1.一種菠蘿采摘控制方法,其特征在于,包括:
2.根據權利要求1所述的菠蘿采摘控制方法,其特征在于,所述地圖測繪機器人采用預設的地圖構建算法根據所述激光雷達點云數據、雙目相機視覺數據以及imu數據,確定菠蘿采摘作業地圖的步驟,包括:
3.根據權利要求1所述的菠蘿采摘控制方法,其特征在于,所述采摘作業機器人對所述待采摘菠蘿邊框圖像進行三維體素重建,確定所述待采摘菠蘿相對應的點云數據,根據所述待采摘菠蘿相對應的點云數據計算確定所述待采摘菠蘿相對應的質心坐標的步驟,包括:
4.根據權利要求1所述的菠蘿采摘控制方法,其特征在于,所述采摘作業機器人根據所述菠蘿采摘作業地圖、所述可行駛區域、菠蘿植株以及待采摘菠蘿相對應的定位特征點的步驟之后,包括:
5.根據權利要求4所述的菠蘿采摘控制方法,其特征在于,采用預訓練的菠蘿檢測模型對所述菠蘿采摘作業地圖進行目標檢測,確定所述菠蘿采摘作業地圖中的待采摘菠蘿邊框圖像的步驟,包括:
6.根據權利要求1所述的菠蘿采摘控制方法,其特征在于,所述采摘作業機器人基于最小外界矩形算法根據所述質心坐標計算確定所述待采摘菠蘿相對應的位姿角度,驅動所述采摘作業機器人的夾爪框住所述待采摘菠蘿進行采摘的步驟,包括:
7.根據權利要求1至6任意一項所述的菠蘿采摘控制方法,其特征在于,所述菠蘿檢測模型的基礎網絡架構為yolov8模型,所述最小外界矩形算法為minarearect算法。
8.一種菠蘿采摘控制裝置,其特征在于,包括:
9.一種電子設備,包括中央處理器和存儲器,其特征在于,所述中央處理器用于調用運行存儲于所述存儲器中的計算機程序以執行如權利要求1至7中任意一項所述的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質,其特征在于,其以計算機可讀指令的形式存儲有依據權利要求1至7中任意一項所述的方法所實現的計算機程序,該計算機程序被計算機調用運行時,執行相應的方法所包括的步驟。