機器人系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人系統。
【背景技術】
[0002]以往，提出了如下各種機器人系統:在加工品的生產線等上使機器人進行曾由人進行的對于被加工品(以下，記載為“工件”)的規定的加工作業，從而實現生產線的效率化。
[0003]并且，在機器人系統中，需要針對機器人實施示教作業(以下，記載為“示教”)。但是，這種示教是即使由專業的操作員來進行也需要較長的時間的作業，在人力上還是在時間上其效率化的要求較高。
[0004]于是，提出了用于對這種示教進行效率化的各種方法(例如，參照專利文獻I)。此夕卜，專利文獻I公開的示教裝置如下:引入作業面上的工件的平面圖像而進行顯示，并指定輸入所顯示的平面圖像上的任意的部位，將被指定的部位的坐標作為表示作業工具的作業軌跡的數據而引入，并將該數據轉換成機器人的示教數據而進行存儲。
[0005]現有技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特開平07-308878號公報
【發明內容】
[0008]本發明要解決的問題
[0009]然而，在以往的機器人系統中，在使有效且高精度的示教、和機器人的加工作業的可靠性共存方面存在進一步改善的余地。
[0010]例如，機器人處理的工件的形態是多種多樣的。并且，與該工件的形態的多樣性無關地，對機器人始終要求準確地動作從而可靠地進行規定的加工作業。
[0011]因此，首先關于實際的示教，需要根據工件的形態進行微調整的情況較多。但是，關于這一點，在上述的示教裝置中，在沒有正確進行示教的情況下需要刪除原來的示教內容并重復進行示教，不能充分地響應示教的效率化的請求。
[0012]另外，即使進行高精度且有效的示教，例如在加工作業中被使用的構件是與機器人的準確的動作無關地如果進行剝除則不定形地變圓的如遮蔽膠帶的構件的情況下，將這種構件與工件、裝置的多余的部位粘著從而降低加工作業的可靠性，因此沒有意義。
[0013]本發明的實施方式的一個方案是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供能夠使有效且高精度的示教、和機器人的加工作業的可靠性共存的機器人系統。
[0014]用于解決問題的技術方案
[0015]本發明的實施方式的一個方案涉及的機器人系統具備顯示裝置、攝像機、識別部、微調整部、以及指示部。所述攝像機分別攝像作為被加工品的工件上存在作為機器人的處理對象的構件的情況和不存在作為機器人的處理對象的構件的情況。所述識別部基于所述攝像機的攝像數據對所述構件的位置進行識別。所述微調整部被設置為操作者能夠一邊觀察顯示在所述顯示裝置上的所述工件一邊微調整基于所述構件的位置的針對所述機器人的示教點的界面。所述指示部基于反映經由所述微調整部被微調整的所述示教點而生成的示教信息，對于所述機器人指示用于進行規定的加工作業的動作。
[0016]發明效果
[0017]根據本發明的實施方式的一個方案，能夠使有效且高精度的示教、和機器人的加工作業的可靠性共存。
【附圖說明】
[0018]圖1A是表示實施方式涉及的機器人系統的整體結構的俯視示意圖。
[0019]圖1B是工件的示意圖。
[0020]圖2是實施方式涉及的機器人系統的框圖。
[0021]圖3A是表示搬運部的結構的側視示意圖。
[0022]圖3B是表示搬運部的結構的側視示意圖。
[0023]圖4A是用于說明搬運部的動作的俯視示意圖。
[0024]圖4B是用于說明搬運部的動作的俯視示意圖。
[0025]圖5是表示第一機器人的結構的側視示意圖。
[0026]圖6A是表示第一機器人的手的結構的主視示意圖。
[0027]圖6B是表示第一機器人的手的結構的立體示意圖。
[0028]圖7A是表示膠帶收納部的結構的俯視示意圖。
[0029]圖7B是表示膠帶收納部的結構的側視示意圖。
[0030]圖8A是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之I)。
[0031]圖SB是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之2)。
[0032]圖SC是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之3)。
[0033]圖8D是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之4)。
[0034]圖SE是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之5)。
