一種可控可調高穩固深海抓取手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種深海機械手，特別是一種可控可調高穩固深海抓取手。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著社會的不斷發展，淺海的資源已經不能滿足人們的欲望和對發展的需求，人們逐漸到深海去探索珍貴的資源，因此，深海機械的開發也逐漸成為人們研究的熱點，然而，現有的深海機械手的抓取部分運動形式單一，可控性、靈活性和適應性較差，難以適應深海復雜環境下的各式各樣的作業方式，因此有必要設計一種可適應深海復雜環境需要的靈活的抓取手。
[0003]目前尚未見有一種既能適應小物件的抓取又能適應大物件的抓取，并具有高度可控性及靈活性的深海抓取手的創新發明設計。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是提供一種可控可調高穩固深海抓取手，既能適應小物件的抓取又能適應大物件的抓取，具有較高的可控性，能夠滿足深海復雜環境下抓取物件的需求。
[0005]本發明通過以下技術方案實現上述目的:一種可控可調高穩固深海抓取手，該抓取手的側桿通過第五圓柱銷與底座連接，第八圓柱銷焊接于側桿頂部的矩形空間內，復合鉸鏈由復合鉸鏈第一旋轉體、復合鉸鏈第二旋轉體、復合鉸鏈第三旋轉體和復合鉸鏈第四旋轉體構成，復合鉸鏈第一旋轉體和復合鉸鏈第二旋轉體通過第八圓柱銷與側桿連接，復合鉸鏈第三旋轉體通過第六圓柱銷與復合鉸鏈第一旋轉體連接，復合鉸鏈第四旋轉體通過第七圓柱銷與復合鉸鏈第二旋轉體連接，直桿通過第四圓柱銷與復合鉸鏈第四旋轉體連接，三角桿第三側桿通過第三圓柱銷與復合鉸鏈第三旋轉體連接，直桿通過第一圓柱銷與三角桿第三側桿連接，三角桿由三角桿第一側桿、三角桿第二側桿、三角桿第三側桿、三角桿第四側桿、三角桿第一底桿、三角桿第二底桿、三角桿連桿和三角桿曲柄構成，三角桿第一側桿通過第十三圓柱銷與三角桿第二側桿連接，三角桿第二側桿通過第十四圓柱銷與三角桿第一底桿連接，三角桿第一底桿通過第十五圓柱銷與三角桿連桿連接，三角桿連桿通過十六圓柱銷與三角桿曲柄連接，三角桿曲柄通過第十七圓柱銷與三角桿第二底桿連接，三角桿第二底桿通過第十八圓柱銷與三角桿第四側桿連接，三角桿第四側桿通過第十九圓柱銷與三角桿第三側桿連接，三角桿第一側桿通過第二圓柱銷與三角桿第三側桿連接，底面銷釘與底座過盈配合，轉盤安裝于底面銷釘上，可繞底面銷釘轉動，內齒輪焊接于轉盤上，第二虎克鉸通過第二十圓柱銷與轉盤連接，第一虎克鉸一端與側桿連接，另一端通過虎克鉸連接桿與第二虎克鉸連接，外齒輪安裝于電機上并與內齒輪相配合，電機安裝于抓取手第三臂膀內，連接桿一端與底座焊接，另一端與抓取手第三臂膀焊接，第一氣缸連接轉盤安裝于抓取手第三臂膀上，抓取手第三臂膀通過第十圓柱銷與抓取手第二臂膀連接，第一氣缸安裝于抓取手第二臂膀上，并通過第十一圓柱銷與第一氣缸連接轉盤連接，第二氣缸連接轉盤安裝于抓取手第二臂膀上，抓取手第二臂膀通過第九圓柱銷與抓取手第一臂膀連接，第二氣缸安裝于抓取手第一臂膀上，并通過第十二圓柱銷與第二氣缸連接轉盤連接，抓取手第一臂膀安裝于支撐底板上，支撐底板焊接于深海機器人主體上。
[0006]所述側桿頂部設有一矩形空間，第八圓柱銷焊接于該矩形空間內。
[0007]所述直桿側面銑有長槽。
[0008]所述三角桿第一側桿的側面銑有長鍵，該長鍵與直桿上的長槽配合。
[0009]所述三角桿第一底桿內部開有長孔，三角桿第二底桿插入該長孔當中，通過改變插入的長度來調節三角桿底邊的長度。
[0010]本發明的突出優點在于:
[0011]1、該抓取手在抓取物件的過程中機構由兩自由度變為單自由度，抓取軌跡更為精準，抓取過程更為平穩。
[0012]2、該抓取手可通過改變三角桿底邊的長度來改變機構的閉合角度，使抓取手的抓取軌跡發生變化，能夠適應小物件的抓取或大物件的抓取，具有極高的靈活性。
[0013]3、該抓取手采用對稱結構，具有較強的可控性，通過控制系統來使其在抓取物件時根據對象的大小自動調節抓取角度，達到抓取物件牢固和穩定的目的。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取大物件時輸出端半閉合狀態的示意圖。
[0015]圖2是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取大物件時輸出端平面狀態的仰視圖。
