一種抓取不規則物體的多吸盤機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械手領域，具體涉及一種抓取不規則物體的多吸盤機械手。
【背景技術】
[0002]在當代工業生產中，隨著科技日新月益的發展，機械人手臂即機械手與有人類的手臂最大區別就在于:其具有較高的靈活度與超強的耐力度。然而，對于某些異形不規則零件來說，如三棱錐形、半球形和圓臺形狀的物體，由于目前還沒有一種專門用于抓取該類物體的機械手夾具，使用現有的機械手來抓取仍然比較困難，尤其是三棱錐形和半球形物體，即使人工來抓取也很困難。
【發明內容】
[0003]綜上所述，為了克服現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是提供一種抓取不規則物體的多吸盤機械手。
[0004]本發明解決上述技術問題的技術方案如下:一種抓取不規則物體的多吸盤機械手，包括固定臺和連桿I，在所述固定臺上設有轉動臺，所述轉動臺上設有通過電機I帶動可360°水平旋轉的導柱控制臺，所述導柱控制臺上固定連接有豎直設置的螺紋導柱，在該螺紋導柱上設有與其螺紋連接且所述導柱控制臺轉動可上下位移的移動塊，所述連桿I一端固定連接所述移動快，所述連桿I的另外一端水平延伸并通過鉸接鏈I連接水平設置的連桿II的一端，該鉸接鏈I通過電機II帶動可以帶動所述連桿II繞著所述鉸接鏈I水平360°轉動，所述連桿II遠離所述鉸接鏈I的一端連接豎直向下的固定套筒，并且所述連桿I為通過氣缸I帶動可以伸長或者縮短的可伸縮桿；
[0005]所述固定套筒內設有通過電機III的帶動可軸向轉動的旋轉套筒，并且所述旋轉套筒的下部延伸到所述固定套筒下端外部，所述旋轉套筒下部且處于所述固定套筒外部的一圈側壁上均勻連接多個側面吸盤導桿，所述側面吸盤導桿形成抓取物體側面的抓手，在所述側面吸盤導桿遠離所述旋轉套筒的一端設有用于吸附住物體側面的側面吸盤，在所述旋轉套筒內還設有通過氣缸II的帶動可實現上下位移的正面吸盤導桿，在所述正面吸盤導桿的下端設有吸附住物體上表面的正面吸盤，在所述連桿II上設有可以將所述側面吸盤和所述正面吸盤抽真空的真空發生器；
[0006]在所述轉動臺上設有攝像頭I，在所述旋轉套筒下部且處于所述固定套筒外部的側壁上還設有攝像頭II，在所述固定臺上設有控制臺，該控制臺與所述攝像頭1、所述攝像頭I1、所述電機1、所述電機I1、所述電機II1、所述氣缸I以及所述氣缸II電聯，并且所述控制臺根據所述攝像頭I的攝像來對抓取物的方位和距離進行定位，所述控制臺還根據所述攝像頭II的攝像計算出抓取物的空間坐標，最后所述控制臺根據對抓取物的定位和空間坐標來控制所述電機1、所述電機I1、所述電機II1、所述氣缸I以及所述氣缸II的運行實現物體的抓取。
[0007]在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進:
[0008]進一步，所述控制臺包括以ARM為主控模塊的控制中心。
[0009]進一步，所述旋轉套筒通過鉸接鏈II連接所述側面吸盤導桿。
[0010]進一步，所述旋轉套筒包括上部徑向尺寸較小的部分和下部徑向尺寸較大的部分組成，并且該上部徑向尺寸較小的部分可轉動處于所述固定套筒內。
[0011]進一步，在所述螺紋導柱的頂部設有防止所述移動塊向上位移脫離所述螺紋導柱的擋塊。
[0012]進一步，在所述固定套筒的頂部設有用于防止所述旋轉套筒脫離所述固定套筒的擋環。
[0013]進一步，所述固定臺通過連接孔固定在移動車上。
[0014]進一步，所述電機1、所述電機II和所述電機III均為步進電機。
