一種基于VisionMastering的六軸關節機器人的制作方法

本實用新型是一種基于Vision Mastering的六軸關節機器人，屬于機器人領域。

背景技術：

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

現有技術公開了申請號201310610558.7一種基于機器視覺的機器人分揀系統及方法。該系統包括CCD數字相機、鏡頭、光源、六軸關節機器人本體、電氣控制柜和真空吸盤；CCD數字相機通過交換機與工業計算機連接，六軸關節機器人本體與電氣控制柜相連，電氣控制柜接入交換機，真空吸盤剛性固定在六軸關節機器人本體的末端；相機單元進行被分揀物品的圖片拍攝、數據采集，并通過交換機傳輸至工業計算機；工業計算機對采集到的被分揀物品圖片進行圖像處理和精確定位后，通過交換機向電氣控制柜發送控制信號；電氣控制柜根據收到的控制信號操縱六軸關節機器人本體執行相應的分揀動作。本發明在分揀作業中提高了工作效率、減少了操作工人，降低了生產成本。現有的六軸關節機器人無法提供視覺的方法檢測出目標工件的原來位置和當前位置之間的偏差，大大增加了再次示教程序的時間。

技術實現要素：

針對現有技術存在的不足，本實用新型目的是提供一種基于Vision Mastering的六軸關節機器人，以解決現有的六軸關節機器人無法提供視覺的方法檢測出目標工件的原來位置和當前位置之間的偏差，大大增加了再次示教程序的時間的問題。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：一種基于Vision Mastering的六軸關節機器人，其結構包括視覺機臂、控制軸、活動軸、活動機臂、控制裝置、軸基座，所述視覺機臂一端活動連接有控制軸，所述控制軸活動連接有活動軸，所述活動軸活動連接有活動機臂一端側面，所述活動機臂另一端側面連接有控制裝置，所述軸基座上方連接有控制裝置底部，所述視覺機臂包括固定機臂、控制機臂、視覺控制裝置，所述控制機臂另一端連接有視覺控制裝置，所述視覺控制裝置包括檢測框體和檢測控制器，所述檢測控制器包括密集檢控器、精密控板、檢測晶板，所述密集檢控器連接有精密控板，所述精密控板連接有檢測晶板，所述活動軸包括軸框、控制固定后板、距離控制調試板，所述距離控制調試板活動連接有控制固定后板，所述活動機臂包括上部連接器、整體機臂、底部連接器，所述整體機臂頂端一側設有上部連接器，所述整體機臂底端一側設有底部連接器，所述控制裝置包括控制框架和內部控制器，所述軸基座包括控制活動連接機座和基座，所述基座上方連接有控制活動連接機座。

進一步地，所述固定機臂一端連接有控制機臂一端。

進一步地，所述檢測框體連接有檢測控制器。

進一步地，所述軸框一側連接有控制固定后板。

進一步地，所述控制框架內部設有內部控制器。

有益效果

本實用新型的一種基于Vision Mastering的六軸關節機器人，視覺控制裝置包括檢測框體和檢測控制器，檢測控制器包括密集檢控器、精密控板、檢測晶板，密集檢控器連接有精密控板，精密控板連接有檢測晶板，活動軸包括軸框、控制固定后板、距離控制調試板，距離控制調試板活動連接有控制固定后板，提供視覺的方法檢測出目標工件的原來位置和當前位置之間的偏差，大大減少了再次示教程序的時間。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種基于Vision Mastering的六軸關節機器人左視的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種基于Vision Mastering的六軸關節機器人前視的結構示意圖；

圖中：視覺機臂-1、控制軸-2、活動軸-3、活動機臂-4、控制裝置-5、軸基座-6、固定機臂-7、控制機臂-8、視覺控制裝置-9、檢測框體-10、檢測控制器-11、密集檢控器-12、精密控板-13、檢測晶板-14、軸框-15、控制固定后板-16、距離控制調試板-17、上部連接器-18、整體機臂-19、底部連接器-20、控制框架-21、內部控制器-22、控制活動連接機座-23、基座-24。

具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

請參閱圖1與圖2，本實用新型提供一種技術方案：其結構包括視覺機臂1、控制軸2、活動軸3、活動機臂4、控制裝置5、軸基座6，所述視覺機臂1一端活動連接有控制軸2，所述控制軸2活動連接有活動軸3，所述活動軸3活動連接有活動機臂4一端側面，活動機臂4另一端側面連接有控制裝置5，軸基座6上方連接有控制裝置5底部，視覺機臂1包括固定機臂7、控制機臂8、視覺控制裝置9，控制機臂8另一端連接有視覺控制裝置9，視覺控制裝置9包括檢測框體10和檢測控制器11，檢測控制器11包括密集檢控器12、精密控板13、檢測晶板14，密集檢控器12連接有精密控板13，精密控板13連接有檢測晶板14，活動軸3包括軸框15、控制固定后板16、距離控制調試板17，距離控制調試板17活動連接有控制固定后板16，活動機臂4包括上部連接器18、整體機臂19、底部連接器20，整體機臂19頂端一側設有上部連接器18，整體機臂19底端一側設有底部連接器20，控制裝置5包括控制框架21和內部控制器22，所述軸基座6包括控制活動連接機座23和基座24，所述基座24上方連接有控制活動連接機座23，所述固定機臂7一端連接有控制機臂8一端，所述檢測框體10連接有檢測控制器11，所述軸框15一側連接有控制固定后板16，所述控制框架21內部設有內部控制器22。本實用新型的有益效果是提供視覺的方法檢測出目標工件的原來位置和當前位置之間的偏差，大大減少了再次示教程序的時間。

在進行使用時，將六軸關節機器人與機臺安裝連接，啟動電源后，視覺機臂的視覺控制裝置進行視覺檢測，活動軸的控制固定后板和距離控制調試板進行控制距離，活動機臂、控制裝置、軸基座配合控制調整距離偏差。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點,對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。