一種家用安防服務機器人的制作方法

本實用新型涉及服務機器人技術領域，具體的說是一種家用安防服務機器人。

背景技術：

隨著智能機器人的迅速發展，智能機器人的應用領域正在不斷擴大。并且智能機器人已經進入家庭服務行業，由智能機器人來完成清潔衛生、家電控制、家庭娛樂、報時報警等多種家務。有了家用安防服務機器人的參與，家庭安防就有了保證，當發生火災或者煤氣泄漏時，機器人就可以報警撥打119并滅火，保證了家庭重要物品的安全。家用安防服務機器人還可以識別來訪者，并可在緊急狀態下撥打報警電話110和急救電話120，還可以和當地公安機關聯網，對于晚上的非正常闖入者實施報警、對于來訪者的非正常行為報警等功能。

以防盜檢測和電及煤氣安全檢查為主要內容的家居智能安防系統在我國發展迅速，近幾年的增長速度達到15％～20％，家居智能安防業已經形成了一個巨大的市場。現代社會是一個人口密集、高度復雜的社會，人類的活動范圍越來越大，面臨的突發事件和異常事件越來越復雜，安保工作的難度和重要性業越來越突出。安保機器人用于維護社會治安、保衛國家財產和人民生命財產安全的機器人。

家用安防服務機器人是確保住宅、住戶安全的極為重要的途徑之一，同時也是智能化家庭的重要組成部分。遇到火警、煤氣泄漏等緊急情況時，及時通過電話完成對外報警求助十分必要。有了家用安防服務機器人在家里巡邏，不僅能及時發現各種緊急情況，而且能第一時間通知戶主和報警，把險情消滅在萌芽狀態，減少各種損失，為家庭生活的安全舒適提供強有力的保障。

然而現有的家用安防服務機器人功能大多單一，適用范圍較為局限，迫切需要一種集多種功能于一體的安防服務機器人。

技術實現要素：

針對上述技術的缺陷，本實用新型提出一種家用安防服務機器人。

一種家用安防服務機器人，包括機器人移動平臺、安裝在機器人移動平臺上的機器人軀體、安裝在機器人軀體上的機器人手臂、安裝在機器人軀體上部的機器人頭部、無線通訊裝置、嵌入式的安裝在機器人軀體前端的人機交互裝置、安裝在機器人軀體底部的能源裝置、安裝在機器人軀體后部的滅火裝置。

所述機器人移動平臺包括底板、安裝在底板上的移動裝置和轉向裝置。

所述移動裝置包括對稱安裝在底板上的電機安裝支架、安裝在電機安裝支架上的驅動減速電機、與驅動減速電機相連的驅動輪。

所述轉向裝置包括安裝在底板上的轉向驅動電機支架、安裝在轉向驅動電機支架上的轉向減速電機、安裝在轉向減速電機上的主動輪軸、安裝在主動輪軸上的主動錐齒輪、通過轉向軸承座、轉向軸承安裝在底板上的轉向軸、安裝在轉向軸上的從動錐齒輪、安裝在轉向軸下端的轉向輪支架、安裝在轉向輪支架上的轉向輪。

所述機器人頭部包括安裝在機器人軀體上的頭部旋轉裝置、安裝在頭部旋轉裝置上的頭部擺動調節裝置、安裝在頭部擺動調節裝置上的視覺傳感裝置。

所述頭部旋轉裝置包括安裝在機器人軀體上的頭部轉動軸承座、通過頭部轉動軸承與頭部轉動軸承座相連的頭部轉動軸、安裝在頭部轉動軸承座上的頭部旋轉驅動減速電機支架、安裝在頭部旋轉驅動減速電機支架上且與頭部轉動軸相連的頭部旋轉驅動減速電機、安裝在頭部轉動軸上端的頭部轉動盤。

