熱水器內膽可混產型的機器人自動同心抓取手爪的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人自動抓取手爪，尤其是一種熱水器內膽可混產型的機器人自動同心抓取手爪。
【背景技術】
[0002]在熱水器內膽的生產過程中，熱水器內膽的上、下生產線以及各生產線之間熱水器內膽的轉移，傳統的方法是采用人工操作的形式實現搬運和擺放的；由于生產的過程是自動化流水線形式，因此對熱水器內膽的擺放位置精度要求很高，擺放的位置一旦發生偏移，將會影響下一工序的順利進行；而人工操作本身存在的誤差較大，容易使工件擺放位置不一致，與下一工位不對應，因此熱水器內膽的生產效率也較低。為了提高生產效率，實現自動化的生產，有人設計出了一種機器人抓取手爪，通過控制機器人抓取手爪的移動，來實現工件的搬運和擺放，減小了人工操作的誤差，加快了工件轉移的速度，提高了效率。
[0003]但是，熱水器內膽種類繁多，不同種類具有不同的規格，不同規格的熱水器內膽在直徑方面是存在差異的；現有的機器人抓取手爪，由于手爪設計的缺陷，每次只能適用于同一種規格(即直徑相同的)的熱水器內膽的轉移，某一種規格的產品生產完了，就要換另一種適合相應規格的手爪來生產。這樣就需要在生產排單時，必需將相同規格的產品排在一起，一次性的生產。可是，實際情況是不同的客戶有不同的要求，且每個客戶不可能一次性訂購大批量的同一規格的熱水器內膽，這就使得生產過程中需頻繁的停產來更換生產對應熱水器內膽規格的機器人手爪，無法混合排產，造成生產效率低。另外，通過更換不同的手爪及調換程序來實現換型，對于廠家來說不僅浪費大量的時間，還意味著需要投入更多的設備成本，因此生產成本也就提高了。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是針對上述問題，向社會提供一種可以適用于不同直徑的熱水器內膽的轉移的、能夠提高生產效率的、生產成本更低的熱水器內膽可混產型的機器人自動同心抓取手爪。
[0005]本發明的技術方案是:設計一種熱水器內膽可混產型的機器人自動同心抓取手爪，包括用于與機器人手臂連接的連接座、沿所述連接座的中線對稱設置有分別由第一驅動機構驅動的第一旋轉臂和第二驅動機構驅動的第二旋轉臂，在所述第一旋轉臂的前端設有用于夾持熱水器內膽的第一爪，在所述第二旋轉臂的前端設有用于夾持熱水器內膽的第二爪，在所述第一旋轉臂和第二旋轉臂的相對側之間設有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件與所述第一旋轉臂和所述第二旋轉臂隨同張開或合攏，以保證所述機器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽時，所述熱水器內膽的中軸線保持不變。
[0006]作為對本發明的改進，所述剪刀叉式同心定位件包括通過中心軸樞接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端與第一旋轉臂樞接，所述第二支臂的一端與第二旋轉臂樞接，所述第一支臂和第二支臂分別隨著第一旋轉臂和第二旋轉臂張開或合攏，且當抓取熱水器內膽時，所述第一支臂和第二支臂與熱水器內膽的觸點和所述第一爪、所述第二爪分別與熱水器內膽的觸點保持在同一個圓周上。
[0007]作為對本發明的改進，所述第一旋轉臂和第二旋轉臂的分別通過第一旋轉軸和第二旋轉軸與連接座樞接，所述第一旋轉軸穿過帶有第一軸承的第一軸承座，所述第二旋轉軸穿過帶有第二軸承的第二軸承座內；當所述第一驅動機構和第二驅動機構分別驅動所述第一旋轉臂和第二旋轉臂時，所述第一旋轉臂和第二旋轉臂分別繞著第一旋轉軸和第二旋轉軸旋轉。
[0008]作為對本發明的改進，在所述第一旋轉軸上設有第一齒輪，在所述第二旋轉軸上設有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪控制所述第一旋轉臂和第二旋轉臂保持以相同的速度同時張開或合攏。
[0009]作為對本發明的改進，所述第一爪和第二爪上還分別設有第一防滑件和第二防滑件。
[0010]作為對本發明的改進，所述第一驅動機構和第二驅動機構是油缸或者氣缸。
[0011]作為對本發明的改進，所述連接座與機器人手臂是通過法蘭連接的。
