一種井下軌道式沖擊機器人及其安裝使用方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種軌道機器人，更具體的說，是涉及一種井下軌道式沖擊機器人及其安裝使用方法。
【背景技術】
[0002]目前礦井采用在采礦區域打孔再安裝炸藥，爆破后通過軌道小車將礦石運出到破碎口進行破碎，現有技術通常是在破碎口安裝一臺破碎機，對大塊的礦石進行破碎，然而礦井的破碎口很多，需要投入多臺固定式的破碎機，會增加施工成本。
【發明內容】
[0003]本發明針對現有產品的不足，而提供一種結構簡單、實用性強、安全可靠、可移動滿足礦山多種工況要求的一種井下軌道式沖擊機器人。
[0004]本發明的一種井下軌道式沖擊機器人，所述沖擊機器人包括底座、沖擊頭、舉升臂、主臂，所述底座內設置有轉動座油缸，所述轉動座油缸和轉動座通過銷軸鉸接，所述轉動座上通過銷軸和主臂鉸接，所述主臂通過銷軸和舉升臂鉸接，所述舉升臂通過銷軸和液壓萬向快接鉸接，所述液壓萬向快接上安裝有沖擊頭，所述液壓萬向快接通過快接油缸和舉升臂鉸接，所述舉升臂通過舉升臂油缸和主臂鉸接，所述主臂通過主臂油缸和轉動座鉸接；所述底座安裝在底板上，所述底板上固定安裝有底座螺桿，所述底座螺桿上套裝有減震墊，所述減震墊上表面設置有減震墊壓板，所述減震墊壓板上安裝有下螺母，所述下螺母上安裝有上螺母，所述上螺母和下螺母通過螺紋段套裝在外套螺母內；所述底座下端設置有頂升油桿，所述頂升油桿下端和頂升座固定連接；所述底座上設置有軌道導向輪，所述軌道導向輪放置在軌道內，所述舉升臂側邊固定安裝有紅外線定位儀，所述紅外線定位儀通過數據線和控制顯示器連接，所述控制顯示器通過信號線和機器人液壓系統連接。
[0005]所述底座螺桿的上端設置有螺紋小凸臺，所述螺紋小凸臺和底座螺桿上的螺紋方向相反，所述螺紋小凸臺和上螺母連接，所述底座螺桿和下螺母連接。
[0006]所述外套螺母側壁上設置有鎖緊螺釘，所述鎖緊螺釘頂壓在上螺母和下螺母主體上。
[0007]所述上螺母和下螺母中間段為外六角螺紋段，兩端設置有螺紋段，所述上螺母和下螺母的螺紋段的外徑大小相同且螺紋規格相同。
[0008]所述外套螺母的厚度不小于上螺母和下螺母厚度的總和厚度。
[0009]所述減震墊為橡膠減震彈簧，所述橡膠減震彈簧內設置有三層鋼絲網。
[0010]所述底座和轉動座銷軸之間設置有角接觸耐磨軸承。
[0011]一種井下軌道式沖擊機器人的安裝使用方法，步驟一將所有需要工作的破碎口通過軌道進行連接，安裝軌道工作時注意礦井的轉彎角度以及空間高度不得小于機器人的最高高度和最大寬度的尺寸；
步驟二在礦井上面把機器人分解，再通過礦井的運貨電梯，把機器人運輸到需要工作的位置，再進行組裝，在運送過程中如果運貨電梯最大尺寸小于機器人零件最大尺寸，可以將機器人的部件通過鋼絲繩懸掛在運貨電梯下面，運貨電梯在需要工作的位置上方停機，把機器人的部件卸載復位；
步驟三機器人部件全部到位后開始組裝，組裝完畢后通過導軌運輸到工作位置，接通電源；紅外線定位儀將工作畫面傳送到控制顯示器，通過控制顯示器控制機器人液壓系統，使工作臂及沖擊頭定位在需要工作的區域進行工作，
本發明的有益效果是:(I)結構簡單，易于制造，成本低；(2)采用軌道移動式，滿足礦井下多個破碎口的工作要求，降低施工成本；(3)由于液壓沖擊頭在使用過程中有劇烈的震動，增加減震鎖緊座可保證底座的正常使用，防止出現減震鎖緊座的螺栓松動現象，實用性強，安全可靠；(4)液壓萬向快接可以快速安裝其他機械工具，滿足礦山多種工況的要求；(5)實現安全生產，在生產過程控制顯示器可以對機器人遠程進行控制，實現人機工作分離改善工作環境，保證施工安全。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發明的安裝示意圖；