所述頭部擺動調節裝置包括安裝在頭部轉動盤上的頭部擺動連桿支架、頭部擺動盤支架鉸鏈安裝座、通過頭部擺動連桿鉸鏈鉸接安裝在頭部擺動連桿支架上的頭部擺動連桿、通過頭部擺動盤支架鉸鏈鉸接安裝在頭部擺動盤支架鉸鏈安裝座上的頭部擺動盤支架、安裝在頭部擺動盤支架上的頭部擺動盤、安裝在頭部擺動盤上的頭部擺動電機支架、安裝在頭部擺動電機支架上的頭部擺動電機、固定在頭部擺動電機上且與頭部擺動連桿相連的頭部擺動軸。

所述視覺傳感裝置包括安裝在頭部擺動盤上的左眼支架、右眼支架、安裝在左眼支架上的左眼視覺傳感器、安裝在右眼支架上的右眼視覺傳感器。

所述無線通訊裝置包括安裝在機器人軀體上部的無線通訊模塊、安裝在無線通訊模塊上的天線。

所述滅火裝置包括安裝在機器人軀體上的滅火器按壓裝置、安裝在機器人移動平臺上且與滅火器按壓裝置相連的滅火器擺放筒。

所述滅火器按壓裝置包括按壓驅動電機安裝支架、安裝在按壓驅動電機安裝支架上的按壓驅動電機、通過軸承安裝在按壓驅動電機安裝支架上且與按壓驅動電機相連的驅動軸、安裝在驅動軸上的驅動齒輪、與驅動齒輪嚙合的齒條、安裝在驅動軸上遠離按壓驅動電機的一端的軸承端蓋、鎖緊螺母。

所述機器人手臂包括左手臂、與左手臂關于機器人軀體對稱的右手臂。

所述左手臂包括安裝在機器人軀體上的左手臂肩關節、安裝在左手臂肩關節上的左手臂肘關節、安裝在左手臂肘關節上的左手臂腕關節、安裝在左手臂腕關節上的左手爪。

所述左手臂肩關節包括安裝在機器人軀體上的左手臂連接座、安裝在左手臂連接座上的左手臂肩關節驅動減速電機、與左手臂肩關節驅動減速電機相連的左手臂肩關節驅動軸、安裝在左手臂肩關節驅動軸上且與左手臂肘關節相連的左手臂肩關節軸承、左手臂肩關節軸承端蓋。

所述左手臂肘關節包括與左手臂肩關節相連的左上臂、安裝在左上臂上的左手臂肘關節驅動減速電機、與左手臂肘關節驅動減速電機相連的左手臂肘關節驅動軸、安裝在左手臂肘關節驅動軸上且與左手臂腕關節相連的左手臂肘關節軸承、左手臂肘關節軸承端蓋。

所述左手臂腕關節包括安裝在左手臂肘關節上的左下臂、安裝在左下臂上的左手臂腕關節驅動減速電機、與左手臂腕關節驅動減速電機相連的左手臂腕關節驅動軸、安裝在左手臂腕關節驅動軸上且與左手爪相連的左手臂腕關節軸承、左手臂腕關節軸承端蓋。左手臂腕關節驅動減速電機驅動左手臂腕關節驅動軸旋轉，帶動左手爪旋轉，從而實現左手爪的旋轉運動。

所述左手爪包括左手掌、安裝在左手掌上的左手大拇指、左手食指、左手中指、左手指驅動裝置，主要實現左手爪的抓握動作。

所述左手大拇指包括安裝在左手掌上的大拇指掌指關節支架、安裝在大拇指掌指關節支架上的大拇指掌指關節軸、安裝在大拇指掌指關節軸上的大拇指掌指關節滑輪、安裝在大拇指掌指關節滑輪上的大拇指近節指骨、安裝在大拇指近節指骨上的大拇指第二指間關節軸、安裝在大拇指第二指指間關節滑輪、安裝在大拇指第一指間關節滑輪上的大拇指遠節指間關節軸上的大拇指第二指間關節滑輪、安裝在大拇指第二指間關節滑輪上的大拇指中節指骨、安裝在大拇指中節指骨上的大拇指第一指間關節軸、安裝在大拇指第一指間關節軸上的大拇指第一骨，所述左手大拇指還包括一端固定在大拇指遠節指骨上且中部依次貫穿大拇指中節指骨、大拇指近節指骨、大拇指掌指關節支架后卷繞在左手指驅動裝置上的拇指驅動繩，主要實現左手大拇指抓握。