[0016]圖3是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手的復合鉸鏈的俯視圖。
[0017]圖4是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手的復合鉸鏈的主視圖。
[0018]圖5是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取大物件狀態下的三角桿的主視圖。
[0019]圖6是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取小物件狀態下的三角桿的主視圖。
[0020]圖7是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手的側桿的主視圖。
[0021 ]圖8是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手的直桿的主視圖。
[0022]圖9是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取小物件時輸出端半閉合狀態的示意圖。
[0023]圖10是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取小物件時輸出端閉合狀態的示意圖。
[0024]圖11是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手抓取大物件時輸出端閉合狀態的示意圖。
[0025]圖12是本發明所述的深海機器人的主視圖。
[0026]圖13是本發明所述的深海機器人的示意圖。
[0027]圖14是本發明所述的可控可調高穩固深海抓取手工作狀態變化示意圖。
[0028]圖中標記為:I第一圓柱銷;2.第二圓柱銷;3.三角桿第一側桿;4.三角桿第二側桿;5.三角桿第一底桿;6.三角桿連桿;7.三角桿曲柄;8.三角桿第二底桿;9.第三圓柱銷；10.第四圓柱銷；11.側桿；12.底座；13.連接桿；14.外齒輪；15.電機；16.三角桿第三側桿；17.直桿;18.復合鉸鏈;19.三角桿第四側桿;20.第一虎克鉸;21.底部銷釘;22.內齒輪;23.虎克鉸連接桿;24.第二虎克鉸;25.第五圓柱銷;26.第十三圓柱銷；27.第十四圓柱銷;28.第十五圓柱銷;29.第十六圓柱銷;30.第十七圓柱銷;31.第十八圓柱銷;32.第十九圓柱銷；33.第六圓柱銷;34.第七圓柱銷;35.復合鉸鏈第四旋轉體;36.復合鉸鏈第三旋轉體;37.復合鉸鏈第二旋轉體;38.復合鉸鏈第一旋轉體;39.第八圓柱銷;40.深海機器人主體;41.第i^一圓柱銷；42.第一氣缸連接轉盤;43.抓取手第三臂膀；44.第十圓柱銷；45.第一氣缸；46.抓取手第二臂膀;47.第十二圓柱銷；48.第二氣缸連接轉盤;49.第二氣缸；50.支撐底板;51.抓取手第一臂膀；52.第九圓柱銷；53.轉盤;54.第二十圓柱銷；55.抓取手輸出端；56.三角桿。
【具體實施方式】
:
[0029]下面結合附圖和實施例對本發明的技術方案作進一步的描述。
[0030]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖7和圖12所不，本發明所述的可控可調尚穩固深海抓取手，具體結構和連接關系為:
[0031]該抓取手的側桿11通過第五圓柱銷25與底座12連接，第八圓柱銷39焊接于側桿11頂部的小矩形空間內，復合鉸鏈18由復合鉸鏈第一旋轉體38、復合鉸鏈第二旋轉體37、復合鉸鏈第三旋轉體36和復合鉸鏈第四旋轉體35組合而成，復合鉸鏈第一旋轉體38和復合鉸鏈第二旋轉體37通過第八圓柱銷39與側桿11連接，復合鉸鏈第三旋轉體36通過第六圓柱銷33與復合鉸鏈第一旋轉體38連接，復合鉸鏈第四旋轉體35通過第七圓柱銷34與復合鉸鏈第二旋轉體37連接，直桿17通過第四圓柱銷10與復合鉸鏈第四旋轉體35連接，三角桿第三側桿16通過第三圓柱銷9與復合鉸鏈第三旋轉體36連接，直桿17通過第一圓柱銷1與三角桿第三側桿16連接，三角桿56由三角桿第一側桿3、三角桿第二側桿4、三角桿第三側桿16、三角桿第四側桿19、三角桿第一底桿5、三角桿