圖2為本發明的減震鎖緊座的剖視圖；
圖3為本發明的上螺母的局部放大圖；
圖4為本發明的下螺母的局部放大圖；
圖中:底座1、沖擊頭2、舉升臂3、主臂4、快接油缸5、舉升臂油缸6、轉動座7、轉動座油缸8、底板9、主臂油缸10、減震鎖緊座11、軌道導向輪12、頂升油桿13、軌道14、頂升座15、底座螺桿16、減震墊17、減震墊套18、減震墊壓板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺紋段23、液壓萬向快接24。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本發明作進一步的描述。
[0014]在圖中，本發明的一種井下軌道式沖擊機器人主要由底座1、沖擊頭2、舉升臂3、主臂4、快接油缸5、舉升臂油缸6、轉動座7、轉動座油缸8、底板9、主臂油缸10、減震鎖緊座11、軌道導向輪12、頂升油桿13、軌道14、頂升座15、底座螺桿16、減震墊17、減震墊套18、減震墊壓板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺紋段23、液壓萬向快接24組成。
[0015]—種井下軌道式沖擊機器人，所述沖擊機器人包括底座1、沖擊頭2、舉升臂3、主臂4，所述底座I內設置有轉動座油缸8，所述轉動座油缸8和轉動座7通過銷軸鉸接，所述轉動座7上通過銷軸和主臂4鉸接，所述銷軸和主臂4之間設置有銷軸套，所述銷軸套的材質為銅，所述銷軸套內嵌入有石墨顆粒，銅的硬度比銷軸的硬度軟，防止在工作轉動過程中出現咬合，所述石墨顆粒增加銷軸和軸套之間的潤滑效果，防止出現銷軸轉動時干摩擦，導致銷軸斷裂，所述主臂4通過銷軸和舉升臂3鉸接，所述舉升臂3通過銷軸和液壓萬向快接24鉸接，所述液壓萬向快接24上安裝有沖擊頭2 ;液壓萬向快接24可以快速的跟換其他的液壓工具，滿足礦山多樣化的工況需求。
[0016]所述液壓萬向快接24通過快接油缸5和舉升臂3鉸接，所述舉升臂3通過舉升臂油缸6和主臂4鉸接，所述主臂4通過主臂油缸10和轉動座7鉸接；所述底座I安裝在底板9上，所述底板9上固定安裝有底座螺桿16，所述底座螺桿16上套裝有減震墊17，所述減震墊17為橡膠減震彈簧，所述橡膠減震彈簧內設置有三層鋼絲網，減震墊17可以吸收緩沖沖擊頭在工作是產生的震動，使機器人工作處于穩定狀態；所述減震墊17上表面設置有減震墊壓板19，所述減震墊壓板19上安裝有下螺母22，所述下螺母22上安裝有上螺母21，所述上螺母21和下螺母22通過螺紋段23套裝在外套螺母20內；所述底座I下端設置有頂升油桿13，所述頂升油桿13下端和頂升座15固定連接；頂升座15在機器人工作的時候可以使機器人固定，防止機器人發生傾斜移動；所述底座I上設置有軌道導向輪12，所述軌道導向輪12放置在軌道14內。底座I下端設置軌道導向輪12和軌道14可以是機器人移動到其他破碎口，有效降低投入成本。
[0017]所述舉升臂3側邊固定安裝有紅外線定位儀25，所述紅外線定位儀通過數據線和控制顯示器連接，所述控制顯示器通過信號線和機器人液壓系統連接。所述紅外線定位儀25可以將礦井下圖片傳送給控制顯示器，控制顯示器通過對液壓系統的控制沖擊頭2定位在需要工作位置，實現安全生產，在生產過程控制顯示器可以對機器人遠程進行控制，實現人機工作分離改善工作環境，保證施工安全。
[0018]所述