一種多功能螺母拆卸機器人的制作方法

本發明涉及一種機器人，特別公開了一種多功能螺母拆卸機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術：

一些機器上的螺母，使用人工擰需要更換不同的扳手才可以將不同型號的螺母擰下來，既費時又費力，同時擰下來的螺母保存不合適會造成丟失，因此急需一種可以自動擰不同規格螺母且其可以自動存儲螺母的機器人。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供了一種多功能螺母拆卸機器人，本發明通過六個第六液壓缸驅動使六個螺母固定架夾住螺母，通過第二步進電機帶動齒輪進而帶動長齒輪進而帶動六棱底板轉動使螺母固定架將螺母擰下來，使機器人可以擰不同直徑的螺母；通過第二液壓缸帶動第二伸縮桿向上移動，接著通過第二舵機帶動螺母收集筒固定板旋轉一定的角度，通過第三舵機帶動螺母收集筒到一個合適的角度使螺母收集筒的口到達螺母存放筒的螺母掉落口處來接收螺母，使機器人將擰下來的螺母儲存在一起，提高了機器人工作效率。

本發明所使用的技術方案是：一種多功能螺母拆卸機器人，包括底座、攝像部分、四個移動部分、螺母收集部分、擰螺母部分，其特征在于：所述的攝像部分的第一攝像頭底面安裝在底座的第一舵機固定座里面；所述的四個移動部分的第一伸縮套筒的底面分別安裝在底座的四個第一伸縮套筒固定座外側；所述的螺母收集部分的第二伸縮套筒底面安裝在第二伸縮套筒固定座上面；所述的擰螺母部分的的第四舵機的底面安裝在第四舵機固定座里面；

所述的底座包括底板，底板是一個長方形板子，在其上面中間位置設有第四舵機固定座，在底板上面設有第二伸縮套筒固定座，其位置在底板中間靠后位置；在在底板上面設有第一舵機固定座，其位置在底板中間靠前位置；在第一舵機固定座里設有攝像部分，攝像部分包括第一舵機、攝像頭固定座、兩個第一攝像頭，所述的第一舵機豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機固定座里面，其電機軸與攝像頭固定座下面固定連接；所述的兩個第一攝像頭固定安裝在攝像頭固定座前面；在底板下面四個角處各設有一個第一伸縮套筒固定座；

所述的移動部分包括第一伸縮套筒、第一液壓缸、第一伸縮桿、第五舵機、輪子固定架、輪子軸、輪子、第一步進電機，所述的四個第一伸縮套筒內端面固定安裝在四個第一伸縮套筒固定座外端面；所述的第一伸縮桿左端面滑動安裝在第一伸縮套筒右端面的凹槽里，所述的第一液壓缸缸體底端固定安裝在第一伸縮套筒上面的支撐板上，其活塞桿端部與第一伸縮桿上面的支撐架固定連接；在第一伸縮桿右側上面設有第五舵機固定座，所述的第五舵機豎直向下放置，其側面固定安裝在第五舵機固定座里，其電機軸穿過第一伸縮桿上面的圓孔與輪子固定架上面固定連接；在輪子固定架右側設有第一步進電機固定座，所述的第一步進電機水平放置，其上側面與第一步進電機固定座下面固定連接，其電機軸與輪子軸通過聯軸器固定連接；所述的輪子軸轉動安裝在輪子固定架上面的圓孔里，所述的輪子固定安裝在輪子軸上，其位置在輪子固定架里面；

所述的螺母收集部分包括第二伸縮套筒、第二液壓缸、第二伸縮桿、第二舵機、螺母收集筒固定板、第三舵機、螺母收集筒、第三液壓缸、第三液壓缸支撐板、螺母擋板、第二舵機底板，所述的第二伸縮套筒豎直向上放置，其底面固定安裝在第二伸縮套筒固定座上面，其上端面設有凹槽；所述的第二伸縮桿下面滑動安裝在第二伸縮套筒上面的凹槽里，第二伸縮桿的上下滑動通過設置在第二伸縮套筒側面的第二液壓缸控制，第二伸縮桿與第二舵機底板下面固定鏈接；在第二舵機底板上面設有第二舵機固定座，所述的第二舵機豎直向上放置，其底面固定安裝在第二舵機固定座里面，其電機軸與螺母收集筒固定板下面固定連接，在螺母收集筒固定板上面設有螺母收集筒固定板支撐架；所述的第三舵機水平放置，其側面與螺母收集筒固定板上面固定連接，其電機軸穿過螺母收集筒固定板支撐架上面的孔與螺母收集筒上面的孔固定連接；所述的第三液壓缸缸體底端固定安裝在螺母收集筒上面，其活塞桿端部與第三液壓缸支撐板下面固定連接，所述的第三液壓缸支撐板下面與螺母擋板上端面固定連接，所述的螺母擋板滑動安裝在螺母收集筒上面的凹槽里；