[0035]圖8F是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之6)。
[0036]圖SG是用于說明第一機器人及把持機構的動作的示意圖(之7)。
[0037]圖9A是表示控制盤的結構的立體示意圖。
[0038]圖9B是表示關于實施方式涉及的示教的作業順序的流程圖。
[0039]圖1OA是表示主畫面的一例的圖。
[0040]圖1OB是表示工件信息注冊畫面的一例的圖。
[0041]圖1OC是表示任務作成畫面的一例的圖。
[0042]圖1OD是用于說明分割位置的示意圖。
[0043]圖1OE是表示作業內容設定畫面的一例的圖(之I)。
[0044]圖1OF是表示作業內容設定畫面的一例的圖(之2)。
[0045]圖1OG是表示作業內容設定畫面的一例的圖(之3)。
[0046]圖1OH是表示作業內容設定畫面的一例的圖(之4)。
[0047]圖1lA是表示第二機器人的手的結構的立體示意圖。
[0048]圖1lB是表示第二機器人的手的結構的主視示意圖。
[0049]圖1lC是用于說明第二機器人的動作的示意圖。
【具體實施方式】
[0050]以下參照附圖，詳細說明本發明公開的機器人系統的實施方式。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。
[0051]另外，在下面，設被加工品是在前面工序中被軟釬焊了電子部件的電子設備用的基板。另外，在下面，以下述機器人系統為例進行說明，該機器人系統剝除軟釬焊時為了遮蔽而預先粘貼在基板上的遮蔽膠帶(粘著構件)，并且實施切除從電子部件延伸出的多余的導線的加工。
[0052]另外，在下面，在該機器人系統中，作為示教的具體例，主要提出針對進行剝除遮蔽膠帶的作業的機器人的示教。另外，在下面，有時將上述的基板記載為“工件”。
[0053]圖1A是表示實施方式涉及的機器人系統I的整體結構的俯視示意圖。此外，在圖1A中，為了容易理解說明，圖示了包括將鉛垂向上作為正方向的Z軸的三維正交坐標系。有時在以下進行說明時使用的其它的附圖中也表示這種正交坐標系。此外，在本實施方式中，設X軸的正方向指向機器人系統I的前方。
[0054]如圖1A所示，機器人系統I具備形成長方體狀的作業空間的作業室2。另外，機器人系統I在作業室2的內部具備搬運部10、第一機器人20、膠帶收納部30、第二機器人40、導線段收納部50、以及攝像機70。
[0055]另外，機器人系統I在作業室2的外部具備控制裝置60。控制裝置60與搬運部10、第一機器人20、第二機器人40以及控制盤80 (后述)等各種裝置以能夠傳遞信息的方式進行連接。
[0056]在這里，控制裝置60是對所連接的各種裝置的動作進行控制的控制器，包括各種各樣的控制設備、運算處理裝置、存儲裝置等而構成。在后面使用圖2對控制裝置60進行詳細的說明。
[0057]此外，在圖1中，示出了一個框體的控制裝置60，但是不限于此，例如，也可以由分別對應于成為控制對象的各種裝置的多個框體構成。另外，控制裝置60也可以配設在作業室2的內部。
[0058]另外，機器人系統I在作業室2的外壁具備控制盤80。控制盤80是統一配備了由操作員進行操作的用于控制的開關、儀表類的盤，并作為針對操作員的用戶界面設備而具備觸摸面板81。觸摸面板81是能夠顯示由操作員進行操作的操作部件的顯示裝置。
[0059]并且，在機器人系統I中，能夠實現使用了該觸摸面板81的針對第一機器人20或者第二機器人40的有效的示教。關于該示教的詳細的具體例，在后面使用圖9A?圖1OH來進行說明。
[0060]搬運部10是如下的單元:具有沿著圖中的搬運方向平行地配設并且能夠改變間隔的一對導向部11，邊利用所述一對導向部11限制存在于所述一對導向部11之間的區域中的工件W向所述間隔的方向的移動，邊搬運工件W。
[0061]另外，搬運部10在第一機器人20的作業位置wpl及第二機器人40的作業位置wp2上，利用一對導向部11夾住并保持工件W。此外，在后面使用圖3A?圖4B對搬運部10進行詳細的說明。
[0062]在這里，對工件W進行說明。圖1B是工件W的示意圖。如圖1B所示，工件W是安裝有電子部件P的基板。從前面工序中以使工件W的該電子部件P的安裝面朝向下側(Z軸的負方向)地搬運工件W，在機器人系統I中，朝向上側(Z軸的正方向)的背面成為加工對象。
[0063]在該背面上，如圖1B所述，在前面工序中為了在軟釬焊時進行遮蔽而粘貼的遮蔽膠帶Tp、從電子部件P延伸出的導線Ld等露出。
[0064]返回到圖1A的說明。第一機器人20是接受來自控制裝置60的動作指示從而進行除去所述工件W的遮蔽膠帶Tp