所述左手食指包括安裝在左手掌上的食指掌指關節支架、安裝在食指掌指關節支架上的食指掌指關節軸、安裝在食指掌指關節軸上的食指掌指關節滑輪、安裝在食指掌指關節滑輪上的食指近節指骨、安裝在食指近節指骨上的食指第二指間關節軸、安裝在食指第二指間關節軸上的食指第二指間關節滑輪、安裝在食指第二指間關節滑輪上的食指中節指骨、安裝在食指中節指骨上的食指第一指間關節軸、安裝在食指第一指間關節軸上的食指第一指間關節滑輪、安裝在食指第一指間關節滑輪上的食指遠節指骨，所述左手食指還包括一端固定在食指遠節指骨上且中部依次貫穿食指中節指骨、食指近節指骨、食指掌指關節支架后卷繞在左手指驅動裝置上的食指驅動繩，主要實現左手食指抓握。

所述左手中指包括安裝在左手掌上的中指掌指關節支架、安裝在中指掌指關節支架上的中指掌指關節軸、安裝在中指掌指關節軸上的中指掌指關節滑輪、安裝在中指掌指關節滑輪上的中指近節指骨、安裝在中指近節指骨上的中指第二指間關節軸、安裝在中指第二指間關節軸上的中指第二指間關節滑輪、安裝在中指第二指間關節滑輪上的中指中節指骨、安裝在中指中節指骨上的中指第一指間關節軸、安裝在中指第一指間關節軸上的中指第一指間關節滑輪、安裝在中指第一指間關節滑輪上的中指遠節指骨，所述左手中指還包括一端安裝在中指遠節指骨上且中部依次貫穿中指中節指骨、中指近節指骨、中指掌指關節支架后卷繞在左手指驅動裝置上的中指驅動繩，主要實現左手中指抓握。

所述左手指驅動裝置包括左手手指驅動電機安裝板、安裝在左手手指驅動電機安裝板上的左手大拇指驅動裝置、左手食指驅動裝置、左手中指驅動裝置，主要驅動左手大拇指、食指、中指的運動實現抓握。

所述左手大拇指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板上的驅動減速器安裝支架、安裝在驅動減速器安裝支架上的驅動減速器、與驅動減速器相連的左手大拇指驅動電機、安裝在驅動減速器上的第一驅動繩輪，所述拇指驅動繩卷繞在第一驅動繩輪上，主要實現左手大拇指的抓握運動。

所述左手食指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板上的左手食指運動減速器安裝支架、安裝在左手食指運動減速器安裝支架上的左手食指驅動減速器、與左手食指驅動減速器相連的左手食指驅動電機、安裝在左手食指驅動減速器的第一主動錐齒輪、與第一主動錐齒輪嚙合的第一從動錐齒輪、與第一從動錐齒輪相連的第一從動錐齒輪軸、套裝在第一從動錐齒輪軸上的第一軸承、與第一軸承配合使用的第一軸承座、安裝在第一從動錐齒輪軸上的第二驅動繩輪，所述食指驅動繩卷繞在第二驅動繩輪上，主要驅動左手食指的抓握運動。

所述左手中指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板上的左手中指運動減速器安裝支架、安裝在左手中指運動減速器安裝支架上的左手中指驅動減速器、與左手中指驅動減速器相連的左手中指驅動電機、安裝在左手中指驅動減速器上的第二主動錐齒輪、與第二主動錐齒輪嚙合的第二從動錐齒輪、與第二從動錐齒輪相連的第二從動錐齒輪軸、套裝在第二從動錐齒輪軸上的第二軸承、與第二軸承配合使用的第二軸承座、安裝在第二從動錐齒輪軸上的第三繩輪，所述中指驅動繩卷繞在第三繩輪上，主要驅動左手中指的抓握運動。

