新型萬向機械手的制作方法

本發明涉及工業生產設備，具體地，涉及一種新型萬向機械手。

背景技術：

在工業生產領域，無論生產過程中或者后續加工、包裝等工序都會使用到各種各樣的工具或組裝件。例如，在塑料件制造工藝過程中，每制造一個產品，操作工人都會需要重復一次取放塑料件的操作，如此往復多次會造成操作人員的身體疲勞，漸漸速度降低，影響了產品的生產效率。同時，有的加工組裝件或者加工工具放置在離操作人員較遠的位置，而取用時操作人員又需要遠距離的操作，費時費力。

為此，操作人員常常借助一些輔助工具，比如梯子、帶鉤長棍等。但是，這些工具的功能單一，結構不規范，使用起來動作反而更加笨拙，適得其反。

因此，急需要提供一種結構簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運輸物品的新型機械手。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種新型萬向機械手，該新型萬向機械手結構簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運輸物品，調節范圍廣、適用性高，大大減輕了操作工人的勞動強度。

為了實現上述目的，本發明提供了一種新型萬向機械手，該新型萬向機械手包括空心的基座、空心的延長臂、空心的機械臂、拉拽線、線盤和機械爪；其中，

延長臂的一端可拆卸地固接在基座的頂端，機械臂一端形成有萬向球頭，萬向球頭活動嵌設在延長臂的另一端，并且，延長臂與萬向球頭的連接處通過緊固螺栓固定；

基座內部底端面上形成有凸起的轉動盤，線盤套設在轉動盤上的轉動軸上，拉拽線一端纏繞在線盤上，另一端依次穿過基座、延長臂、萬向球頭和機械臂并沿機械臂的長度方向延伸至與置于機械臂另一端的外部的機械爪相連接；

機械爪包括至少兩根爪條，兩根爪條為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條的根部分別連接在拉拽線的另一端上，中部通過彈簧連接以使得當線盤轉動帶動拉拽線收緊時，兩根爪條的根部縮入機械臂的另一端且頭部相互靠近；當線盤反向轉送帶動拉拽線放松時，兩根爪條的根部伸出機械臂的另一端且頭部相互遠離。

優選地，轉動盤上設有導線圈，導線圈向上延伸至與轉動盤同軸，拉拽線另一端從線圈拉出并穿過導線圈后再依次穿過基座、延長臂、萬向球頭和機械臂。

優選地，機械臂另一端上設有兩個導向輪，兩個導向輪分別抵靠在兩根爪條的外壁上。

優選地，兩根爪條的外壁上部分向內凹陷形成有與兩個導向輪相配合的導向滾槽。

優選地，基座包括底座和設置在底座上的升降臺，延長臂的一端可拆卸地固接在升降臺的頂端。

優選地，升降臺的頂端設有轉軸，延長臂的一端于豎直平面內鉸接在轉軸上且轉軸能夠帶動延長臂繞升降臺的中心軸線轉動。

優選地，轉軸與延長臂中段連接有可伸縮支撐桿。

優選地，兩根爪條的頭部接觸處分別設有橡膠夾條。

優選地，橡膠夾條的表面形成有凹凸狀鋸齒。

根據上述技術方案，本發明將延長臂的一端可拆卸地固接在基座的頂端，另一端套設在機械臂一端的外部，并通過緊固螺栓固定；這樣，通過松開和重新旋轉鎖緊緊固螺栓可以調節延長臂與機械臂組裝后的總長度，以便于靈活地根據需要調整機械手的取件范圍。在基座內部底端面上形成有凸起的轉動盤，線盤套設在轉動盤上的轉動軸上，拉拽線一端纏繞在線盤上，另一端依次穿過基座、延長臂和機械臂并沿機械臂的長度方向延伸至與置于機械臂另一端的外部的機械爪相連接；而機械爪包括至少兩根爪條，兩根爪條為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條的根部分別連接在拉拽線的另一端上，中部通過彈簧連接，這樣，當線盤轉動帶動拉拽線收緊時，兩根爪條的根部與機械臂的壁相互作用而縮入機械臂的另一端，而二者的頭部相互靠近，如此可以實現抓取物品；同樣的，當線盤反向轉送帶動拉拽線放松時，擠壓的彈簧為了恢復原狀向外施加力使得兩根爪條的根部伸出機械臂的另一端，而二者的頭部相互遠離，如此就可以實現松開抓取的物品。其中，機械臂一端形成有萬向球頭，萬向球頭活動嵌設在延長臂的另一端，這樣，即使不調整延長臂的角度，僅僅通過松開緊固螺栓轉動萬向球頭就可以使得機械臂與延長臂之間形成任意夾角，而機械爪的取送范圍將會大大擴展。由此可見，該新型萬向機械手結構簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運輸物品，調節范圍廣、適用性高，大大減輕了操作工人的勞動強度。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是根據本發明提供的一種實施方式中的新型萬向機械手的結構示意圖。

附圖標記說明

1-延長臂2-機械臂

3-拉拽線4-緊固螺栓

5-爪條6-底座

7-升降臺8-橡膠夾條

9-彈簧10-線盤

11-導線圈12-導向輪

13-可伸縮支撐桿14-萬向球頭

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。

在本發明中，在未作相反說明的情況下，“頂、底、內、外”等包含在術語中的方位詞僅代表該術語在常規使用狀態下的方位，或為本領域技術人員理解的俗稱，而不應視為對該術語的限制。

