用于建筑墻板成型系統的抓網機器人及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及建筑墻板自動制板系統，具體涉及一種用于建筑墻板成型系統的抓網機器人及其控制方法。
【背景技術】
[0002]建筑用隔墻板是指用于建筑物內部隔墻的墻體預制條板，是一般工業建筑、居住建筑、公共建筑工程的非承重內隔墻的主要材料。隔墻板主要包括玻璃纖維增強水泥條板、鐵絲增強水泥條板、輕混凝土條板、復合夾芯輕質條板等。建筑用隔墻板要求墻板具有容重輕、墻體薄、施工方便等特點，除需具備上述材料特點外，還要求造價低，并具有良好的力學性能和物理性能。
[0003]隨著機械自動化的發展，建筑墻板已基本采用自動化的制板系統。在生產墻板時，為了增強墻板的力學性能，往往要在墻板內部放置網狀材料，在制板系統中，往往采用抓網機器人來完成上述網狀材料的抓取。
[0004]現有技術中，抓網機器人主要是通過電流控制電磁鐵來進行抓取的，上述方式往往存在以下問題:1.制板系統中通常使用的是鍍鉻電焊鐵網，含鐵量較低，吸附力非常小。在增加電磁鐵的情況下，吸附力增大，但是由于送網過程中會造成鐵網一定程度的彎曲、拉伸和扭曲，從而導致電磁鐵與鐵網接觸面積變小，吸附力仍然不足。2.墻板成型加強材料，不局限于鐵網，采用電磁鐵的方法不適用于非鐵網材料抓取。
【發明內容】
[0005]本發明的目的之一是提供一種用于建筑墻板成型系統的抓網機器人，以解決現有采用電磁鐵進行抓取吸附力小，只能抓取鐵網的問題。
[0006]本方案用于建筑墻板成型系統的抓網機器人，包括底座，底座的側面設有第一支座，第一支座上部安裝有旋轉氣缸，旋轉氣缸的上部連接有旋轉軸，旋轉軸上固定有架體，架體的外側設有第二支座，第二支座上部設有第一伸縮氣缸，第一伸縮氣缸的活塞桿通過第一連接件與豎直設置的第二伸縮氣缸的缸底連接，第二伸縮氣缸的活塞桿通過第二連接件與水平設置的托架連接，在所述托架上對稱設置有至少兩個雙向氣缸，雙向氣缸的下部設置有通過雙向氣缸帶動張開或閉合的剪刀手。
[0007]本發明的有益效果:采用類似剪刀的剪刀手作為抓取裝置，工作時，先將剪刀手插入到網狀材料的網孔中，然后在雙向氣缸的帶動下剪刀手張開卡住網孔，在第二伸縮氣缸的帶動下上提即可完成網狀材料的抓取。本方案的抓網機器人可抓取任何材質的網狀材料，實用性強。并且解決了由于鐵網含鐵量低，鐵網彎曲、變形導致的電磁鐵吸附力不夠，抓取不穩的問題。
[0008]進一步，旋轉軸外套設有套筒，在底座的側面還設有支撐板，支撐板的端面具有與套筒外圓曲率相同的曲面，支撐板的端面與套筒的外圓相抵。旋轉軸外設置套筒，對旋轉軸起到隔污保護作用。在套筒外設置支撐板，由于支撐板的端面與套筒的外圓相抵，支撐板對套筒起到支撐作用，防止旋轉軸在旋轉時，套筒徑向擾動。
[0009]進一步，本發明還包括設置在第二支座底部的直線軸承，直線軸承端部與第一伸縮氣缸的活塞桿固定。通過在第二支座的底部增設直線軸承，在第一伸縮氣缸運行時，直線軸承可隨第一伸縮氣缸收縮，對第一伸縮氣缸起到運動導向和加固的作用，避免第一伸縮氣缸長時間側向受力而損壞。
[0010]進一步，本發明還包括導向裝置，導向裝置包括固定在第二伸縮氣缸缸頭的第一連接盤和固定在所述托架上的第二連接盤，在第一連接盤上設有導向孔，導向孔內穿設有導向桿，導向桿的下端固定在所述第二連接盤上。導向裝置防止第二伸縮氣缸的活塞桿在伸縮過程中旋轉，造成抓取位置的偏差，而使剪刀手不能準確的插入網孔。
[0011]進一步，托架的中部設有“十”字加強筋，對托架起到加固作用。
[0012]進一步，本發明還包括設置在托架上的安裝板，安裝板上開有豎直的條形孔，雙向氣缸通過螺紋連接在條形孔的螺釘安裝在安裝板上。由于螺紋螺紋連接在條形孔中，因此，可通過上下調節螺釘的位置來調節雙向氣缸的上下位置。
[0013]進一步，剪刀手的端部與雙向氣缸的活塞桿軟連接。避免工作時，剪刀手卡住，而使雙向氣缸的活塞桿卡死，損壞雙向氣缸。
[0014]本發明的另一目的是提供一種用于建筑墻板成型系統的抓網機器人的控制方法，包括以下步驟:
第I步，接到取件開始觸發信號后，檢測旋轉氣缸原位傳感器，判斷旋轉氣缸是否處于“原位”狀態，如果當前旋轉氣缸不處于原位，則等待旋轉氣缸回到原位，如果已經處于原位，則進入第2步；
第2步，檢測第一伸縮氣缸原位傳感器，判斷第一伸縮氣缸是否處于“原位”狀態，如果不在原位則等待伸縮氣缸回到原位狀態，如果處于原位，則打開電磁閥，第一伸縮氣缸向前伸出，當第一伸縮氣缸伸出到位時，進入第3步；