所述的擰螺母部分包括第四舵機、圓盤、第六舵機、圓盤支撐板軸、第一并聯機構底板、六個第四液壓缸、第二并聯機構底板、第二步進電機、齒輪、長齒輪、螺母存放筒、第五液壓缸底板、第五液壓缸、第五液壓缸頂板、螺母截取板、六棱底板、六個第六液壓缸底板、六個第六液壓缸、六個螺母固定架、三個LED燈、三個第二攝像頭，所述的第四舵機豎直向上放置，其底面固定安裝在第四舵機固定座里，其電機軸與圓盤下面固定連接；在圓盤上面中間位置設有圓盤支撐板，在其旁邊設有第六舵機固定座，所述的第六舵機水平放置，其側面固定安裝在第六舵機固定座里面，其電機軸與圓盤支撐板軸通過聯軸器固定連接，所述的圓盤支撐板軸轉動安裝在圓盤支撐板的圓孔里，在第一并聯機構底板下面設有第一并聯機構底板鉸接板，其位置在圓盤支撐板里面，其上面的圓孔與圓盤支撐板軸固定連接；所述的六個第四液壓缸兩兩一組，每個第四液壓缸的缸體底部鉸接安裝在第一并聯機構底板上側，第四液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯機構底板下側；每組第四液壓缸中的兩個第四液壓缸的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第四液壓缸的軸線且呈V型分布；在第二并聯機構底板上面中間位置設有套筒，在其上面的一側設有第二步進電機固定座，所述的第二步進電機豎直向上放置，其底面固定安裝在第二步進電機固定座里，其電機軸與齒輪固定連接，所述的齒輪與長齒輪相互嚙合；所述的長齒輪轉動安裝在套筒里，所述的螺母存放筒下面與長齒輪上面固定連接；在螺母存放筒一側設有螺母掉落口，所述的螺母存放筒上面與六棱底板下面固定連接，在六棱底板下面設有第五液壓缸底板，所述的第五液壓缸水平放置，其缸體底端與第五液壓缸底板內側面固定連接，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板外側固定連接，在第五液壓缸頂板內側設有螺母截取板，所述的螺母截取板滑動安裝在螺母存放筒的凹槽里；在六棱底板中心設有圓孔，在六棱底板上面設有六個呈圓周陣列的燕尾槽，所述的六個螺母固定架下面設有滑軌，所述的螺母固定架下面的滑軌滑動安裝在燕尾槽里；所述的六個第六液壓缸底板固定安裝在六棱底板上面；其位置在燕尾槽上面，所述的第六液壓缸水平放置，其缸體底端固定安裝在第六液壓缸底板內側，其活塞桿端部與螺母固定架外側固連接；所述的三個LED燈和三個第二攝像頭呈圓周陣列的排列在六棱底板上面。

本發明的有益效果：本發明通過六個第六液壓缸驅動使六個螺母固定架夾住螺母，通過第二步進電機帶動齒輪進而帶動長齒輪進而帶動六棱底板轉動使螺母固定架將螺母擰下來，使機器人可以擰不同直徑的螺母；通過第二液壓缸帶動第二伸縮桿向上移動，接著通過第二舵機帶動螺母收集筒固定板旋轉一定的角度，通過第三舵機帶動螺母收集筒到一個合適的角度使螺母收集筒的口到達螺母存放筒的螺母掉落口處來接收螺母，使機器人將擰下來的螺母儲存在一起，提高了機器人工作效率。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發明的整體結構示意圖。