[0015]進一步，所述攝像頭I通過支架I安裝在所述轉動臺上。
[0016]進一步，所述攝像頭II通過支架II安裝在所述旋轉套筒的側壁上。
[0017]本發明的有益效果是:本發明提供的一種抓取不規則物體的多吸盤機械手，可以實現對不規則物體的準確抓取，并且通過攝像頭的攝像來對抓取物進行定位以及計算出抓取物的空間坐標，使得物體的抓取工作可靠快捷。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發明的結構示意圖；
[0019]圖2為旋轉套筒的結構示意圖。
[0020]附圖中，各標號所代表的部件列表如下:
[0021]1、側面吸盤，2、側面吸盤桿，3、正面吸盤，4、正面吸盤導桿，5、轉動鉸接鏈I，6、旋轉套筒，7固定套筒，8、擋環，9、真空發生器，10、連桿II，11、轉動鉸接鏈I，12、連桿I，13、擋塊，14、移動快，15、螺紋導柱，16、導柱控制臺，17、轉動臺，18、控制臺，19、連接孔，20、固定臺，21、支架I，22、攝像頭I，23、支架II，24、攝像頭II。
【具體實施方式】
[0022]以下結合附圖對本發明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發明，并非用于限定本發明的范圍。
[0023]如圖1所示，一種抓取不規則物體的多吸盤機械手，包括固定臺20和連桿I 12，所述固定臺20通過連接孔19固定在移動車上。在所述固定臺20上設有轉動臺17，所述轉動臺17上設有通過電機I帶動可360°水平旋轉的導柱控制臺16，所述導柱控制臺16上固定連接有豎直設置的螺紋導柱15，在該螺紋導柱15上設有與其螺紋連接且隨所述導柱控制臺16水平旋轉可上下位移的移動塊14，在所述螺紋導柱15的頂部設有防止所述移動塊14向上位移脫離所述螺紋導柱15的擋塊13。所述連桿I 12 —端固定連接所述移動快14，所述連桿I 12的另外一端水平延伸并通過鉸接鏈I 11連接水平設置的連桿II 10的一端，該鉸接鏈I 11通過電機II帶動可以帶動所述連桿II 10繞著所述鉸接鏈I 11水平360°轉動，所述連桿II 10遠離所述鉸接鏈I 11的一端連接豎直向下的固定套筒7，并且所述連桿I 12為通過氣缸I帶動可以伸長或者縮短的可伸縮桿。
[0024]所述固定套筒7內設有通過電機III的帶動可軸向轉動的旋轉套筒6，具體的:所述旋轉套筒6包括上部徑向尺寸較小的部分和下部徑向尺寸較大的部分組成，并且該上部徑向尺寸較小的部分可轉動處于所述固定套筒7內，在所述固定套筒7的頂部設有用于防止所述旋轉套筒6脫離所述固定套筒7的擋環8。并且所述旋轉套筒6的下部延伸到所述固定套筒7下端外部，所述旋轉套筒6下部且處于所述固定套筒7外部的一圈側壁上通過鉸接鏈II 5均勻連接多個可上下擺動的側面吸盤導桿2，所述側面吸盤導桿2形成抓取物體側面的抓手，在所述側面吸盤導桿2遠離所述旋轉套筒6的一端設有用于吸附住物體側面的側面吸盤1，在所述旋轉套筒6內還設有通過氣缸II的帶動可實現上下位移的正面吸盤導桿4，在所述正面吸盤導桿4的下端設有吸附住物體上表面的正面吸盤3，在所述連桿II10上設有可以將所述側面吸盤1和所述正面吸盤3抽真空的真空發生器9。
[0025]在所述轉動臺17上通過支架I 21設有攝像頭I 22，在所述旋轉套筒6下部且處于所述固定套筒7外部的側壁上通過支架II 23還設有攝像頭II 24，在所述固定臺20上設有包括以ARM為主控模塊為控制中心的控制臺18，該控制臺18與所述攝像頭I 22、所述攝像頭II 24、所述電機1、所述電機I1、所述電機II1、所述氣