技術特征：
技術總結
適合捏持和握持的機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、電機、減速器、傳動機構、六個齒輪、三個齒條、兩個簧件、兩個撥桿和兩個凸塊。該裝置利用電機、蝸輪蝸桿、齒輪齒條、簧件、撥桿和凸塊等綜合實現了一種機器人手指，該手指能夠實現捏持和握持兩種功能，既能夠采用手指末端去捏持物體，也適合用兩個指段在沒有傳感器的情況下去自適應包絡抓取不同形狀、尺寸的物體；該裝置傳動精確平穩，抓取穩定可靠；僅利用一個電機驅動兩個關節，無需復雜的傳感和實時控制系統；結構簡單、體積小、重量輕，成本低，適用于通用抓取的機器人。
技術研發人員：黨麗楠;宋九亞;張文增;李特
受保護的技術使用者：清華大學;深圳市佳順智能機器人股份有限公司
技術研發日：2017.03.24
技術公布日：2017.09.08