第3步，檢測第二伸縮氣缸原位傳感器，判斷第二伸縮氣缸是否處于“原位”狀態，如果不在原位狀態，則等待第二伸縮氣缸回到原位，如果處于原位則打開電磁閥，第二伸縮氣缸向下伸出，當氣缸伸出到位時，剪刀手伸入到網狀材料的網孔內，進入第4步；
第4步，檢測雙向氣缸原位傳感器，判斷雙向氣缸是否處于“原位”狀態，如果不在原位則等待雙向氣缸回到原位，如果處于原位則打開電磁閥，雙向氣缸活塞桿向兩邊伸出，將剪刀手張開，抓取網狀材料，進入第5步；
第5步，關閉第二伸縮氣缸電磁閥，第二伸縮氣缸向上收縮，當第二伸縮氣缸收縮到原位時，進入第6步；
第6步，關閉第一伸縮氣缸電磁閥，第一伸縮氣缸向回收縮，當第一氣缸伸出收縮到原位時，進入第7步；
第7步，取件完畢，等待送件信號觸發；
第8步，接到送件開始觸發信號后，檢測取件完成寄存器狀態，如果取件未完成，則等待取件完成，如果已經完成取件，則進入第9步；
第9步，檢測旋轉氣缸原位傳感器，判斷旋轉氣缸是否處于“原位”狀態，如果當前旋轉氣缸不處于原位，等待旋轉氣缸回到原位，如果已經處于原位，則打開電磁閥，使旋轉氣缸旋轉，到位后進入第10步； 第10步，檢測第一伸縮氣缸原位傳感器，判斷第一伸縮氣缸是否處于“原位”狀態，如果不在原位則等待第一伸縮氣缸回到原位狀態，如果處于原位，則打開電磁閥，第一伸縮氣缸向前伸出，當第一伸縮氣缸伸出到位時，進入第11步；
第11步，檢測第二伸縮氣缸原位傳感器，判斷伸縮氣缸是否處于“原位”狀態，如果不在原位狀態，則等待第二伸縮氣缸回到原位，如果處于原位則打開電磁閥，第二伸縮氣缸向下伸出，當伸出到位時，進入第12步；
第12步，檢測雙向氣缸原位傳感器，判斷雙向氣缸是否處于“原位”狀態，如果不在原位，則等待雙向氣缸回到原位，如果處于原位則關閉電磁閥，雙向氣缸活塞向中間加緊，將剪刀手合攏，松開網狀材料，進入第13步；
第13步，關閉第二伸縮氣缸電磁閥，第二伸縮氣缸向上收縮，當收縮到原位時，進入第14步；
第14步，關閉第一伸縮氣缸電磁閥，第一伸縮氣缸向上收縮，當收縮到原位時，進入第15步;
第15步，送件完畢，等待取件件觸發信號。
[0015]通過上述抓網機器人的控制方法，可實現任何材質的網狀材料的抓取，并且采用剪刀手作為抓取裝置，抓取更穩定牢固。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發明實施例的結構示意圖；
圖2為圖1中剪刀手在雙向氣缸帶動下張開時的示意圖；
圖3是圖1實施例中用于建筑墻板成型系統的抓網機器人的剪刀手取件控制流程圖； 圖4是圖1實施例中用于建筑墻板成型系統的抓網機器人的剪刀手送件控制流程圖。
【具體實施方式】
[0017]下面通過【具體實施方式】對本發明作進一步詳細的說明:
說明書附圖中的附圖標記包括:底座1、第一支座2、架體3、支撐板4、旋轉氣缸5、套筒
6、第二支座7、第一伸縮氣缸8、直線軸承9、第二伸縮氣缸10、導向桿11、第一連接盤12、第二連接盤13、托架14、雙向氣缸15、剪刀手16。
[0018]如附圖1所示的用于建筑墻板成型系統的抓網機器人，使用時，底座用于固定在壓制成型裝置中壓制機構的立柱上。底座的側面焊接有第一支座，第一支座上部安裝有旋轉氣缸，旋轉氣缸的上部連接有旋轉軸，旋轉氣缸用于抓網機器人水平位置的旋轉。旋轉軸外套設有套筒，在底座的側面還設有支撐板，支撐板的端面具有與套筒外圓曲率相同的曲面，支撐板的端面與套筒的外圓相抵。
[0019]旋轉軸上固定有架體，架體的外側焊接有第二支座，第二支座上部設有第一伸縮氣缸，第一伸縮氣缸用于機器人的前后移動。直線軸承由兩塊固定鐵圈固定在支撐座的底部，直線軸承的端部與第一伸縮氣缸的活塞桿固定，可隨活塞剛伸縮，起到加強活塞桿強度的作用，防止第一伸縮氣缸的活塞桿側向長期受力，導致氣缸損壞。
[0020]第一伸縮氣缸的活塞桿通過第一連接件與豎直設置的第二伸縮氣缸的缸底連接，第二伸縮氣缸的活塞桿通過第二連接件與水平設置的托架連接，托架的中部設有“十”字加強筋。本實施例中，還包括導向裝置，導向裝置包括固定在第二伸縮氣缸缸頭的第一連接盤和固定在“十”字加強筋上的第二連接盤，在第一連接盤上設有導向孔，導向孔內穿設有導向桿，導向桿的下端固定在第二連接盤上。
[0021 ] 在托架上的四角對稱設置有四個雙向氣缸，安裝板用于安裝雙向氣缸，安裝板上開有豎直的條形孔，安裝板通過螺紋連接在條形孔內的螺釘安裝在安裝板上。雙向氣缸的下部設置有通過雙向氣缸帶動張