第二夾持器爪支撐的移動的同步傳動裝置，所述同步傳動裝置具有第一傳動裝置元件，所述第一傳動裝置元件固定在第一夾持器爪支撐上，并且所述第一傳動裝置元件被引導，以便在第一引導桿的內腔中可以以線性方式移動，并且所述同步傳動裝置包含另一傳動裝置元件，所述另一傳動裝置元件被固定在第二夾持器爪支撐上，并且所述另一傳動裝置元件被引導，以便在第二引導桿的內腔中可以以線性方式移動。
[0013]在此有利的是，借助于被可移動地安裝在夾持器本體上的鏈接元件在運動上連接第一傳動裝置元件和另一傳動裝置元件。第一傳動裝置元件和另一傳動裝置元件可以特別地具有齒條部，其中，被安裝在夾持器本體上的鏈接元件被構造為鏈接齒輪，所述鏈接齒輪穿過第一引導桿中的開口接合到第一傳動裝置元件的齒條部中并且穿過另一引導桿中的開口接合到另一傳動裝置元件的齒條部中。為了避免潤滑劑在清洗設備中的平行傳動操作期間被沖出同步傳動裝置，優選地在平行夾持器中設置如下傳動裝置，該傳動裝置被不透空氣地密封和/或與密封空氣緊密接觸，并且該傳動裝置被安裝在夾持器本體上并接納鏈接齒輪。
[0014]根據本發明的平行夾持器然后例如也可以用在諸如清洗設備中的周圍環境中，在所述周圍環境中，平行夾持器與最廣泛的各種化學物質接觸并且與高壓水噴射流接觸，并且在所述清洗設備中，例如60°C的高的清洗溫度或超過60°C的高的清洗溫度是普遍的。
[0015]本發明也擴展到在清洗設備中采用的操控機器人，該機器人被構思用于使用如以上已經描述的平行夾持器拾取并保持工件。并且，本發明也擴展到用于在清洗室中使用液態和/或汽態清洗流體清洗工件的清洗設備，所述清洗設備包含具有如上述的平行夾持器的至少一個操控機器人，用于在清洗室中操控工件。
【附圖說明】
[0016]在下文中將借助于在附圖中以示意性方式圖示的示例性實施例更加詳細地解釋本發明。在附圖中:
[0017]圖1示出具有平行夾持器的操控機器人和已經被接收在兩個夾持器爪之間的工件；
[0018]圖2示出不帶有夾持器爪的平行夾持器的局部透視圖；
[0019]圖3a、3b示出平行夾持器的氣路圖；
[0020]圖4示出沿著圖2的IV-1V線的平行夾持器的透視局部剖視圖；以及
[0021]圖5示出沿著圖2的V-V線的平行夾持器的局部剖視圖。
【具體實施方式】
[0022]圖1中所示的操控機器人10被構思用于在清洗設備中拾取工件12。操控機器人10也適于布置在清洗設備的處理室內，在所述處理室中，利用以液體形式的流體介質諸如水(例如其被提供有清洗添加劑并且可在浸浴中使用或者來自噴霧嘴)或者優選地使用從合適的噴嘴流出的熱蒸汽清洗已經被接收在操控機器人10上的工件12。
[0023]為了拾取工件12，平行夾持器14連接到操控機器人10。平行夾持器14具有夾持器本體16，夾持器本體16被固定在操控機器人10的工具接口 18上。平行夾持器14包含第一夾持器爪支撐22和第二夾持器爪支撐24。夾持器爪支撐22、24被引導在夾持器本體16上的引導裝置中，以便可以在雙箭頭25的方向上以線性方式移動。為了被構造作為發動機機體的工件12，在夾持器爪支撐22、24上有兩個夾持器爪26、28。夾持器爪26、28在各情況下被固定在夾持器爪支撐22、24的接口 31、33(見圖2)上，用于將夾持器爪26、28連接到夾持器爪支撐22、24。夾持器爪26、28優選由硬質陽極氧化鋁或硬化不銹鋼構成。為了接合在被構造在工件12中的鉆孔中，所述夾持器爪26、28具有適應于工件12的螺栓形支撐元件30。
[0024]為了拾取和釋放工件，可以在打開位置和閉合位置之間將平行夾持器14的夾持器爪26、28移位。為了移動夾持器爪26、28，平行夾持器14包含作為驅動裝置的線性驅動器，所述線性驅動器將夾持器爪支撐22、24移位，并且所述線性驅動器被支撐在夾持器本體16上并包括壓縮空氣系統。
[0025]圖2示出不帶有所述兩個夾持器爪26、28的平行夾持器14的局部透視圖。用于夾持器爪支撐22、24的引導裝置包含四個引導桿30、32、34、36，引導桿30、32、34、36相互平行并且穿過傳動裝置殼體38，傳動裝置殼體38被固定地連接到夾持器本體16。傳動裝置殼體38包含將第一夾持器爪支撐22的運動和第二夾持器爪支撐24的運動相互連接的同步傳動裝置。
[0026]圖3a示出處于針對夾持器爪支撐22、24的打開位置的切換狀態下的線性驅動器的壓縮空氣系統40。在圖3b中示出處于針對夾持器爪支撐22、24的閉合位置的切換位置中的線性驅動器的壓縮空氣系統40。
[0027]線性驅動器