作軸25驅動的第三馬達M3 (驅動部)以及第四馬達M4 (驅動部)。
[0040]操作軸25是用于在工作臺上進行規定的操作的軸，在其下端部25a能夠安裝手部裝置、焊接裝置等末端執行器。操作軸25是中空圓柱狀的軸體，且在其周面形成有花鍵槽與滾珠絲杠槽。在操作軸25的花鍵槽卡合有花鍵螺母26。另外，在操作軸25的滾珠絲杠槽卡合有滾珠絲杠螺母27。
[0041]操作軸25構成為，若使通過帶與第三馬達M3連接的花鍵螺母26旋轉，則扭矩傳遞至操作軸25，從而操作軸25能夠以其軸心為中心旋轉(能夠自轉)。另外，操作軸25構成為，若使通過帶與第四馬達M4連接的滾珠絲杠螺母27旋轉，則花鍵螺母26停止旋轉，從而操作軸25能夠相對于第二臂部22在高度方向(規定方向)可動(直線移動)。
[0042]在該多關節臂20中，第一臂部21的臂長與第二臂部22的臂長相等。此外，第一臂部21的臂長是第一關節部23的軸心Cl與第二關節部24的軸心C2之間的距離。另外，第二臂部22的臂長是第二關節部24的軸心C2與操作軸25的中心之間的距離。該第一臂部21與第二臂部22構成為:轉動面上下錯開，從而能夠互不干涉地交錯。
[0043]在本實施方式的多關節臂20支承有第二馬達M2、第三馬達M3、第四馬達M4來作為驅動部。對于上述驅動部而言，例如其輸出軸與規定的動力傳遞部連接，并且在其相反的一側設置有對旋轉角度進行檢測的編碼器。在多關節臂20設置有對在上述驅動部產生的熱進行散熱的散熱部30。以下，參照圖2對將多關節臂20所支承的驅動部的熱進行散熱的結構進行說明。
[0044]圖2是示出本發明的第一實施方式的多關節臂20的散熱結構的放大剖視圖。
[0045]如圖2所示，在多關節臂20設置有散熱部30 (第二部件)和散熱路徑限制部31 (第一部件)。在沿軸心Cl的徑向延伸的第一臂部21支承有第二馬達M2，并設置有第一散熱部30a和第一散熱路徑限制部31a。另外，在沿軸心C2的徑向延伸的第二臂部22支承有第三馬達M3以及第四馬達M4，并設置有第二散熱部30b和第二散熱路徑限制部31b。
[0046]第一散熱部30a形成覆蓋第二馬達M2的罩部28的至少一部分。如圖1所示，罩部28從第一臂部21的第一關節部23與第二關節部24之間向下方吊設。在本實施方式中，該罩部28的底部由第一散熱部30a的第一散熱板40a形成。第一散熱板40a包含比罩部28熱傳導率大的部件，在本實施方式中例如由鋁材形成。此外，在由鋁材形成第一散熱板40a的情況下，優選使用進行了黑色鋁陽極化處理的部件。
[0047]如圖2所示，第一散熱板40a具有朝向罩部28的外側而與第二散熱部30b對置的對置面41 a。另外，第一散熱板40a具有朝向罩部28的內側而與第二馬達M2接觸的內表面42a。在內表面42a上載置有第二馬達M2。此外，對第二馬達M2而言，優選使編碼器側向下，并為了提高與第一散熱板40a的緊貼性而在第二馬達M2與第一散熱板40a之間夾裝散熱硅脂等。這樣，第一散熱部30a形成使第二馬達M2的熱經由第一散熱板40a向外部(外部空氣)散熱的散熱路徑。
[0048]第一散熱路徑限制部31a夾裝于第一臂部21與第一散熱部30a之間。本實施方式的第一散熱路徑限制部31a以包圍第一散熱部30a的方式形成罩部28的側部。第一散熱路徑限制部31a由比第一散熱部30a熱傳導率小的樹脂材料構成，在本實施方式中例如由與罩部28相同的聚丙烯材形成。該第一散熱路徑限制部31a形成為比第一臂部21熱阻大。在本實施方式中，形成為第一臂部21的厚度al與第一散熱路徑限制部31a的厚度a2的關系滿足厚度al <厚度a2。
[0049]第二散熱部30b形成覆蓋第三馬達M3、第四馬達M4的罩部29的至少一部分。如圖1所示，罩部29以覆蓋從第二臂部22的與第二關節部24分離規定距離的位置到操作軸25為止的方式向上方突出地設置。在本實施方式中，該罩部29的頂部的一部分由第二散熱部30b的第二散熱板40b形成。第二散熱板40b由熱傳導率大的金屬材料構成，在本實施方式中例如由鋁材形成。此外，在由鋁材形成第二散熱板40b的情況下，優選使用進行了黑色鋁陽極化處理的部件。該第二散熱板40b在第二臂部22的長邊方向上傾斜地設置。
