一種簡易型機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于機械手技術領域，涉及一種簡易型機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是工業中代替人完成大批量、高質量要求的自動生產設備，其包括手部和運動機構，運動機構中包括有多個相連的手臂，通過手臂完成各種轉動、擺動、移動或者復合運動來實現規定的動作，改變被抓取物件的位置和姿勢。
[0003]現有的機械手主要包括多個依次相連且可以運動的機械臂，各機械臂之間活動連接且各機械臂均可以自由運動，例如，授權公告號為CN 102615654 A的發明公開了一種機械臂，這種機械臂通過主臂安裝在可周向轉動的旋轉裝置上，主臂通過控制機構控制其自身旋轉和周向轉動，其存在以下技術問題，1、整個機械手可活動的關節較少，造成機械手的活動范圍較小，導致機械手的運動靈活性較差，工作效率較低；2、整個機械臂體積較大，控制各臂關節的結構較復雜，造成成本大、能耗大的問題，由于體積較大，其移動較為緩慢，對機械手自身的工作效率也存在影響。
[0004]綜上所述，為了解決上述機械手存在的技術問題，需要設計一種體積小、結構簡單、運行較靈活且工作效率較高的簡易型機械手。
【發明內容】
[0005]本發明的目的是針對現有技術存在的上述問題，提出了一種體積小、結構簡單、運行較靈活且工作效率較高的簡易型機械手。
[0006]本發明的目的可通過下列技術方案來實現:一種簡易型機械手，包括
[0007]機械手組件，其用于夾放工件；
[0008]第一控制機構，其與機械手組件相連并能分別控制機械手組件周向轉動與擺動；
[0009]前臂，其一端與第一控制機構相連；
[0010]第二控制機構，其與前臂另一端相連并能控制主臂自身旋轉；
[0011]第三控制機構，其與第二控制機構相連并能控制第二控制機構在垂直平面內擺動；
[0012]主臂，其一端與第三控制機構固連；
[0013]第四控制機構，其與主臂另一端相連并能控制主臂在垂直平面內擺動；
[0014]基座，其自身可旋轉且第四控制機構設置于基座上。
[0015]在上述一種簡易型機械手中，第一控制機構包括有
[0016]安裝箱體，其與前臂固連；
[0017]轉臂，其與安裝箱體活動連接，所述機械手組件設置于轉臂上；
[0018]第一電機，其設置于安裝箱體上，第一電機與轉臂相連并能使轉臂在安裝箱體上擺動；
[0019]第二電機，其設置于安裝箱體上，第二電機與機械手組件相連并能使機械手組件在轉臂上轉動。
[0020]在上述一種簡易型機械手中，第一控制機構還包括有
[0021]第一減速器，其設置于安裝箱體右側臂上并與轉臂一側相連，
[0022]第一同步帶，其一端與第一減速器相連；
[0023]第一電機橫向固定于安裝箱體右側壁上并與第一同步帶另一端相連；
[0024]所述第一電機驅動第一減速器轉動并使轉臂在安裝箱體上擺動。
[0025]在上述一種簡易型機械手中，第一控制機構還包括有
[0026]第一軸承座，其設置于安裝箱體的左側壁上并與轉臂另一側相連；
[0027]第一傳動軸，其設置于第一軸承座內并與機械手組件相連；
[0028]第二同步帶，其一端與第一傳動軸相連；
[0029]第二電機橫向固定于安裝箱體左側壁上并與第二同步帶另一端相連；
[0030]所述第二電機驅動第一傳動軸轉動并使機械手組件同步轉動。
[0031 ]在上述一種簡易型機械手中，第一控制機構還包括有
[0032]第二軸承座，其設置于轉臂內；
[0033]第二傳動軸，其設置于第二軸承座內且一端與機械手組件相連；
[0034]第二斜齒輪，其設置于第二傳動軸的另一端上；
[0035]在第一傳動軸上設置有第一斜齒輪且第一斜齒輪與第二斜齒輪嚙合連接。
[0036]在上述一種簡易型機械手中，第一控制機構還包括有
[0037]第二減速器，其設置于轉臂內并分別與第二傳動軸和機械手組件相連。
[0038]在上述一種簡易型機械手中，第二控制機構包括有
[0039]第三傳動軸，其與前臂相連；
[0040]第三電機，其設置于第三傳動軸一側；
[0041]第三同步帶，其位于第三電機與第三同步帶間并分別與第三電機和第三傳動軸相連；
[0042]第三電機驅動第三傳動軸轉動并使前臂隨第三傳動軸同步轉動。
[0043]在上述一種簡易型機械手中，第二控制機構還包括有
[0044]第三減速器，其輸入軸與第三傳動軸相連，其輸出軸與前臂相連。
[0045]在上述一種簡易型機械手中，第三控制機構包括
[0046]第四減速器，其固定設置于主臂上，
[0047]第四電機，其橫向設置并與第四減速器的輸入軸相連；
[0048]固定套圈，其設置于第二控制機構上并與第四減速器的輸出軸固連。
[0049]在上述一種簡易型機械手中，第四控制機構包括
[0050]第五減速器，其固定設置于基座上并能隨基座轉動，第五減速器的輸出軸與主臂另一端相連。
[0051]第五電機，其橫向設置并與第五減速器的輸入軸相連。
[0052]與現有技術相比，本發明具有以下有益效果:
[0053]1、本機械手中包括有主臂、前臂與機械手組件，第一控制機構能控制機械手組件旋轉和擺動，第二控制機構控制前臂旋轉，第三控制機構控制第二控制機構在垂直平面內擺動，第四控制機構控制主臂在垂直平面內擺動，通過四個控制機構，實現了本機械手在不同平面內靈活移動，相比傳統的機械手，其活動范圍更大，靈活性更強，因此提高了本機械手的工作效率。
[0054]2、另外，本機械手中，主臂與前臂的體積較小，使得整個機械手的體積較小，其工作時所需的能耗也較小，移動也較靈活，工作效率較高，而主臂、前臂與其它部分的連接較為簡單，使得整個機械手的結構也相對較為簡單，因此，本機械手的制作成本相對較少。
【附圖說明】
[0055]圖1為本發明一較佳實施例的整體立體圖。
[0056]圖2為本發明一較佳實施例中機械手組件與第一控制機構的裝配立體圖。
[0057]圖3為本發明一較佳實施例中第一控制機構的平面剖視圖。
[0058]圖4為本發明一較佳實施例中第一控制機構的平面圖。
[0059]圖5為本發明一較佳實施例中第二控制機構與第一控制機構的裝配立體圖。
[0060]圖6為本發明一較佳實施例中第二控制機構的內部立體圖。
[0061]圖7為本發明一較佳實施例中第二控制機構的平面剖視圖。
[0062]圖8為本發明一較佳實施例中第三控制機構與第四控制機構的裝配立體圖。
[0063]圖9為本發明一較佳實施例中第三控制機構與第四控制機構的垂直剖視圖。
[0064]圖中，100、機械手組件；110、安裝座；120、氣動夾爪；130、旋轉軸；200、第一控制機構；210、安裝箱體；211、安裝缺口 ；220、轉臂；221、擺動部；222、活動部；222a、第一油嘴；230、第一電機；231、第一轉軸；232、第一主動輪；233