本實用新型的有益效果是：本實用新型具有制作成本低、結構設計簡單、運動靈活等優點，操作維護方便，工作性能可靠，自動化程度較高，可遠程操作與控制，集安防與服務與一體。便于幫助家庭安防與服務，提供安全舒適的家居環境。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的立體結構示意圖一；

圖2是本實用新型的立體結構示意圖二；

圖3是本實用新型的機器人移動平臺的立體結構示意圖一；

圖4是本實用新型的機器人移動平臺的立體結構示意圖二；

圖5是本實用新型的左手臂立體結構示意圖；

圖6是本實用新型的左手臂肩關節的立體結構示意圖；

圖7是本實用新型的左手臂肘關節的立體結構示意圖；

圖8是本實用新型的左手臂腕關節的立體結構示意圖；

圖9是本實用新型的左手爪的立體結構示意圖；

圖10是本實用新型的左手指驅動裝置的立體結構示意圖；

圖11是本實用新型的機器人頭部的立體結構示意圖一；

圖12是本實用新型的機器人頭部的立體結構示意圖二；

圖13是本實用新型的滅火器按壓裝置的立體結構示意圖；

圖14是本實用新型的左手拇指的立體結構示意圖；

圖15是本實用新型的左手食指的立體結構示意圖；

圖16是本實用新型的左手中指的立體結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本實用新型進一步闡述。

如圖1至圖16所示，一種家用安防服務機器人，包括機器人移動平臺1、安裝在機器人移動平臺上的機器人軀體2、安裝在機器人軀體2上的機器人手臂3、安裝在機器人軀體2上部的機器人頭部5、無線通訊裝置、嵌入式的安裝在機器人軀體2前端的人機交互裝置4、安裝在機器人軀體2底部的能源裝置7-4、安裝在機器人軀體2后部的滅火裝置。本實用新型的機器人移動平臺1用于機器人的移動和轉向；機器人軀體2為整個機器人的骨架，用于安裝支承其他機器人部件；機器人手臂用于完成相應的家電控制、滅火器操作、端茶倒水等操作任務；機器人頭部5可以實現頭部的轉動和擺動，從而實現視覺裝置探測范圍的調整；人機交互裝置4用于人機對話；能源裝置7-4為機器人提供能量；無線通訊裝置用于撥打電話和收發信息以及機器人的遠程控制；滅火裝置用于發生火災時機器人能自動滅火。

所述能源裝置7-4為蓄電池。

所述機器人移動平臺1包括底板10、安裝在底板10上的移動裝置和轉向裝置。

所述移動裝置包括對稱安裝在底板10上的電機安裝支架8-1、安裝在電機安裝支架8-1上的驅動減速電機9、與驅動減速電機9相連的驅動輪8。

所述轉向裝置包括安裝在底板10上的轉向驅動電機支架22、安裝在轉向驅動電機支架22上的轉向減速電機16、安裝在轉向減速電機16上的主動輪軸21、安裝在主動輪軸21上的主動錐齒輪17、通過轉向軸承座11、轉向軸承20安裝在底板10上的轉向軸18、安裝在轉向軸18上的從動錐齒輪19、安裝在轉向軸18下端的轉向輪支架12、安裝在轉向輪支架12上的轉向輪13。轉向減速電機16驅使主動錐齒輪17轉動，利用主動錐齒輪17、從動錐齒輪19的嚙合傳遞動力，以帶動從動錐齒輪19轉動，從動錐齒輪19帶動轉向輪13實現機器人轉向。