圖4、圖5為本發明的底座與攝像部分的結構示意圖。

圖6為本發明的移動部分的結構示意圖。

圖7、圖8為本發明的螺母收集部分的結構示意圖。

圖9、圖10、圖11為本發明的擰螺母部分的結構示意圖。

附圖標號：1-底座、2-攝像部分、3-移動部分、4-螺母收集部分、5-擰螺母部分、101-底板、102-第二伸縮套筒固定座、103-第四舵機固定座、104-第一伸縮套筒固定座、105-第一舵機固定座、201-第一舵機、202-攝像頭固定座、203-第一攝像頭、301-第一伸縮套筒、302-第一液壓缸、303-第一伸縮桿、304-第五舵機固定座、305-第五舵機、306-輪子固定架、307-輪子軸、308-輪子、309-第一步進電機固定座、310-第一步進電機、401-第二伸縮套筒、402-第二液壓缸、403-第二伸縮桿、404-第二舵機固定座、405-第二舵機、406-螺母收集筒固定板支撐架、407-螺母收集筒固定板、408-第三舵機、409-螺母收集筒、410-第三液壓缸、411-第三液壓缸支撐板、412-螺母擋板、第二舵機底板413、501-第四舵機、502-圓盤、503-第六舵機固定座、504-第六舵機、505-圓盤支撐板、506-圓盤支撐板軸、507-第一并聯機構底板鉸接板、508-第一并聯機構底板、509-第四液壓缸、510-第二并聯機構底板、511-第二步進電機固定座、512-第二步進電機、513-齒輪、514-套筒、515-長齒輪、516-螺母存放筒、517-第五液壓缸底板、518-第五液壓缸、519-第五液壓缸頂板、520-螺母截取板、521-螺母掉落口、522-六棱底板、523-燕尾槽、524-第六液壓缸底板、525-第六液壓缸、526-螺母固定架、527-LED燈、528-第二攝像頭。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11所示，一種多功能螺母拆卸機器人，包括底座1、攝像部分2、四個移動部分3、螺母收集部分4、擰螺母部分5，其特征在于：所述的攝像部分2的第一攝像頭203底面安裝在底座1的第一舵機固定座105里面；所述的四個移動部分3的第一伸縮套筒301的底面分別安裝在底座1的四個第一伸縮套筒固定座104外側；所述的螺母收集部分4的第二伸縮套筒401底面安裝在第二伸縮套筒固定座102上面；所述的擰螺母部分5的的第四舵機501的底面安裝在第四舵機固定座103里面；

所述的底座1包括底板101，底板101是一個長方形板子，在其上面中間位置設有第四舵機固定座103，在底板101上面設有第二伸縮套筒固定座102，其位置在底板101中間靠后位置；在在底板101上面設有第一舵機固定座105，其位置在底板101中間靠前位置；在第一舵機固定座105里設有攝像部分2，攝像部分2包括第一舵機201、攝像頭固定座202、兩個第一攝像頭203，所述的第一舵機201豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機固定座105里面，其電機軸與攝像頭固定座202下面固定連接；所述的兩個第一攝像頭203固定安裝在攝像頭固定座202前面；在底板101下面四個角處各設有一個第一伸縮套筒固定座104；

所述的移動部分3包括第一伸縮套筒301、第一液壓缸302、第一伸縮桿303、第五舵機305、輪子固定架306、輪子軸307、輪子308、第一步進電機310，所述的四個第一伸縮套筒301內端面固定安裝在四個第一伸縮套筒固定座104外端面；所述的第一伸縮桿303左端面滑動安裝在第一伸縮套筒301右端面的凹槽里，所述的第一液壓缸302缸體底端固定安裝在第一伸縮套筒301上面的支撐板上，其活塞桿端部與第一伸縮桿303上面的支撐架固定連接；在第一伸縮桿303右側上面設有第五舵機固定座304，所述的第五舵機305豎直向下放置，其側面固定安裝在第五舵機固定座304里，其電機軸穿過第一伸縮桿303上面的圓孔與輪子固定架306上面固定連接；在輪子固定架306右側設有第一步進電機固定座309，所述的第一步進電機310水平放置，其上側面與第一步進電機固定座309下面固定連接，其電機軸與輪子軸307通過聯軸器固定連接；所述的輪子軸307轉動安裝在輪子固定架306上面的圓孔里，所述的輪子308固定安裝在輪子軸307上，其位置在輪子固定架306里面；

所述的螺母收集部分4包括第二伸縮套筒401、第二液壓缸402、第二伸縮桿403、第二舵機405、螺母收集筒固定板407、第三舵機408、螺母收集筒409、第三液壓缸410、第三液壓缸支撐板411、螺母擋板412、第二舵機底板413，所述的第二伸縮套筒401豎直向上放置，其底面固定安裝在第二伸縮套筒固定座102上面，其上端面設有凹槽；所述的第二伸縮桿403下面滑動安裝在第二伸縮套筒401上面的凹槽里，第二伸縮桿403的上下滑動通過設置在第二伸縮套筒401側面的第二液壓缸402控制，第二伸縮桿403與第二舵機底板413下面固定鏈接；在第二舵機底板413上面設有第二舵機固定座404，所述的第二舵機405豎直向上放置，其底面固定安裝在第二舵機固定座404里面，其電機軸與螺母收集筒固定板407下面固定連接，在螺母收集筒固定板407上面設有螺母收集筒固定板支撐架406；所述的第三舵機408水平放置，其側面與螺母收集筒固定板407上面固定連接，其電機軸穿過螺母收集筒固定板支撐架406上面的孔與螺母收集筒409上面的孔固定連接；所述的第三液壓缸410缸體底端固定安裝在螺母收集筒409上面，其活塞桿端部與第三液壓缸支撐板411下面固定連接，所述的第三液壓缸支撐板411下面與螺母擋板412上端面固定連接，所述的螺母擋板412滑動安裝在螺母收集筒409上面的凹槽里；