參見圖1，本發明提供一種新型萬向機械手，該新型萬向機械手包括空心的基座、空心的延長臂1、空心的機械臂2、拉拽線3、線盤10和機械爪；其中，

延長臂1的一端可拆卸地固接在基座的頂端，機械臂2一端形成有萬向球頭14，萬向球頭14活動嵌設在延長臂1的另一端，并且，延長臂1與萬向球頭14的連接處通過緊固螺栓4固定；

基座內部底端面上形成有凸起的轉動盤，線盤10套設在轉動盤上的轉動軸上，拉拽線3一端纏繞在線盤10上，另一端依次穿過基座、延長臂1、萬向球頭14和機械臂2并沿機械臂2的長度方向延伸至與置于機械臂2另一端的外部的機械爪相連接；

機械爪包括至少兩根爪條5，兩根爪條5為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條5的根部分別連接在拉拽線3的另一端上，中部通過彈簧9連接以使得當線盤10轉動帶動拉拽線3收緊時，兩根爪條5的根部縮入機械臂2的另一端且頭部相互靠近；當線盤10反向轉送帶動拉拽線3放松時，兩根爪條5的根部伸出機械臂2的另一端且頭部相互遠離。

通過上述技術方案，將延長臂1的一端可拆卸地固接在基座的頂端，另一端套設在機械臂2一端的外部，并通過緊固螺栓4固定；這樣，通過松開和重新旋轉鎖緊緊固螺栓4可以調節延長臂1與機械臂2組裝后的總長度，以便于靈活地根據需要調整機械手的取件范圍。在基座內部底端面上形成有凸起的轉動盤，線盤10套設在轉動盤上的轉動軸上，拉拽線3一端纏繞在線盤10上，另一端依次穿過基座、延長臂1和機械臂2并沿機械臂2的長度方向延伸至與置于機械臂2另一端的外部的機械爪相連接；而機械爪包括至少兩根爪條5，兩根爪條5為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條5的根部分別連接在拉拽線3的另一端上，中部通過彈簧9連接，這樣，當線盤10轉動帶動拉拽線3收緊時，兩根爪條5的根部與機械臂2的壁相互作用而縮入機械臂2的另一端，而二者的頭部相互靠近，如此可以實現抓取物品；同樣的，當線盤10反向轉送帶動拉拽線3放松時，擠壓的彈簧9為了恢復原狀向外施加力使得兩根爪條5的根部伸出機械臂2的另一端，而二者的頭部相互遠離，如此就可以實現松開抓取的物品。其中，機械臂2一端形成有萬向球頭14，萬向球頭14活動嵌設在延長臂1的另一端，這樣，即使不調整延長臂1的角度，僅僅通過松開緊固螺栓4轉動萬向球頭14就可以使得機械臂2與延長臂1之間形成任意夾角，而機械爪的取送范圍將會大大擴展。由此可見，該新型萬向機械手結構簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運輸物品，調節范圍廣、適用性高，大大減輕了操作工人的勞動強度。

在本實施方式中，為了便于約束拉拽線3的行走方向，防止其偏離預設方向而造成拉拽困難，優選地，轉動盤上設有導線圈11，導線圈11向上延伸至與轉動盤同軸，拉拽線3另一端從線圈拉出并穿過導線圈11后再依次穿過基座、延長臂1、萬向球頭14和機械臂2。

在爪條5頻繁內外運動時，其與機械臂2的另一端會多次反復接觸，為了避免二者之間摩擦過大零件受損或者爪條5內外運動不順暢，影響工作效率，優選地，機械臂2另一端上設有兩個導向輪12，兩個導向輪12分別抵靠在兩根爪條5的外壁上。

同樣的，為了防止導向輪12偏離預設方向而失去原有的功能，優選地，兩根爪條5的外壁上部分向內凹陷形成有與兩個導向輪12相配合的導向滾槽。

為了進一步地擴大該簡易機械手在豎直平面內所能夠觸及的范圍大小，提高其適用性，優選地，基座包括底座6和設置在底座6上的升降臺7，延長臂1的一端可拆卸地固接在升降臺7的頂端。

同樣的，為了進一步地擴大該簡易機械手在水平平面內所能夠觸及的范圍大小，提高其適用性，優選地，升降臺7的頂端設有轉軸，延長臂1的一端于豎直平面內鉸接在轉軸上且轉軸能夠帶動延長臂1繞升降臺7的中心軸線轉動。

為了進一步地增加該機械手運行過程中的靈活度，并且同時保證調節前后延長臂1的固定穩定性，優選地，轉軸與延長臂1中段連接有可伸縮支撐桿13。

在本實施方式中，優選兩根爪條5的頭部接觸處分別設有橡膠夾條8，同時，橡膠夾條8的表面形成有凹凸狀鋸齒。

如此設計可以增大兩根爪條5在夾持物體時對其表面增大擠壓力和摩擦力，有效防止爪條5抓住物品后脫落而造成的物品損傷，從另一方面節省了生產成本，提高了生產效率。

以上結合附圖詳細描述了本發明的優選實施方式，但是，本發明并不限于上述實施方式中的具體細節，在本發明的技術構思范圍內，可以對本發明的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發明的保護范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復，本發明對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發明的思想，其同樣應當視為本發明所公開的內容。