多關節式機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機械手(manipulator)，更詳細地涉及一種多關節式機械手，其為了在狹小的空間內檢查或維修缺陷部位，將檢查裝置或加工裝置或焊接裝置等工具(tool)移動至所希望的位置。
【背景技術】
[0002]蒸汽發生器，其構成核能發電站的核蒸汽供應系統(Nuclear Steam SupplySystem)，是從核反應堆供給的高溫一次冷卻劑通過蒸汽發生器內部的傳熱管進行流動的同時，通過與傳熱管外部的二次冷卻劑的熱交換，從而產生干蒸汽的裝置。
[0003]一般來說，核能發電站的一回路系統構成有:核反應堆，蒸汽發生器，冷卻劑循環泵，加壓器等。在此，核反應堆內部具備有控制棒及燃料堆(fuel assembly)，在核反應堆內部產生的熱能通過一次冷卻劑熱交換至核反應堆外部。所述一次冷卻劑通過傳熱管通過蒸汽發生器進行循環。
[0004]蒸汽發生器內部供給有二次冷卻劑，所述二次冷卻劑與一次冷卻劑進行熱交換。二次冷卻劑與高溫高壓的一次冷卻劑進行熱交換而變為蒸汽。在所述蒸汽發生器里產生的蒸汽通過管道轉移至渦輪機側，進而驅動發電機來產生電能。
[0005]圖1示出普通蒸汽發生器的一個實施例。
[0006]參考圖1，蒸汽發生器10的內部具有多個(數千個以上)傳熱管11，蒸汽發生器10 的下部具有管板(tube sheet) 12 及水室(channel head) 13。
[0007]水室13的內部通過隔墻板(partit1n plate) 14進行劃分，在水室13的外周面分別形成有流入口 15和流出口 16，以便與各個劃分的空間連通。
[0008]由核反應堆流出的一次冷卻劑通過水室13的流入口 15流入內部空間，且通過貫通管板12的傳熱管11與二次冷卻劑進行熱交換后，由流出口 16排出。由此，管板12形成有與各個傳熱管11連通的貫通孔(未示出)。
[0009]但是，由于蒸汽發生器10長時間地運作，在隔墻板14的焊接部會因腐蝕或外部沖擊發生大量缺陷，為了防止安全事故應檢查并維修所述缺陷。
[0010]此時，不僅水室13內部的空間狹小，而且因殘留輻射能的危害，所以檢查及維修主要通過在外部可遠程控制的機械裝置來實現，為了提升檢查及維修的準確度，需要可將檢查裝置或維修裝置準確設置在缺陷部位的機械手(manipulator)。
[0011]圖2是對水室內部的各種焊接部進行示出的截面圖。
[0012]如圖2所示，在水室13內部，在隔墻板14與水室13之間，隔墻板14與管板12之間，還有隔墻板14和端板(stub runner) 17之間分別形成有焊接部，機械手應可以移動檢查裝置或維修裝置至與各個焊接部對應的各種位置。
[0013]此外，根據蒸汽發生器10的規格，水室13內部空間形成為各種大小，為了適用于各種大小的作業空間，需要機械手旋轉軸個數變更等其形態可以能動變化，并且為了提高使用性，所述機械手的形態變化應能夠易于實現。
【發明內容】
[0014]本發明的目的在于提供一種多關節式機械手，其為了能夠在蒸汽發生器的水室或管道等狹小的空間里對缺陷的產生進行檢查或維修，可將檢查裝置或維修裝置準確置于缺陷產生的部位。
[0015]此外，本發明的另一目的在于提供一種多關節式機械手，其可通過裝配或分離多個旋轉模塊(module)，根據缺陷產生部位的位置、或需要檢查或維修的空間形態，可以進行能動對應，且可以容易地進行維持維修作業。
[0016]根據本發明優選的一個實施例，提供一種多關節式機械手，其包括:底板(baseplate);移動塊，其可滑動(slide)移動地結合在所述底板上；旋轉塊，其可旋轉地結合在所述移動塊上；及旋轉組件，其可旋轉地結合在所述旋轉塊的一側。
[0017]在此，所述旋轉組件裝配有多個旋轉模塊而形成。
[0018]此時，所述旋轉模塊包括:結合塊，其結合于所述旋轉塊的一側或相鄰的另一個旋轉模塊的一側；旋轉部件，其可旋轉地結合在所述結合塊的一側。