所述的擰螺母部分5包括第四舵機501、圓盤502、第六舵機504、圓盤支撐板軸506、第一并聯機構底板508、六個第四液壓缸509、第二并聯機構底板510、第二步進電機512、齒輪513、長齒輪515、螺母存放筒516、第五液壓缸底板517、第五液壓缸518、第五液壓缸頂板519、螺母截取板520、六棱底板522、六個第六液壓缸底板524、六個第六液壓缸525、六個螺母固定架526、三個LED燈527、三個第二攝像頭528，所述的第四舵機501豎直向上放置，其底面固定安裝在第四舵機固定座103里，其電機軸與圓盤502下面固定連接；在圓盤502上面中間位置設有圓盤支撐板505，在其旁邊設有第六舵機固定座503，所述的第六舵機504水平放置，其側面固定安裝在第六舵機固定座503里面，其電機軸與圓盤支撐板軸506通過聯軸器固定連接，所述的圓盤支撐板軸506轉動安裝在圓盤支撐板505的圓孔里，在第一并聯機構底板508下面設有第一并聯機構底板鉸接板507，其位置在圓盤支撐板505里面，其上面的圓孔與圓盤支撐板軸506固定連接；所述的六個第四液壓缸509兩兩一組，每個第四液壓缸509的缸體底部鉸接安裝在第一并聯機構底板508上側，第四液壓缸509的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯機構底板510下側；每組第四液壓缸509中的兩個第四液壓缸509的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第四液壓缸509的軸線且呈V型分布；在第二并聯機構底板510上面中間位置設有套筒514，在其上面的一側設有第二步進電機固定座511，所述的第二步進電機512豎直向上放置，其底面固定安裝在第二步進電機固定座511里，其電機軸與齒輪513固定連接，所述的齒輪513與長齒輪515相互嚙合；所述的長齒輪515轉動安裝在套筒514里，所述的螺母存放筒516下面與長齒輪515上面固定連接；在螺母存放筒516一側設有螺母掉落口521，所述的螺母存放筒516上面與六棱底板522下面固定連接，在六棱底板522下面設有第五液壓缸底板517，所述的第五液壓缸518水平放置，其缸體底端與第五液壓缸底板517內側面固定連接，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板519外側固定連接，在第五液壓缸頂板519內側設有螺母截取板520，所述的螺母截取板520滑動安裝在螺母存放筒516的凹槽里；在六棱底板522中心設有圓孔，在六棱底板522上面設有六個呈圓周陣列的燕尾槽523，所述的六個螺母固定架526下面設有滑軌，所述的螺母固定架526下面的滑軌滑動安裝在燕尾槽523里；所述的六個第六液壓缸底板524固定安裝在六棱底板522上面；其位置在燕尾槽523上面，所述的第六液壓缸525水平放置，其缸體底端固定安裝在第六液壓缸底板524內側，其活塞桿端部與螺母固定架526外側固連接；所述的三個LED燈527和三個第二攝像頭528呈圓周陣列的排列在六棱底板522上面。

本發明工作原理：本發明通過攝像部分2的兩個第一攝像頭203來探測道路，通過移動部分3的第一液壓缸302來調節輪子308的位置，通過第五舵機305來調整機器人行走方向，通過第一步進電機310來驅動輪子308行走；使機器人到達需要擰螺母的下面，通過第四舵機501來調整擰螺母部分5的位置，通過第六舵機504來調整擰螺母部分5傾斜角度，使其可以擰不同角度的螺母；通過第四液壓缸509來調節第二并聯機構底板510伸長量，通過三個LED燈527照明，通過三個第二攝像頭528探測來使螺母固定架526可以夾住螺母，當六個第六液壓缸525驅動使六個螺母固定架526夾住螺母，通過第二步進電機512帶動齒輪513進而帶動長齒輪515進而帶動六棱底板522轉動使螺母固定架526旋轉將螺母擰下來，當擰下螺母通過六個第六液壓缸525帶動螺母固定架526向后移動使螺母從六棱底板522中間的圓孔掉落到螺母存放筒516里面；接著通過第二液壓缸402帶動第二伸縮桿403向上移動，接著通過第二舵機405帶動螺母收集筒固定板407旋轉一定的角度，通過第三舵機408帶動螺母收集筒409到一個合適的角度使螺母收集筒409的口到達螺母存放筒516的螺母掉落口521處，同時第五液壓缸518帶動螺母截取板520向后移動使螺絲從螺母掉落口521掉落到螺母收集筒409里面，同時第三液壓缸410帶動螺母擋板412使螺母擋板412擋住，通過第二液壓缸402、第二舵機405與第三舵機408協同工作將螺母放到工作臺下。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。