1.一種機器人運動控制系統,其特征在于,包括:接口層、應用層、控制層和硬件抽象層;其中,
2.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統,其特征在于,所述應用層的主體結構為組件化的狀態機模塊,所述應用層的狀態包括應用層初始化狀態、應用層待機狀態和應用層任務狀態;所述應用層具體用于:
3.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統,其特征在于,所述控制層包括多個機械臂模型,所述機械臂模型的主體結構為組件化的狀態機模塊,每個所述機械臂模型的狀態均包括模型待機狀態和模型任務狀態;所述控制層具體用于:
4.根據權利要求3所述的機器人運動控制系統,其特征在于,所述模型任務狀態包括使能狀態、去使能狀態、運動狀態、錯誤狀態、復位狀態中的一種或多種。
5.根據權利要求4所述的機器人運動控制系統,其特征在于,所述控制層具體用于:
6.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統,其特征在于,所述硬件抽象層還用于:
7.根據權利要求1所述的機器人運動控制系統,其特征在于,所述硬件抽象層還用于:接收所述機器人硬件對應的硬件狀態信息,將所述硬件狀態信息經所述控制層反饋至所述應用層;
8.一種機器人運動控制方法,其特征在于,應用于權利要求1-7任一項所述機器人運動控制系統,所述方法包括:
9.一種電子設備,其特征在于,包括處理器和存儲器,所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機可執行指令,所述處理器執行所述計算機可執行指令以實現權利要求8所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質,其特征在于,所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令,所述計算機可執行指令在被處理器調用和執行時,計算機可執行指令促使處理器實現權利要求8所述的方法。