室內清潔機器人的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明的實施方式涉及機器人領域，更具體地，本發明的實施方式涉及一種室內 清潔機器人。
【背景技術】
[0002] 本部分旨在為權利要求書中陳述的本發明的實施方式提供背景或上下文。此處的 描述不因為包括在本部分中就承認是現有技術。
[0003] 隨著技術的不斷發展和人們生活水平的不斷提高，智能家居已經開始逐漸進入人 們的生活，而現階段出現較多的智能家居設備就是用于室內清潔的室內清潔機器人，例如： 掃地機器人和拖地機器人等，這些設備的引入可以從一定程度上解放勞動力，提高人們的 生活質量。
【發明內容】
[0004] 但是，現有的室內清潔機器人的打掃路徑是隨機的，機器人自身并不知道自身所 處的確切位置，從而導致機器人的打掃路徑并不理想，這是非常令人煩惱的問題。
[0005] 為此，非常需要一種改進的室內清潔機器人，以使該室內清潔機器人可以隨時知 道自身所處的確切位置，以規劃打掃路徑，比如，掃過的地面，就利用計數器在地圖信息中 把該地面的掃地次數+1，規劃路徑的時候，只掃掃地次數為0的區域，或者保證每個區域至 少被打掃若干遍（例如：兩遍），同時又盡可能減少多次打掃同一塊區域，提高室內清潔的 效率。
[0006] 在本上下文中，本發明的實施方式期望提供一種室內清潔機器人，例如，該室 內清潔機器人可以包括：感測器，用于對地面埋布的多個射頻識別（Radio Frequency Identification，RFID)標簽中與該機器人所在位置距離最短的RFID標簽進行感測；控制 裝置，通過對由所述感測器感測到的所述一個RFID標簽的信息與預先存儲的室內地圖信 息進行比對，識別出該機器人所在的位置，以規劃打掃路徑，其中，所述室內地圖信息包括： 所述多個RFID標簽中各個RFID標簽與該RFID標簽所在位置之間的對應關系。
[0007] 根據本發明實施方式的室內清潔機器人，在其中設置了用于感測RFID標簽的感 測器，配合地面埋布的多個RFID標簽，可以準確確定出自身當前的位置，從而有效規劃打 掃路徑，為用戶帶來了更好的體驗。
【附圖說明】
[0008] 通過參考附圖閱讀下文的詳細描述，本發明示例性實施方式的上述以及其他目 的、特征和優點將變得易于理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式示出了本發明的若 干實施方式，其中：
[0009] 圖1示意性地示出了根據本發明實施方式的應用場景；
[0010] 圖2示意性地示出了根據本發明實施方式的室內清潔機器人的結構示意圖；
[0011] 圖3示意性地示出了根據本發明一實施例的室內清潔機器人的具體使用示意圖；
[0012] 圖4示意性地示出了根據本發明另一實施例的室內清潔機器人的結構示意圖；
[0013] 圖5示意性地示出了根據本發明又一實施例的室內清潔機器人的具體使用示意 圖；
[0014] 圖6示意性地示出了根據本發明又一實施例的室內清潔機器人的結構示意圖；
[0015] 在附圖中，相同或對應的標號表不相同或對應的部分。
【具體實施方式】
[0016] 下面將參考若干示例性實施方式來描述本發明的原理和精神。應當理解，給出這 些實施方式僅僅是為了使本領域技術人員能夠更好地理解進而實現本發明，而并非以任何 方式限制本發明的范圍。相反，提供這些實施方式是為了使本公開更加透徹和完整，并且能 夠將本公開的范圍完整地傳達給本領域的技術人員。
[0017] 本領域技術技術人員知道，本發明的實施方式可以實現為一種系統、裝置、設備、 方法或計算機程序產品。因此，本公開可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件、完全的軟 件（包括固件、駐留軟件、微代碼等），或者硬件和軟件結合的形式。
[0018] 根據本發明的實施方式，提出了一種室內清潔機器人。
[0019] 在本文中，需要理解的是，所涉及的術語"室內地圖信息"表示至少記錄有室內各 個位置的位置信息的數據。此外，附圖中的任何元素數量以及任何命名都僅用于區分，而不 具有任何限制含義。
[0020] 下面參考本發明的若干代表性實施方式，詳細闡釋本發明的原理和精神。
[0021] 發明概沐
[0022] 本申請的發明人發現，現有的室內清潔機器人的打掃路徑是隨機的，機器人自身 完全不知道自己在掃哪里，也不知道掃過幾遍。即使是目前出現的一些較為高級的具備自 學習能力的清潔機器人，在使用一段時間以后能夠制定出比較高效的打掃路徑，但是這些 機器人仍然只能從固定的充電座開始規劃路徑，如果人為搬動該機器人，讓它開始打掃，機 器人又只能隨機跑來跑去了，非常低效。
[0023] 為此，本申請的發明人想到可以在室內布設多個RFID標簽，在室內清潔機器人中 設置感測器，這樣機器人就可以感應到距離自己最近的RFID標簽，然后通過機器人自身預 先存儲的或者是從遠程服務器獲取的RFID標簽與RFID標簽所在位置之間的對應關系，確 定出自身所處的位置，從而實現精確的位置確定，以合理規劃打掃路徑。
[0024] 在介紹了本發明的基本原理之后，下面具體介紹本發明的各種非限制性實施方 式。
[0025] 應用場景總覽
[0026] 參考圖1所示的室內清潔系統的示意圖，如圖1所示，在地板或者是地磚的背面埋 布有多個RFID標簽101，室內清潔機器人102通過自身內部設置的感測器（例如，可以是 RFID閱讀器），利用NFC(Near Field Communication，近場通信技術）對地面埋布的多個 RFID標簽中與該機器人所在位置距離最短的RFID標簽進行感測，感測后獲取到的是RFID 標簽的唯一標識；然后機器人通過對由感測器感測到的RFID標簽的信息與包含有RFID標 簽與室內具體位置之間的對應關系的室內地圖信息進行比對，從而識別出當前所在的位 置，以規劃打掃路徑。
[0027] 示例件