本實用新型涉及智能設備
技術領域：
：，尤其涉及智能機器人。
背景技術：
：：隨著社會的發展，科技的進展，機器人已廣泛應用于人們的生產和生活中，目前的機器人種類較多，例如掃地機器人、物流機器人等等，但是目前缺少針對兒童的機器人。技術實現要素：本實用新型提供了一種智能機器人，包括機器人頭部、機器人腰部、機器人腳部，所述機器人頭部位于所述機器人腰部上方，所述機器人腳部位于所述機器人腰部下方；所述機器人頭部包括頭部上蓋、頭部底蓋、屏幕，所述頭部上蓋與所述頭部底蓋扣合在一起，所述屏幕安裝在所述頭部上蓋上，所述機器人頭部安裝有攝像頭，所述機器人頭部能夠進行活動。作為本實用新型的進一步改進，所述屏幕包括臉部視窗面板、電容屏觸控板、顯示屏、臉部裝飾圈，所述電容屏觸控板安裝在顯示屏上，所述臉部裝飾圈安裝在頭部上蓋上，所述顯示屏安裝在所述臉部裝飾圈上，所述臉部視窗面板安裝在所述臉部裝飾圈上。作為本實用新型的進一步改進，所述機器人頭部還包括頭部PCB主板、攝像頭鏡片，所述攝像頭與所述頭部PCB主板相連，所述臉部視窗面板和所述臉部裝飾圈分別設有孔，所述攝像頭位置與所述臉部視窗面板的孔及所述臉部裝飾圈的孔位置對應，所述攝像頭鏡片安裝在所述臉部視窗面板的孔位置。作為本實用新型的進一步改進，所述機器人頭部還包括喇叭、溫濕度感應器、手勢感應器，所述頭部PCB主板分別與所述喇叭、所述溫濕度感應器、所述手勢感應器相連。作為本實用新型的進一步改進，所述機器人頭部還包括點頭電機支架、點頭電機、傳動凸輪，所述點頭電機支架安裝在所述頭部底蓋上，所述頭點電機安裝在所述點頭電機支架上，所述點頭電機與所述傳動凸輪相連，所述傳動凸輪與所述機器人腰部相連實現機器人頭部的活動。作為本實用新型的進一步改進，所述機器人腰部包括上腰部、腰帶、下腰部、腰部支架，所述上腰部安裝在所述腰帶上，所述腰帶安裝在所述下腰部上，所述腰部支架安裝在所述下腰部上，所述機器人腰部安裝體溫檢測模塊，所述機器人腰部內安裝有麥克風，所述機器人腰部下方安裝有萬向輪。作為本實用新型的進一步改進，所述體溫檢測模塊包括體溫測量固定支架、五金圈、體溫測量PCB板、體溫測量窗裝飾圈、體溫測量窗鏡片，所述體溫測量窗裝飾圈和所述體溫測量窗鏡片安裝在所述體溫測量固定支架上，所述五金圈安裝在所述體溫測量固定支架上，所述體溫測量PCB板安裝在所述五金圈上。作為本實用新型的進一步改進，所述機器人腰部還安裝有兩個翅膀。作為本實用新型的進一步改進，所述機器人腳部包括腳部面蓋、電池、腳底板，所述電池安裝在所述腳部面蓋內，所述腳部面蓋安裝在所述腳底板上，所述腳底板下方安裝有腳部萬向輪，所述機器人腳部還包括驅動所述腳部萬向輪行走的驅動控制機構。作為本實用新型的進一步改進，所述腳底板上安裝有左右腳趾按鍵，所述機器人腳部內安裝有電源開關PCB板和USBPCB板。本實用新型的有益效果是：本實用新型的智能機器人針對兒童設計，結構穩定，功能齊全，非常適合兒童使用，值的推廣應用。附圖說明圖1是本實用新型的智能機器人立體結構示意圖。圖2是本實用新型的智能機器人側面結構示意圖。