所述機器人頭部5包括安裝在機器人軀體2上的頭部旋轉裝置、安裝在頭部旋轉裝置上的頭部擺動調節裝置、安裝在頭部擺動調節裝置上的視覺傳感裝置，機器人頭部5的轉動和擺動，從而實現視覺傳感裝置探測范圍的調整。

所述頭部旋轉裝置包括安裝在機器人軀體2上的頭部轉動軸承座157、通過頭部轉動軸承159與頭部轉動軸承座157相連的頭部轉動軸158、安裝在頭部轉動軸承座157上的頭部旋轉驅動減速電機支架156、安裝在頭部旋轉驅動減速電機支架156上且與頭部轉動軸158相連的頭部旋轉驅動減速電機155、安裝在頭部轉動軸158上端的頭部轉動盤160。

所述頭部擺動調節裝置包括安裝在頭部轉動盤160上的頭部擺動連桿支架161、頭部擺動盤支架鉸鏈安裝座174、通過頭部擺動連桿鉸鏈173鉸接安裝在頭部擺動連桿支架161上的頭部擺動連桿162、通過頭部擺動盤支架鉸鏈172鉸接安裝在頭部擺動盤支架鉸鏈安裝座174上的頭部擺動盤支架171、安裝在頭部擺動盤支架171上的頭部擺動盤166、安裝在頭部擺動盤166上的頭部擺動電機支架164、安裝在頭部擺動電機支架164上的頭部擺動電機165、固定在頭部擺動電機165上且與頭部擺動連桿162相連的頭部擺動軸163，頭部旋轉驅動減速電機155驅使頭部轉動盤160實現頭部轉動，頭部擺動電機165驅使頭部擺動軸163轉動，以帶動頭部轉動盤160擺動，達到頭部擺動的效果。

所述視覺傳感裝置包括安裝在頭部擺動盤166上的左眼支架169、右眼支架167、安裝在左眼支架169上的左眼視覺傳感器170、安裝在右眼支架167上的右眼視覺傳感器168，用于機器人周圍環境的探測以及物體的識別。

所述無線通訊裝置包括安裝在機器人軀體2上部的無線通訊模塊7-2、安裝在無線通訊模塊7-2上的天線6，可以撥打110、119、120急救電話，并可以向主人發送圖片和文字信息。

所述滅火裝置包括安裝在機器人軀體2上的滅火器按壓裝置7-1、安裝在機器人移動平臺1上且與滅火器按壓裝置7-1相連的滅火器擺放筒7-3，主要實現滅火器自動打開，完成滅火。

所述滅火器按壓裝置7-1包括按壓驅動電機安裝支架175、安裝在按壓驅動電機安裝支架175上的按壓驅動電機176、通過軸承177安裝在按壓驅動電機安裝支架175上且與按壓驅動電機176相連的驅動軸181、安裝在驅動軸181上的驅動齒輪178、與驅動齒輪178嚙合的齒條182、安裝在驅動軸181上遠離按壓驅動電機176的一端的軸承端蓋179、鎖緊螺母180，所述齒條182在機器人軀體2的滑動配合的導向作用下上下滑動，從而可以按壓滅火器。

所述機器人手臂3包括左手臂、與左手臂關于機器人軀體2對稱的右手臂。

所述左手臂包括安裝在機器人軀體2上的左手臂肩關節23、安裝在左手臂肩關節23上的左手臂肘關節24、安裝在左手臂肘關節24上的左手臂腕關節25、安裝在左手臂腕關節25上的左手爪26，主要實現左手臂的位姿調整和抓握。

所述左手臂肩關節23包括安裝在機器人軀體2上的左手臂連接座31、安裝在左手臂連接座31上的左手臂肩關節驅動減速電機32、與左手臂肩關節驅動減速電機32相連的左手臂肩關節驅動軸34、安裝在左手臂肩關節驅動軸34上且與左手臂肘關節24相連的左手臂肩關節軸承33、左手臂肩關節軸承端蓋35。左手臂肩關節驅動減速電機32驅動左手臂肩關節驅動軸34旋轉，帶動與其連接的左上臂37擺動，從而實現左手臂肩關節23的運動。

