技術特征：
技術總結
一種輕量化六自由度多傳動鏈共軸式高速焊接機器人，第一伺服電機通過包括第一主動桿的傳動鏈驅動第四末級滑套在小臂上做前后運動，大臂是一個以轉動副十為支點的杠桿，第二伺服電機通過包括第二主動桿的傳動鏈對大臂杠桿的動力臂施加動力，第三伺服電機通過包括第三主動桿的傳動鏈驅動小臂以轉動副二十六為中心旋轉，轉動副二十六的旋轉平面平行于小臂徑向截面，第四伺服電機通過包括第四主動桿的傳動鏈驅動第二末級滑套在小臂上做前后運動，第二末級滑套和第四末級滑套通過由第一連桿至第十五連桿構成的傳動鏈傳遞后驅動執行器做仰角的調整。本發明克服了現有大部分連桿機構只能平面驅動傳動和空間剛度差等缺點，具有不需要在關節上安裝電機和減速器實現空間傳動的特點。
技術研發人員：蔡敢為;韋為;王湘;葉兵;吳承亮;李洪漢;吳長逸;何桂尖;謝聲揚
受保護的技術使用者：廣西大學
技術研發日：2017.07.04
技術公布日：2017.09.15