一種抓取裝置的制造方法
【專利說明】一種抓取裝置
[0001]
技術領域
[0002]本發明涉及是一種機械裝置領域，尤其是涉及一種抓取裝置。
【背景技術】
[0003]現有技術中，自動化設備越來越受到各個領域的青睞，針對不同的技術領域，各個產品都嘗試通過自動化產品取代人工作用。而對一些特殊領域的產品在抓取、運輸、安裝時，無法達到我們所需要的智能化程度。例如:當產品A的卡勾需要卡入產品B的卡槽內時，傳統做法為手工作業的方式進行卡接，如果通過自動化設備，就很難使兩個產品進行卡接，主要原因在于為了使卡勾能穩穩的卡入卡槽內，卡勾的尺寸與卡槽的尺寸非常接近，甚至，卡勾的卡頭略大于卡槽的尺寸。所以，當卡勾、卡槽的定位稍稍出現偏差，就會出現卡不到位，出現卡勾斷裂現象。再者，一些需要拿取的產品外觀要求非常嚴格，而且產品在采用機械手等自動化設備抓取時，容易使產品外觀容易被刮傷。一些公司采用通過軟質材料包裹產品等手段來實現，但該種方法無法根本的解決損傷產品的問題，特別是一些金屬件產品，其尺寸大、重量大，包裹金屬件產品的效果不明顯，容易致使軟質包裹物壞掉。當機械手臂的抓取點與產品的待抓取點出現偏差時，手臂上的夾爪會碰觸到不應該觸碰的地方，將給產品帶來不小損失。
[0004]因此，有必要提供一種新的抓取裝置來解決上述問題。
【發明內容】
[0005]本發明目的在于提供一種可自我調整的抓取裝置。
[0006]本發明通過如下技術方案實現上述目的:一種抓取裝置，其具有用于抓取產品的夾爪組件，所述夾爪組件包括安固定板、安裝于所述固定板上的驅動設備及用于抓取所述產品夾爪，所述夾爪具有若干夾臂，所述夾臂設置位于其末端的放置孔、自其一表面內凹陷而成的收容槽及自所述收容槽向前延伸的至少一個收容孔，所述放置孔與所述收容槽相貫通，所述夾爪還包括分別收容于所述收容孔的第二彈性件及安裝于所述夾臂且抵持所述第二彈性件的擋板、貫穿所述放置孔中的轉軸、安裝于所述轉軸上且收容于所述收容槽的夾塊。
[0007]所述夾爪組件還包括固定于所述固定板的基座，所述夾臂包括支點、自所述支點向所述驅動設備方向延伸的第一臂及自所述支點背向所述驅動設備方向延伸的第二臂，所述支點固定于所述基座上，所述第二彈性件、所述擋板、所述轉軸、所述夾塊位于所述第二臂上。
[0008]所述夾塊包括與所述轉軸相連接的活動塊及固定于所述活動塊的緩沖塊。
[0009]所述緩沖塊為軟性材質，活動塊為硬質材質。
[0010]所述夾爪還包括安裝于所述基座的彈性支撐件，所述彈性支撐件一端固定于所述基座，另一端抵接所述第一臂。
[0011]所述彈性支撐件包括安裝于基座上的彈簧套筒及安裝于所述彈性套筒內的彈簧，所述彈簧抵接第一臂。
[0012]所述第一臂為遠離所述基座的彎曲結構。
[0013]靠近所述驅動設備的所述第一臂的端部為叉狀結構，所述叉狀結構處安裝一滾軸，所述滾軸上安設有滾輪，所述驅動設備的驅動力通過所述滾輪傳遞至所述第一臂。
[0014]所述抓取裝置還包括連接組件及位于所述連接組件與所述夾爪組件之間的浮動組件，所述浮動組件包括至少一個第一彈性件、分別套設于第一彈性件兩端的一對安裝夾，所述夾塊兩端分別固定于所述連接組件與所述夾爪組件。
[0015]與現有技術相比，本發明抓取裝置具有如下技術功效:夾臂上設置第二彈性件，保證夾塊為活動狀態，當夾爪與產品之間對位時有一點偏差，也可以使夾塊與產品之間進行很好貼合，再者，夾臂與產品之間通過第二彈性件來調整，不會致使夾塊與產品之間的夾持過于生硬，而磕碰壞產品。當夾塊的緩沖塊為軟質材料時，可以使緩沖塊慢慢貼合被抓取產品，實現包裹，保證產品不被碰傷。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發明抓取裝置的立體結構圖。