所述左手臂肘關節24包括與左手臂肩關節23相連的左上臂37、安裝在左上臂37上的左手臂肘關節驅動減速電機36、與左手臂肘關節驅動減速電機36相連的左手臂肘關節驅動軸39、安裝在左手臂肘關節驅動軸39上且與左手臂腕關節25相連的左手臂肘關節軸承38、左手臂肘關節軸承端蓋40。左手臂肘關節驅動減速電機36驅動左手臂肘關節驅動軸39旋轉，帶動左下臂41擺動，從而實現左手臂肘關節24的運動。

所述左手臂腕關節25包括安裝在左手臂肘關節24上的左下臂41、安裝在左下臂41上的左手臂腕關節驅動減速電機42、與左手臂腕關節驅動減速電機42相連的左手臂腕關節驅動軸44、安裝在左手臂腕關節驅動軸44上且與左手爪26相連的左手臂腕關節軸承43、左手臂腕關節軸承端蓋45。左手臂腕關節驅動減速電機42驅動左手臂腕關節驅動軸44旋轉，帶動與其連接的左手爪26旋轉，從而實現左手爪26的旋轉運動。

所述左手爪26包括左手掌61、安裝在左手掌61上的左手大拇指、左手食指、左手中指、左手指驅動裝置，主要實現左手爪26的抓握動作。

所述左手大拇指包括安裝在左手掌61上的大拇指掌指關節支架62、安裝在大拇指掌指關節支架62上的大拇指掌指關節軸62-1、安裝在大拇指掌指關節軸62-1上的大拇指掌指關節滑輪62-2、安裝在大拇指掌指關節滑輪62-2上的大拇指近節指骨63、安裝在大拇指近節指骨63上的大拇指第二指間關節軸64-1、安裝在大拇指第二指指間關節滑輪65-2、安裝在大拇指第一指間關節滑輪65-2上的大拇指遠節指間關節軸64-1上的大拇指第二指間關節滑輪64-2、安裝在大拇指第二指間關節滑輪64-2上的大拇指中節指骨65、安裝在大拇指中節指骨65上的大拇指第一指間關節軸65-1、安裝在大拇指第一指間關節軸65-1上的大拇指第一骨66，所述左手大拇指還包括一端固定在大拇指遠節指骨66上且中部依次貫穿大拇指中節指骨65、大拇指近節指骨63、大拇指掌指關節支架62后卷繞在左手指驅動裝置上的拇指驅動繩64，主要實現左手大拇指抓握。

所述左手食指包括安裝在左手掌61上的食指掌指關節支架67、安裝在食指掌指關節支架67上的食指掌指關節軸74-3、安裝在食指掌指關節軸74-3上的食指掌指關節滑輪68、安裝在食指掌指關節滑輪68上的食指近節指骨69、安裝在食指近節指骨69上的食指第二指間關節軸74-2、安裝在食指第二指間關節軸74-2上的食指第二指間關節滑輪70、安裝在食指第二指間關節滑輪70上的食指中節指骨72、安裝在食指中節指骨72上的食指第一指間關節軸74-1、安裝在食指第一指間關節軸74-1上的食指第一指間關節滑輪73、安裝在食指第一指間關節滑輪73上的食指遠節指骨74，所述左手食指還包括一端固定在食指遠節指骨74上且中部依次貫穿食指中節指骨72、食指近節指骨69、食指掌指關節支架67后卷繞在左手指驅動裝置上的食指驅動繩71，主要實現左手食指抓握。

