基于視覺檢測的全自動豆腐干切割裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種食品加工設備，具體涉及一種基于視覺檢測的全自動豆腐干切割
目.0
【背景技術】
[0002]目前，通常采用人工手動加工的方式將大張的豆腐干原料切割成一定規格尺寸的小塊的豆腐干。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題是提供一種基于視覺檢測的全自動豆腐干切割裝置，它可以將大張的豆腐干原料自動切割成一定規格尺寸的小塊的豆腐干。
[0004]為解決上述技術問題，本發明基于視覺檢測的全自動豆腐干切割裝置的技術解決方案為:
包括自動送料模塊1、視覺檢測模塊2、自動切割模塊3，自動送料模塊I實現豆腐干原料的連續自動送料，使豆腐干原料依次經過視覺檢測模塊2和自動切割模塊3 ;
當豆腐干原料到達檢測工位時，視覺檢測模塊2檢測豆腐干原料的中心線位置及偏轉角度，計算得到刀具移動參數，并將數據傳送至自動切割模塊3 ;自動切割模塊3根據刀具移動參數控制刀具位移及偏轉角度，調整格子切割刀具3-1的位置和角度；
當豆腐干原料到達切割工位時，自動切割模塊3驅動升降氣缸3-2，帶動格子切割刀具3-1向下運動，實現切割豆腐干的動作。
[0005]所述自動送料模塊I包括機架1-1，機架1-1上設置有輸送帶1-2，輸送帶1-2在送料電機1-3的帶動下能夠向前輸送；輸送帶1-2的一側設置有檢測位置傳感器1-4和切割位置傳感器1-5，檢測位置傳感器1-4位于檢測工位，切割位置傳感器1-5位于切割工位。
[0006]所述視覺檢測模塊2包括遮光罩2-1，遮光罩2-1內設置有面光源2-2和檢測攝像頭2-3，遮光罩2-1隔絕干擾，面光源2-2提供檢測用光線，檢測攝像頭2-3獲取豆腐干原料的圖像；
檢測攝像頭2-3通過信號線連接圖像分析裝置；檢測攝像頭2-3將圖像信息傳送給圖像分析裝置，圖像分析裝置根據圖像信息得出豆腐干原料的位置及偏轉角度信息，計算得到刀具移動參數，并將數據傳送至自動切割模塊3。
[0007]所述自動切割模塊3包括機架，機架上固定設置有左右調整導軌3-3，前后調整導軌3-5通過滑塊活動連接左右調整導軌3-3，前后調整導軌3-5在左右調整電機3-4的驅動下能夠沿左右調整導軌3-3左右移動；前后調整導軌3-5上活動設置有刀具支架，刀具支架在前后調整電機3-6的驅動下能夠沿前后調整導軌3-5前后移動；刀具支架上設置有角度調整帶輪機構3-8，角度調整帶輪機構3-8連接格子切割刀具3-1的旋轉軸；在角度調整電機3-7的驅動下，能夠帶動角度調整帶輪機構3-8旋轉，角度調整帶輪機構3-8帶動格子切割刀具3-1的旋轉軸旋轉，從而使格子切割刀具3-1旋轉，實現對格子切割刀具3-1角度的調整；通過左右調整電機3-4帶動格子切割刀具3-1沿左右調整導軌3-3直線運動，實現格子切割刀具3-1在左右位置的調整；通過前后調整電機3-6帶動格子切割刀具3-1沿前后調整導軌3-5直線運動，實現格子切割刀具3-1在前后位置的調整；角度調整帶輪機構3-8通過升降氣缸3-2連接格子切割刀具3-1的旋轉軸，驅動升降氣缸3-2，能夠帶動格子切割刀具3-1上下運動。
[0008]本發明可以達到的技術效果是:
本發明在切割之前，先根據豆腐干原料的位置和擺放角度調整刀具的位置和角度，從而能夠實現豆腐干的精準切割，減少原料的浪費。
【附圖說明】
[0009]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明作進一步詳細的說明:
圖1是本發明基于視覺檢測的全自動豆腐干切割裝置的示意圖；
圖2是本發明的自動送料模塊的示意圖；
圖3是本發明的自動送料模塊和視覺檢測模塊的示意圖；
圖4是本發明的自動切割模塊的示意圖。
[0010]圖中附圖標記說明:
I為自動送料模塊，2為視覺檢測模塊，
3為自動切割模塊，
1-1為機架，1-2為輸送帶，
1-3為送料電機，1-4為檢測位置傳感器，
1-5為切割位置傳感器，
2-1為遮光罩，2-2為面光源，
2-3為檢測攝像頭，
3-1為格子切割刀具，3-2為升降氣缸，
3-3為左右調整導軌，3-4為左右調整電機，
3-5為前后調整導軌，3-6為前后調整電機，
3-7為角度調整電機，3-8為角度調整帶輪機構。
【具體實施方式】
[0011 ] 如圖1所示，本發明基于視覺檢測的全自動豆腐干切割裝置，包括自動送料模塊1、視覺檢測t吳塊2、自動切割t吳塊3，自動送料t吳塊I實現?腐干原料的連續自動送料，使?腐干原料依次經過視覺檢測模塊2和自動切割模塊3，進行豆腐干的精準切割，從而實現將大張的豆腐干原料自動切割成一定規格尺寸的小塊的豆腐干。
[0012]如圖2所示，自動送料模塊I包括機架1-1，機架1-1上設置有輸送帶1-2，輸送帶
1-2在送料電機1-3的帶動下能夠向前輸送；輸送帶1-2的一側設置有檢測位置傳感器1-4和切割位置傳感器1-5，檢測位置傳感器1-4位于檢測工位，切割位置傳感器1-5位于切割工位。
[0013]視覺檢測模塊2位于輸送帶1-2的檢測工位上方，視覺檢測模塊2對豆腐干原料的中心線位置及偏轉角度進行檢測；如圖3所示，視覺檢測模塊2包括遮光罩2-1，遮光罩2-1內設置有面光源2-2和檢測攝像頭2-3，遮光罩2-1能夠隔絕外界光線以及粉塵水汽等的干擾，提高檢測精確度；面光源2-2提供檢測用光線，檢測攝像頭2-3獲取豆腐干原料的圖像；
檢測攝像頭2-3通過信號線連接圖像分析裝置；檢測攝像頭2-3將圖像信息傳送給圖像分析裝置，圖像分析裝置根據圖像信息得出豆腐干原料的位置及偏轉角度信息，計算得到刀具移動參數，并將數據傳送至自動切割模塊3。
[0014]自動切割模塊3位于輸送帶1-2的切割工位上方；如圖4所示，自動切割模塊3包括機架，機架上固定設置有左右調整導軌3-3