機器人系統、機器人系統的校準方法及位置修正方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人系統、機器人系統的校準方法及機器人系統的位置修正方法。
【背景技術】
[0002]以往，已知一種機器人系統(例如，參照專利文獻I)。在上述專利文獻I中記載了如下一種機器人系統，其具有:包括用于保持工件的手和在前端安裝有手的多關節的機器人主體的機器人；用于攝像機器人的手上所保持的工件的攝像機；用于控制機器人主體的驅動的機器人控制器；以及根據由攝像機所攝像的圖像而進行三維測量、識別的個人計算機。這種機器人系統是這樣構成的:由攝像機攝像為了校準而安裝于機器人上的方格盤，進行使機器人中的坐標與攝像機中的坐標相對應的校準。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2010-172986號公報
【發明內容】
[0006]本發明要解決的技術問題
[0007]然而，在上述專利文獻I中記載的機器人系統中，由攝像機攝像為了校準而安裝于機器人上的方格盤，進行使機器人中的坐標與攝像機中的坐標相對應的校準，因此需要使用用于校準的方格盤。因此，存在所謂因使用方格盤而增加部件數量的問題。
[0008]本發明是為了解決上述問題而做出的，其目的是提供一種能一邊抑制部件數量的增加，一邊進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準的機器人系統、機器人系統的校準方法及機器人系統的位置修正方法。
[0009]為解決技術問題的方法
[0010]為了解決上述問題，根據第一方面的機器人系統具有:包括用于保持工件的手部和安裝有手部的多關節的機器人主體的機器人；用于對機器人的手部上所保持的工件進行攝像的攝像部；用于對攝像部的攝像動作進行控制的攝像控制單元；以及用于對機器人主體的驅動進行控制的機器人控制單元，攝像控制單元向機器人控制單元發送用于使工件移動的移動信息，使機器人上所保持的工件移動并由攝像部對工件在多個位置上進行攝像，并對機器人上所保持的工件的已注冊的部分在多個位置上進行識別，根據識別結果與移動信息，進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準。
[0011]如上所述，在根據該第一方面的機器人系統中，由于攝像控制單元向機器人控制單元發送用于使工件移動的移動信息，使機器人上所保持的工件移動并由攝像部對工件在多個位置上進行攝像，并對機器人上所保持的工件的已注冊的部分在多個位置上進行識另IJ，根據識別結果與移動信息，進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準，由此，不使用校準用的方格盤，而可以使用作為作業對象的工件來進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準。這樣，可以一邊抑制部件數量的增加，一邊進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準。另外，在校準時，由于根據從攝像控制單元發送的移動信息對機器人進行驅動，因此即使在機器人控制單元側未對機器人的移動狀態進行記錄，也可以在攝像控制單元側進行校準處理。這樣，可以抑制校準處理的復雜化。
[0012]根據第二方面的機器人系統的校準方法，具有如下工序:由多關節的機器人主體上所安裝的手部來保持工件的工序；根據由攝像控制單元發送的移動信息，使機器人上所保持的工件移動并由攝像部對工件在多個位置上進行攝像的工序；根據攝像結果對機器人上所保持的工件的已注冊的部分在多個位置上進行識別的工序；以及根據識別結果與移動信息使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應而結束校準的工序。
[0013]如上所述，在根據該第二方面的機器人系統的校準方法中，由于設有如下工序:根據由攝像控制單元發送的移動信息，使機器人上所保持的工件移動并由攝像部對工件在多個位置上進行攝像的工序；根據攝像結果對機器人上所保持的工件的已注冊的部分在多個位置上進行識別的工序；以及根據識別結果與移動信息，使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應而結束校準的工序，由此，不使用校準用的方格盤，而可以使用作為作業對象的工件來進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準。這樣，可以提供一種能一邊抑制部件數量的增加，一邊進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準的機器人系統的校準方法。另夕卜，在校準時，由于根據從攝像控制單元發送的移動信息對機器人進行驅動，因此即使在機器人側未對機器人的移動狀態進行記錄，也可以在攝像控制單元側進行校準處理。這樣，可以抑制校準處理的復雜化。
[0014]根據第三方面的機器人系統的位置修正方法，具有如下工序:由多關節的機器人主體上所安裝的手部來保持工件的工序；根據由攝像控制單元發送的移動信息，使機器人上所保持的工件移動并由攝像部對工件在多個位置上進行攝像的工序；根據攝像結果，對機器人上所保持的工件的已注冊的部分在多個位置上進行識別的工序；根據識別結果與移動信息，進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準的工序；以及對機器人上所保持的作業對象的工件的位置以及姿態進行識別，并根據校準結果對作業對象的工件的位置進行修正的工序。
[0015]如上所述，在根據該第三方面的機器人系統的位置修正方法中，由于設有如下工序:根據由攝像控制單元發送的移動信息，使機器人上所保持的工件移動并由攝像部對工件在多個位置上進行攝像的工序；根據攝像結果，對機器人上所保持的工件的已注冊的部分在多個位置上進行識別的工序；根據識別結果與移動信息，進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準的工序，由此，不使用校準用的方格盤，而可以使用作為作業對象的工件來進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準。這樣，可以提供一種能一邊抑制部件數量的增加，一邊進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準的機器人系統的位置修正方法。另外，在校準時，由于根據從攝像控制單元發送的移動信息對機器人進行驅動，因此即使在機器人側未對機器人的移動狀態進行記錄，也可以在攝像控制單元側進行校準處理。這樣，可以抑制校準處理的復雜化。
[0016]發明效果
[0017]通過上述這樣的結構，可以一邊抑制部件數量的增加，一邊進行使由攝像部所攝像的圖像的位置信息與機器人的位置信息相對應的校準。
【附圖說明】
[0018]圖1是表示一實施方式涉及的機器人系統的整體結構的概略圖。
[0019]圖2是用于說明一實施方式涉及的機器人系統在校準時使工件平行移動時的圖。
[0020]圖3是用于說明一實施方式涉及的機器人系統在校準時使工件轉動時的圖。
[0021]圖4是用于說明一實施方式涉及的機器人系統進行工件識別處理的流程圖。
[0022]圖5是用于說明一實施方式涉及的機器人系統進行校準處理的流程圖。
[0023]附圖標記說明
[0024]1:工件
[0025]10:機器人
[0026]11:機器人主體
[0027]13:手部
[0028]20:機器人控制器(機器人控制單元)
[0029]30:視覺控制器(攝像控制單元)
[0030]40:攝像部
[0031]100:機器人系統
【具體實施方式】
[0032]以下，參照附圖來說明本實施方式。
[0033]參照圖1來說明本實施方式的機器人系統100的結構。
[0034]如圖1所示，機器人系統100具有:機器人10、機器人控制器20、視覺控制器30與攝像部40。另外，機器人系統100進行由機器人10保持工件I的規定的作業。機器人10包括:垂直多關節的機器人主體11 ;安裝有機器人主體11的基臺12 ;與安裝于機器人主體11上的手部13。此外，機器人