所述左手中指包括安裝在左手掌61上的中指掌指關節支架82、安裝在中指掌指關節支架82上的中指掌指關節軸80-1、安裝在中指掌指關節軸80-1上的中指掌指關節滑輪81、安裝在中指掌指關節滑輪81上的中指近節指骨80、安裝在中指近節指骨80上的中指第二指間關節軸78-1、安裝在中指第二指間關節軸78-1上的中指第二指間關節滑輪79、安裝在中指第二指間關節滑輪79上的中指中節指骨77、安裝在中指中節指骨77上的中指第一指間關節軸76-1、安裝在中指第一指間關節軸76-1上的中指第一指間關節滑輪76、安裝在中指第一指間關節滑輪76上的中指遠節指骨75，所述左手中指還包括一端安裝在中指遠節指骨75上且中部依次貫穿中指中節指骨77、中指近節指骨80、中指掌指關節支架82后卷繞在左手指驅動裝置上的中指驅動繩78，主要實現左手中指抓握。

所述左手指驅動裝置包括左手手指驅動電機安裝板109、安裝在左手手指驅動電機安裝板109上的左手大拇指驅動裝置、左手食指驅動裝置、左手中指驅動裝置，主要驅動左手大拇指、食指、中指的運動實現抓握。

所述左手大拇指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板109上的驅動減速器安裝支架113、安裝在驅動減速器安裝支架113上的驅動減速器111、與驅動減速器111相連的左手大拇指驅動電機110、安裝在驅動減速器111上的第一驅動繩輪112，所述拇指驅動繩64卷繞在第一驅動繩輪112上，主要實現左手大拇指的抓握運動。

所述左手食指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板109上的左手食指運動減速器安裝支架116、安裝在左手食指運動減速器安裝支架116上的左手食指驅動減速器115、與左手食指驅動減速器115相連的左手食指驅動電機114、安裝在左手食指驅動減速器115的第一主動錐齒輪122、與第一主動錐齒輪122嚙合的第一從動錐齒輪120、與第一從動錐齒輪120相連的第一從動錐齒輪軸121、套裝在第一從動錐齒輪軸121上的第一軸承119、與第一軸承119配合使用的第一軸承座118、安裝在第一從動錐齒輪軸121上的第二驅動繩輪117，所述食指驅動繩71卷繞在第二驅動繩輪117上，主要驅動左手食指的抓握運動。

所述左手中指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板109上的左手中指運動減速器安裝支架129、安裝在左手中指運動減速器安裝支架129上的左手中指驅動減速器130、與左手中指驅動減速器130相連的左手中指驅動電機131、安裝在左手中指驅動減速器130上的第二主動錐齒輪128、與第二主動錐齒輪128嚙合的第二從動錐齒輪126、與第二從動錐齒輪126相連的第二從動錐齒輪軸127、套裝在第二從動錐齒輪軸127上的第二軸承125、與第二軸承125配合使用的第二軸承座124、安裝在第二從動錐齒輪軸127上的第三繩輪123，所述中指驅動繩78卷繞在第三繩輪123上，主要驅動左手中指的抓握運動。

本發明可以實現運動及轉向，并同時具有監控、滅火、通信的功能。運動及轉向通過機器人移動平臺(1)的兩個驅動減速電機(9)驅動機器人的移動，轉向減速電機(16)驅動機器人的轉向。監控功能是通過安裝在頭部的視覺傳感裝置實現環境的監測，通過頭部的轉向和擺動實現監控范圍的調整，頭部的轉動通過頭部旋轉驅動減速電機(155)驅動實現，頭部的擺動通過頭部擺動電機(165)驅動實現。滅火功能主要通過機器人操作滅火器實現滅火，機器人通過視覺傳感裝置判斷著火點位置，機器人運動到滅火范圍，機器人手臂操作滅火器對準著火點并取下安全栓，滅火器按壓裝置(7-1)的按壓驅動電機(176)帶動驅動齒輪(178)、齒輪齒條(182)運動按壓滅火器實現滅火。通信功能主要實現機器人與主人、機器人與網絡的信息交互，利用無線通訊模塊(7-2)實現急救電話120、報警電話110、火警電話119的撥打，并可以與主人進行通話，還可以傳輸圖片、信息到互聯網與主人進行交流。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。