具有自主導航功能的機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及中小型機械設備技術領域，尤其涉及工廠中傳送平臺上對不同物件分類的機械手裝置。
【背景技術】
[0002]隨著現代社會的發展，越來越多的工廠進行了自動化改造，采用了自動發貨取貨設備。這種設備的采用，提高了工廠運行的速度和發貨取貨準確性。工廠自動發貨設備，能夠快速發出貨物，分揀貨物等。在自動化取貨過程中，當所需貨物量較多的情況時，需要不斷向流水線補充貨物，以保其供給能夠及時到達所需地點。但是傳統的機械傳動由于慣量、剛度、磨損等原因，使得響應緩慢而滯后，存在一定的跟蹤誤差，也影響系統運行速度和精度，同時，機械配置和運動程度也受限制。目標識別和抓取力度是機械手發展的兩大難點問題。
【發明內容】
[0003]為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種具有自主導航功能的機械手。
[0004]本發明一種具有自主導航功能的機械手，包含:檢測裝置、氣動手抓、控制裝置、轉動裝置和傳送裝置；檢測裝置設置在氣動手抓前方；檢測裝置與控制裝置連接；轉動裝置用于將氣動手抓轉動至傳送裝置；傳送裝置的軸上安裝有與驅動電機的齒輪相配合的齒輪；轉動裝置和傳送裝置的連接是通過加在傳送裝置上的四個相同規格的支柱連接而成的。
[0005]作為本發明進一步的改進技術方案為，傳送裝置包含，傳送架左梁、傳送架右梁和傳送皮帶、滑塊，傳送架左梁與螺栓配合連接，傳送架左梁和傳送架右梁分別設置在對應平行的位置，由傳送皮帶連接；皮帶的前后兩端分別用螺栓連接在滑塊的前后兩端；滑塊上面配有連接板，連接板上設置有連接塊。
[0006]作為本發明進一步的改進技術方案為，轉動裝置包含龍門模組以及霍爾元件，龍門模組包含兩根X軸模組一根1軸模組和一根z軸絲桿；霍爾元件與控制裝置連接；x軸模組和1軸模組通過連接塊連接；x軸模組上滑塊的運動由電機控制。
[0007]作為本發明進一步的改進技術方案為，龍門模組包含皮帶和滑塊，皮帶和滑塊用螺栓相連接，龍門模組的尾座設有和皮帶相配合的齒輪。
[0008]作為本發明進一步的改進技術方案為，檢測裝置還包含光電傳感器。
[0009]作為本發明進一步的改進技術方案為，傳送裝置包含一個主動輪和兩個相同的從動輪。
[0010]作為本發明進一步的改進技術方案為，主動輪的直徑大于從動輪。
[0011]作為本發明進一步的改進技術方案為，檢測裝置為基于Harris-SIFT的目標識別體系裝置。
[0012]由此可見，本發明的有益效果為:本發明在機械手手抓處安裝相應的檢測傳感，使機械手抓取更為準確。本發明采用機械手自主導航過程，基于HarriS-SIFT(圖像識別算法)的目標識別體系可以準確而有效地識別目標。本發明結構合理，操作方便，減小了誤差，提高了靈敏度，便于推廣。其中步進電機采用高細分控制脈沖，確保電機控制精度。本發明的氣動手抓抓取待取物的運動采用三自由度機械手臂以及氣動手抓來完成物體的抓取和放置。其中氣路系統將預留氣壓控制閥，針對不同的目標物，可以方便調節抓取力度。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發明實施方式的結構示意圖；
[0014]圖2是本發明實施方式的局部結構示意圖；
[0015]圖3是本發明實施方式的左視圖；
[0016]圖4是本發明實施方式的氣動機械手的零件示意圖；
[0017]圖5是本發明實施方式的局部結構示意圖。
[0018]其中，圖示標注為1為傳送設備主軸承、2為傳送架左梁、3為固定腳、4為支桿、5為第一中樞軸、6為第二中樞軸、7為從動軸、8為螺栓、9為傳送皮帶、10為傳送架右梁、11為光桿、12為膜片聯軸器、13為第一尾座、14為X軸軌梁、15為y軸軌梁、16為連接板、17為連接塊、18為z軸電機、19為絲桿、20為滑塊、21為檢測裝置、22為氣動手抓、23為皮帶、24為第二尾座、25為第一電機籠、26為地腳、27為傳送設備主軸、28為第二電機籠、29為x軸電機、30為支柱、31為y軸電機、32為皮帶軸。
【具體實施方式】
[0019]為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領域的普通技術人員可以理解，在本發明各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術細節。但是，即使沒有這些技術細節和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現本申請各權利要求所要求保護的技術方案。
[0020]下面結合圖1至圖5對本發明做進一步的詳細闡述。
[0021]本發明的實施方式涉及一種具有自主導航功能的機械手。包含:檢測裝置、氣動手抓、控制裝置、轉動裝置和傳送裝置；檢測裝置設置在氣動手抓前方；檢測裝置與控制裝置連接。其中，檢測裝置檢測待取物的位置信息，將檢測到的信息傳送給控制裝置，控制裝置控制氣動手抓使氣動手抓抓取待取物；轉動裝置用于將氣動手抓轉動至傳送裝置；傳送裝置的軸上安裝有與驅動電機的齒輪相配合的齒輪，從而達到電機驅動軸轉動的目的；轉動裝置和傳送裝置的連接是通過加在傳送裝置上的四個相同規格的支柱連接而成的。說明的是，氣動手抓抓取待取物之后，利用轉動裝置將氣動手抓轉動至傳送裝置，然后將待取物放置在傳送裝置。
[0022]作為本發明進一步的改進技術方案為，述傳送裝置包含，傳送架左梁2、傳送架右梁10和傳送皮帶9、滑塊20。傳送架左梁2和傳送架右梁10分別設置在對應平行的位置，由傳送皮帶9連接。螺栓8和傳送架左梁2配合用來調節傳送皮帶9的松緊程度；光桿11與左右兩個模片聯軸器12相連接，膜片