一種側滑門開啟控制方法、裝置及車輛與流程

本技術涉及智能控制，尤其涉及一種側滑門開啟控制方法、裝置及車輛。

背景技術：

1、隨著智能汽車技術的快速發展和不斷進步，電動側滑門作為提升車輛便利性和舒適性的重要配置，尤其是在mpv(multi-purpose?vehicle，多用途汽車)和豪華轎車上，其智能化程度也在不斷提高，例如，車輛在惡劣天氣條件下(暴雨、冰雹和強風等)，電動側滑門的開啟方式對用戶的體驗至關重要。

2、目前，市場上的電動側滑門開啟方式主要包括物理按鍵、門把手、車鑰匙或智能設備遠程控制，并且為了防止側滑門開啟過快而發生碰撞事故，電動側滑門通常采用相對較慢的開啟速度值(例如，100mm/s)進行勻速開啟，倘若車輛在暴雪、冰雹等惡劣的天氣環境下，用戶只能在等待側滑門慢慢開啟后，才能進入車廂內躲避，影響用戶的使用體驗。

3、因此，需要對目前的側滑門開啟控制方法進行改進。

技術實現思路

1、鑒于以上所述現有技術的缺點，本技術提供一種側滑門開啟控制方法、裝置及車輛，以解決上述技術問題。

2、本技術提供的一種側滑門開啟控制方法，所述方法包括：獲取車輛的環境信息；所述環境信息包括以下至少之一：車外降雨信息、車外實時圖像信息、天氣預警信息；基于所述環境信息，確定所述車輛是否處于預設惡劣環境狀況下；若所述車輛處于所述預設惡劣環境狀況下，則控制側滑門加速開啟。

3、于本技術的一實施例中，若所述預設惡劣環境狀況包括降雨狀況，且所述環境信息僅包括所述車外降雨信息，則基于所述環境信息，確定所述車輛是否處于預設惡劣環境狀況下的過程包括：若所述車外降雨信息中的降雨量大于第一預設雨量閾值，則統計降雨時長，記為第一降雨時長；若所述第一降雨時長大于第一預設時長閾值，則判定所述車輛處于所述降雨狀況；若所述車外降雨信息中的降雨量小于或等于所述第一預設雨量閾值，則判定所述車輛未處于所述降雨狀況下；或者，若所述第一降雨時長小于或等于所述第一預設時長閾值，則判定所述車輛未處于所述降雨狀況下。

4、于本技術的一實施例中，控制側滑門加速開啟的過程包括：若所述車外降雨信息中的降雨量大于所述第一預設雨量閾值且所述車外降雨信息中的降雨量小于第二預設雨量閾值，則統計降雨時長，記為第二降雨時長；若所述第二降雨時長大于第二預設時長閾值，則以第一預設速度值為目標速度值控制所述側滑門加速開啟；所述第一預設速度值大于所述側滑門在勻速開啟時設置的開啟速度值；所述第二預設時長閾值小于或等于所述第一預設時長閾值；若所述車外降雨信息中的降雨量大于或等于所述第二預設雨量閾值，則統計降雨時長，記為第三降雨時長；若所述第三降雨時長大于第三預設時長閾值，則以第二預設速度值為目標速度值控制所述側滑門加速開啟；所述第二預設速度值大于所述第一預設速度值；所述第三預設時長閾值小于或等于所述第二預設時長閾值。

5、于本技術的一實施例中，若所述環境信息僅包括車外實時圖像信息和天氣預警信息，則基于所述環境信息，確定所述車輛是否處于預設惡劣環境狀況下的過程包括：將所述車外實時圖像信息輸入天氣環境識別模型，得到天氣環境識別結果；所述天氣環境識別模型基于所述車外樣本圖像信息對預先構建的識別模型進行訓練得到，所述天氣環境識別結果包括強風環境、冰雹環境、沙塵暴環境、暴雪環境；強風的等級大于預設強風等級；若所述天氣環境識別結果與所述天氣預警信息一致，則判定所述車輛處于所述預設惡劣環境狀況下，所述預設惡劣環境狀況為強風狀況、冰雹狀況、沙塵暴狀況或暴雪狀況；若所述天氣環境識別結果與所述天氣預警信息不一致，則判定所述車輛未處于所述預設惡劣環境狀況下。