[0017]圖2為圖1所示抓取裝置的正視圖。
[0018]圖3為圖1所示抓取裝置的浮動組件的分解圖。
[0019]圖4為圖3所示浮動組件的剖視圖。
[0020]圖5為圖1所示抓取裝置的夾爪組件的部分立體圖。
[0021]圖6為圖5所示夾爪組件的正視圖。
[0022]圖7為圖5所示夾爪組件的夾爪的分解圖。
[0023]圖8為圖7所示夾爪的另一角度的分解圖。
[0024]圖9為圖7所示夾爪的組裝正視圖。
【具體實施方式】
[0025]請參閱圖1至圖9所示，本發明揭露一種抓取裝置100，其包括連接組件20、夾爪組件10及位于連接組件20與夾爪組件10之間的浮動組件30。
[0026]如圖1、圖2所示，連接組件20包括用于與移動手臂(未圖示)的連接板201及安裝連接板201的安裝板202。連接板201與安裝板202相互平行安裝在一起，安裝板202與連接板201的中心設置有用于安裝移動手臂的中心孔203，位于連接板201的中心孔203的周圍設置若干固定孔204，用于輔助固定移動手臂。位于安裝板202周邊設有若干安裝孔205。該安裝孔205用于浮動組件30，位于安裝孔205的外側設置至少一個安置孔206。
[0027]如圖3至圖4所示，浮動組件30包括至少一個第一彈性件31、分別套設于第一彈性件31兩端的一對安裝夾32。第一彈性件31固定于一對安裝夾32中。每個安裝夾32包括若干相互對接而成的對接塊321，本實施方式中，對接塊321數量為兩個，在其它實施中，對接塊321的數量可以根據實際需求而定，至少一個對接塊321具有貫穿其上下表面的貫穿孔3211，本發明抓取裝置100通過一固持件(未圖示)貫穿對接塊321的貫穿孔3211與安置孔206，用于將對接塊321固定于安裝板202上。浮動組件30還包括貫穿于第一彈性件31內的導柱33、分別套設于導柱33端部的耐磨塊34及安裝于耐磨塊34外端的軸端檔板35。耐磨板34包括抵持導柱33的抵接部341與自抵接部341 —段向外延伸的外端部342。外端部342具有貫穿其上下面的通孔3421，耐磨塊34、與安裝夾32通過貫穿通孔3421的固持件鎖固于上述安裝板202上。第一彈性件32與導柱33之間具有間隙，彈性件32的軸心線與導柱33的軸心線偏差一定角度，令第一彈性件32有一定的活動區域，本實施方式中，第一彈性件32為硬質彈簧。通過鎖固件(未指示)將所述耐磨板34、軸端檔板35與導柱33鎖固在一起。
[0028]夾爪組件10具有與安裝板202間隔一段距離、且相互平行設置的固定板101。浮動組件30另一端安裝于固定板101，浮動組件30的安裝夾32固定于固定板101的方式與其固定于安裝板202的方式相同。
[0029]夾爪組件10包括安裝于固定板101上的驅動設備11、與驅動設備11相連接的推動件12、固定于固定板101的基座13、安裝于基座13上且與推動件12接觸的夾爪14。
[0030]如圖5至圖9所示，驅動設備11包括氣缸111及傳動氣缸111的驅動力的輸出軸112，推動件12固定連接輸出軸112。推動件12為大小端結構，包括大端121、與大端121相對的小端122及連接大端121與小端122的側邊123，其形狀大致為錐形圓柱結構。夾爪14具有夾臂141，其為杠桿結構，包括支點1411、自支點1411向推動件12方向延伸的第一臂141