[0019]此外，所述旋轉模塊還包括旋轉馬達，所述旋轉馬達配置于所述旋轉部件的一側，并將所述旋轉部件相對所述結合塊進行相對旋轉。
[0020]此外，所述旋轉模塊還包括臂，所述臂結合于所述旋轉部件的一側。
[0021]此外，在所述底板的上側配置有至少一個以上的支撐部件，所述支撐部件根據工作缸可調節長度。
[0022]此外，在所述底板一側配置有輸送電動機(motor)，并且沿著所述底板的長度方向配置有導螺桿(lead screw)，所述移動塊與所述導螺桿進行螺絲結合，從而所述移動塊根據所述輸送電動機的驅動進行滑動移動。
[0023]此外，所述底板上設置有一雙導軌，所述移動塊沿著所述導軌進行滑動移動。
[0024]此外，在所述旋轉塊的一側配置有驅動馬達，所述驅動馬達將所述旋轉塊相對所述移動塊進行相對旋轉。
[0025]此外，所述旋轉塊相對所述移動塊進行水平旋轉，并且所述旋轉組件向著垂直于所述旋轉塊的旋轉方向的方向進行旋轉。
[0026]此外，在所述旋轉組件的一側配置有末端器。
[0027]此時，在所述末端器上結合有加工裝置，所述加工裝置配置有反應測量傳感器(react1n measurement sensor)。
[0028]此外，在所述底板的一側垂直結合有支撐板。
[0029]另外，提供一種多關節式機械手，其包括:底板，其設置有一雙導軌；移動塊，其可滑動移動地設置在所述導軌上；旋轉塊，其可水平旋轉地結合在所述移動塊上；及第一旋轉模塊，其可垂直旋轉地結合在所述旋轉塊的一側。
[0030]在此，所述第一旋轉模塊包括:第一結合塊，其結合于所述旋轉塊的一側；第一旋轉部件，其可旋轉地結合在所述第一結合塊的一側；第一旋轉馬達，其配置于所述第一旋轉部件的一側，并且將所述第一旋轉部件相對所述第一結合塊進行相對旋轉。
[0031]此時，所述第一旋轉模塊還包括第一臂，所述第一臂結合于所述第一旋轉部件的一側。
[0032]此外，凸出形成于所述在第一結合塊的一側的第一結合部結合于所述旋轉塊的一側。
[0033]此外，還包括第二旋轉模塊，所述第二旋轉模塊可垂直旋轉地結合在所述第一旋轉模塊的一側。
[0034]此時，所述第二旋轉模塊包括:第二結合塊，其結合于所述第一旋轉模塊的一側；第二旋轉部件，其可旋轉地結合在所述第二結合塊的一側；第二旋轉馬達，其配置于所述第二旋轉部件的一側，并且將所述第二旋轉部件相對所述第二結合塊進行相對旋轉。
[0035]此時，所述第二旋轉模塊還包括第二臂，所述第二臂結合于所述第二旋轉部件的一側。
[0036]此外，凸出形成于所述第二結合塊的一側的第二結合部，結合于所述第一旋轉模塊的第一臂端部所具備的第一結合板。
[0037]此外，還包括第三旋轉模塊，其可垂直旋轉地結合在所述第二旋轉模塊的一側。
[0038]此時，所述第三旋轉模塊包括:第三結合塊，其結合于所述第二旋轉模塊的一側，第三旋轉部件，其可旋轉地結合在所述第三結合塊的一側；第三旋轉馬達，其配置于所述第三旋轉部件的一側，并且將所述第三旋轉部件相對所述第三結合塊進行相對旋轉。
[0039]此外，凸出形成于所述第三結合塊的一側的第三結合部，結合于所述第二旋轉模塊的第二臂端部所具備的第二結合板。
[0040]此外，還包括第四旋轉模塊，其可垂直旋轉地結合在所述第三旋轉模塊的一側。
[0041]此時，所述第四旋轉模塊包括:第四結合塊，其結合在所述第三旋轉模塊的一側；第四旋轉部件，其可旋轉地結合在所述第四結合塊的一側；第四旋轉馬達，其配置于所述第四旋轉部件的一側，并且將所述第四旋轉部件相對所述第四結合塊進行相對旋轉。
[0042]此時，凸出形成于所述第四結合塊的一側的第四結合部，結合于所述第三旋轉模塊的第三旋轉部件的一側。
[0043]此外，在所述第四旋轉部件的另一側配置有末端器。
[0044]此時，在所述末端器結合有加工裝置，所述加工裝置配置有反應測量傳感器。
[0045]此外，在所述底板的上側配置有至少一個以上的支撐部件，所述支撐部件可通過工作缸調節長度。
[0046]此外，在所述底板的一側垂直結合有支撐板。
[0047]另外，提供一種多關節式機械手，其包括:底板