6、于本技術的一實施例中，若所述預先構建的識別模型包括卷積層、池化層、全連接層、以及嵌入在所述卷積層和所述池化層之間的空間注意力層，則基于所述車外樣本圖像信息對預先構建的識別模型進行訓練的過程包括：將所述樣本圖像信息輸入所述卷積層，得到殘差計算后的特征向量，所述卷積層用于對所述樣本圖像信息進行卷積運算、池化操作和殘差計算；將所述殘差計算后的特征向量輸入所述空間注意力層，得到空間注意力圖，并將所述空間注意力圖與所述殘差計算后的特征向量進行逐元素相乘，得到加權后的空間特征向量；所述空間注意力層用于提取所述殘差計算后的特征向量中的空間注意力權重；將所述加權后的空間特征向量輸入所述池化層，得到池化操作后的空間特征向量；將所述池化操作后的空間特征向量輸入所述全連接層，得到所述天氣環境預測概率；基于所述天氣環境預測概率，計算交叉熵損失值；根據所述交叉熵損失值和預設參數調整迭代次數，對所述預先構建的識別模型中的參數進行調整，得到參數調整后的識別模型，并將所述參數調整后的識別模型作為所述天氣環境識別模型。

7、于本技術的一實施例中，若所述天氣預警信息包括預警等級和預警類型，則控制側滑門加速開啟的過程包括：若所述天氣環境識別結果與所述預警類型一致，且所述預警等級未達到預設預警等級，則以第一預設速度值為目標速度值控制所述側滑門加速開啟；所述預警類型包括強風預警、冰雹預警、沙塵暴預警、暴雪預警；所述第一預設速度值大于所述側滑門在勻速開啟時設置的開啟速度值；若所述天氣環境識別結果與所述預警類型一致，且所述預警等級達到預設預警等級，則以第二預設速度值為目標速度值控制所述側滑門加速開啟；所述第二預設速度值大于所述第一預設速度值。

8、于本技術的一實施例中，控制所述側滑門加速開啟的過程包括：獲取所述側滑門的開啟行程；若所述開啟行程小于預設加速開啟行程上限值，則繼續控制所述側滑門加速開啟，并對所述開啟行程進行更新，直到更新后的開啟行程大于或等于所述預設加速開啟行程上限值；若所述開啟行程大于或等于所述預設加速開啟行程上限值，則以所述開啟速度值控制所述側滑門勻速開啟，直到所述側滑門滑動到最大開啟行程位置；或者，若所述更新后的開啟行程大于或等于所述預設加速開啟行程上限值，則以所述開啟速度值控制所述側滑門勻速開啟，直到所述側滑門滑動到所述最大開啟行程位置。

9、于本技術的一實施例中，控制所述側滑門加速開啟的過程包括：獲取所述側滑門的邊緣與障礙物的當前距離；若所述當前距離小于預設安全距離，則控制所述側滑門停止開啟，直到所述當前距離發生變化，且變化后的距離大于或等于所述預設安全距離；若所述當前距離大于或等于所述預設安全距離，則繼續控制所述側滑門加速開啟，直到所述側滑門的加速開啟過程結束；或者，若所述變化后的距離大于或等于所述預設安全距離，則繼續控制所述側滑門加速開啟，直到所述側滑門的加速開啟過程結束。

10、根據本技術實施例的一個方面，提供了一種側滑門開啟控制裝置，所述裝置包括：信息獲取模塊，用于獲取車輛的環境信息；所述環境信息包括以下至少之一：車外降雨信息、車外實時圖像信息、天氣預警信息；狀況確定模塊，用于基于所述環境信息，確定所述車輛是否處于預設惡劣環境狀況下；開啟控制模塊，用于若所述車輛處于所述預設惡劣環境狀況下，則控制側滑門加速開啟。

11、根據本技術實施例的一個方面，提供了一種車輛，所述車輛包括如上述所述的側滑門開啟控制裝置。

12、本技術的有益效果：本技術通過獲取車輛的環境信息，基于環境信息，確定車輛是否處于預設惡劣環境狀況下，若車輛處于預設惡劣環境狀況下，則控制側滑門加速開啟，以上過程，通過環境信息，判斷車輛是否處于預設惡劣環境狀況，若車輛處于預設惡劣環境狀況下，則控制側滑門加速開啟，提升整車的智能化程度，減少用戶在預設惡劣環境狀況下的等待時間，提升用戶的乘車體驗。

13、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術。