[0050]如圖2所示，第二散熱板40b具有朝向罩部29的外側而與第一散熱部30a對置的對置面41b。另外，第二散熱板40b具有朝向罩部29的內側經由導熱部件43b1、4362而與第三馬達M3、第四馬達M4接觸的內表面42b。導熱部件43b1、4362由熱傳導率大的金屬材料構成，在本實施方式中例如由鋁材形成。此外，對第三馬達M3、第四馬達M4而言，優選使編碼器側向上，并為了提高與導熱部件43bl、4362的緊貼性而在第四馬達M4與導熱部件43bl之間、第三馬達M3與導熱部件4362之間夾裝散熱硅脂等。這樣，第二散熱部30b形成經由第二散熱板40b使第三馬達M3、第四馬達M4的熱向外部(外部空氣)散熱的散熱路徑。
[0051]第二散熱路徑限制部31b夾裝于第二臂部22與第二散熱部30b之間。本實施方式的第二散熱路徑限制部31b以包圍第二散熱部30b的方式形成罩部29的側部。第二散熱路徑限制部31b由比第二散熱部30b熱傳導率小的樹脂材料構成，在本實施方式中例如由與罩部29相同的聚丙烯材形成。該第二散熱路徑限制部31b形成為比罩部29的頂部甚至比第二臂部22熱阻大。在本實施方式中，形成為罩部29的頂部的厚度a3與第二散熱路徑限制部31b的厚度a4的關系滿足厚度a3 <厚度a4。
[0052]上述結構的第一散熱部30a與第二散熱部30b設置于在第二臂部22相對于第一臂部21轉動中能夠相互對置的位置。S卩，如圖1所示，第一散熱部30a與第二散熱部30b具有以軸心C2為中心的半徑距離相同的區域。具體而言，在本實施方式中，在操作軸25位于第一臂部21的正下方時，第一散熱部30a與第二散熱部30b對置。對于吊掛式機器人I而言，將操作軸25位于第一臂部21的正下方的姿勢設定為待機中或者冷卻中的初始位置。
[0053]如以上說明的那樣，在本實施方式中，采用如下吊掛式機器人1，其具備第一臂部21、和設置于第一臂部21的第二馬達M2，第一臂部21具有第一散熱路徑限制部31a、和與第一散熱路徑限制部31a接觸并比第一散熱路徑限制部31a熱傳導率高的第一散熱部30a，第一散熱部30a與第二馬達M2接觸。
[0054]通過采用這樣的結構，從而在本實施方式中，以使第一散熱部30a與第二馬達M2接觸的方式設置第一散熱部30a，并對支承于第一臂部21的第二馬達M2的熱進行散熱。另夕卜，在本實施方式中，在第一臂部21與第一散熱部30a之間夾裝比第一散熱部30a熱傳導率小的第一散熱路徑限制部31a，從而以使熱不從第一散熱部30a傳遞至第一臂部21的方式對散熱路徑進行限制。這樣，從第一散熱部30a朝向第一臂部21的散熱路徑被限制，從而相對而言來自第一散熱部30a的散熱量增加，因此能夠高效地對第二馬達M2的熱進行散熱。因此，第一臂部21的溫度不會上升，從而能夠抑制因第一臂部21的熱膨脹而產生的動作精度的降低。
[0055]另外，在本實施方式中，以使第二散熱部30b經由導熱部件43bI與第四馬達M4接觸且經由導熱部件4362與第三馬達M3接觸的方式設置第二散熱部30b，從而對支承于第二臂部22的第三馬達M3、第四馬達M4的熱進行散熱。另外，在本實施方式中，在第二臂部22與第二散熱部30b之間夾裝比第二散熱部30b熱傳導率小的第二散熱路徑限制部31b，從而以使熱不從第二散熱部30b傳遞至第二臂部22的方式對散熱路徑進行限制。這樣，從第二散熱部30b朝向第二臂部22的散熱路徑被限制，從而相對而言從第二散熱部30b散熱的散熱量增加，因此能夠高效地對第三馬達M3、第四馬達M4的熱進行散熱。因此，第二臂部22的溫度不會上升，從而能夠抑制因第二臂部22的熱膨脹而產生的動作精度的降低。
[0056]因此，在本實施方式中，在多關節臂20具備第一臂部21與第二臂部22的情況下，能夠高效地對設置于第一臂部21以及第二臂部22的雙方的驅動部(第二馬達M2、第三馬達M3、第四馬達M4)的熱進行散熱。
[0057]另外，在本實施方式中，采用如下結構:即散熱部30具有設置于第一臂部21的第一散熱部30a、和設置于第二臂部22的第二散熱部30b，第一散熱部30a設置于能夠與第二散熱部30b對置的位置。
[0058]通過采用這樣的結構，如圖1所示，在本實施方式中，在因轉動使第一臂部21與第二臂部22重疊時，例如，即使來自第二散熱部30b的熱向第一散熱部30a傳遞，如圖2所示，第一散熱部30a的周圍的散熱路徑被第一散熱路徑限制部31a限制，因此能夠抑制第一臂部21的熱膨脹。另外，相反地，即使來自第一散熱部30a的熱向第二散熱部30b傳遞，第二散熱部30b的周圍的散熱路徑被第二散