[0012]本發明由于采用了在所述第一旋轉臂和第二旋轉臂的相對側之間設有剪刀叉式同心定位件的結構，且所述剪刀叉式同心定位件隨著所述第一旋轉臂和所述第二旋轉臂張開或合攏，使得所述機器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽時，所述熱水器內膽的中軸線保持不變。這樣機器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽進行轉移時，都能夠實現熱水器內膽的中軸線保持不變，也就可以通過同一機器人手爪實現不同直徑的熱水器內膽的準確轉移到下一工序的預定位置，可以實現不同直徑的熱水器內膽混產，達到了不同直徑的熱水器內膽可按任意訂單時間排產的目的。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發明第一種實施方式的平面結構示意圖。
[0014]圖2是圖1中的剪刀叉式同心定位件的平面結構示意圖。
[0015]圖3是圖1抓取最小直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0016]圖4是圖1抓取最大直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0017]圖5是本發明第二種實施方式的平面結構示意圖。
[0018]圖6是圖5中的剪刀叉式同心定位件的平面結構示意圖。
[0019]圖7是圖5抓取最小直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0020]圖8是圖5抓取最大直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0021]圖9是圖8的側面結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]在本發明的描述中，需要理解的是，術語中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0023]在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連接”、“相連”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明的具體含義。此外，在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”、“若干”的含義是兩個或兩個以上。
[0024]請參見圖1至圖4，圖1至圖4所揭示的是一種熱水器內膽可混產型的機器人自動同心抓取手爪的第一種實施方式，請先參見圖1至圖2，一種熱水器內膽可混產型的機器人自動同心抓取手爪，包括用于與機器人手臂連接的連接座1、沿所述連接座I的中線對稱設置有分別由第一驅動機構41驅動的第一旋轉臂21和第二驅動機構42驅動的第二旋轉臂22，在所述第一旋轉臂21的前端設有用于夾持熱水器內膽的第一爪31，在所述第二旋轉臂22的前端設有用于夾持熱水器內膽的第二爪32，在所述第一旋轉臂21和第二旋轉臂22的相對側之間設有剪刀叉式同心定位件5，所述剪刀叉式同心定位件5包括通過中心軸50樞接的第一支臂51和第二支臂52，所述第一支臂51的一端與第一旋轉臂21樞接，所述第二支臂52的一端與第二旋轉臂22樞接，當所述第一旋轉臂21和第二旋轉臂22被驅動時，所述第一支臂51和第二支臂52分別隨著第一旋轉臂21和第二旋轉臂22張開或合攏，以保證所述機器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽90時，所述熱水器內膽90的中軸線保持不變，可以精準地移到下一工序的預定位置；本實施例中，所述第一支臂51和第二支臂52的前部都是直線型的，因此，當抓取熱水器內膽90時，所述第一支臂51和第二支臂52與熱水器內膽90之間分別有一個接觸點，分別是第一支臂51與熱水器內膽90的觸點601，和第二支臂52與熱水器內膽90的觸點602 ;所述第一支臂51、第二支臂52分別與熱水器內膽90的觸點601、602，與所述第一爪31、所述第二爪32分別與熱水器內膽的接觸觸點62、63保持在同一個圓周上，這樣的設計有利于進一步固定不同直徑熱水器內膽90;本發明適用于對熱水器內膽及類似于熱水器內膽結構的膽類、罐類工件的處理。
[0025]本發明中，為了使得所述第一旋轉臂21和第二旋轉臂22能夠更加順利地被驅動，所述第一旋轉臂21和第二旋轉臂22分別通過第一旋轉軸71和第二旋轉軸72與連接座I樞接，所述第一旋轉軸71穿過帶有第一軸承73的第一軸承座74，所述第二旋轉軸72穿過帶有第二軸承75的第二軸承座76內；本發明中，當所述第一驅動機構41和第二驅動機構42分別驅動所