圖3是本實用新型的智能機器人頭部分解結構示意圖。圖4是本實用新型的智能機器人腰部分解結構示意圖。圖5是本實用新型的智能機器人腳部分解結構示意圖。圖6是本實用新型的手心體溫測量模塊結構示意圖。圖7是本實用新型的8個麥克風的工作原理圖。具體實施方式如圖1至5所示，該智能機器人包括機器人頭部、機器人腰部、機器人腳部，所述機器人頭部位于所述機器人腰部上方，所述機器人腳部位于所述機器人腰部下方；所述機器人頭部包括頭部上蓋1、頭部底蓋9、屏幕，所述頭部上蓋1與所述頭部底蓋9扣合在一起，所述屏幕安裝在所述頭部上蓋1上，所述機器人頭部安裝有攝像頭17，所述機器人頭部能夠進行活動。所述屏幕包括臉部視窗面板12、電容屏觸控板13、顯示屏14、臉部裝飾圈15，所述電容屏觸控板13安裝在顯示屏14上，所述臉部裝飾圈15安裝在頭部上蓋1上，所述顯示屏14安裝在所述臉部裝飾圈15上，所述臉部視窗面板12安裝在所述臉部裝飾圈15上。所述機器人頭部還包括頭部PCB主板16、攝像頭鏡片11，所述攝像頭17與所述頭部PCB主板16相連，所述臉部視窗面板12和所述臉部裝飾圈15分別設有孔，所述攝像頭17位置與所述臉部視窗面板12的孔及所述臉部裝飾圈15的孔位置對應，所述攝像頭鏡片11安裝在所述臉部視窗面板12的孔位置。所述機器人頭部還包括喇叭8、溫濕度感應器3、手勢感應器18，所述頭部PCB主板16分別與所述喇叭8、所述溫濕度感應器3、所述手勢感應器18相連。所述機器人頭部還包括點頭軸定位銷釘10、點頭限位開關7。所述機器人頭部還包括點頭電機支架4、點頭電機5、傳動凸輪6，所述點頭電機支架4安裝在所述頭部底蓋9上，所述頭點電機5安裝在所述點頭電機支架4上，所述點頭電機5與所述傳動凸輪6相連，所述傳動凸輪6與所述機器人腰部相連實現機器人頭部的活動。所述機器人腰部包括上腰部24、腰帶36、下腰部37、腰部支架34，所述上腰部24安裝在所述腰帶36上，所述腰帶36安裝在所述下腰部37上，所述腰部支架34安裝在所述下腰部37上，所述機器人腰部安裝體溫檢測模塊，所述機器人腰部內安裝有麥克風30，所述機器人腰部下方安裝有萬向輪31。所述體溫檢測模塊包括體溫測量固定支架27、五金圈28、體溫測量PCB板29、體溫測量窗裝飾圈26、體溫測量窗鏡片25，所述體溫測量窗裝飾圈26和所述體溫測量窗鏡片25安裝在所述體溫測量固定支架27上，所述五金圈28安裝在所述體溫測量固定支架27上，所述體溫測量PCB板29安裝在所述五金圈28上。所述機器人腰部還安裝有兩個翅膀40。該機器人腰部還包括點頭活動軸承19、馬達凸輪銷釘軸承20、點頭支架21、頭部轉動軸承22、肩部裝飾圈23、轉頭底板32、頭部轉動限位開關33、腰部固定連桿35、，肩部裝飾圈23安裝在上腰部24上，轉頭底板32安裝在腰部支架34上，頭部轉動限位開關33安裝在轉頭底板32上，腰部支架34通過腰部固定連桿35安裝在下腰部37上。該機器人腰部還包括左右翅膀固定檔板38、翅膀閃爍LED燈39，兩個翅膀40安裝在上腰部24上，左右翅膀固定檔板38和翅膀閃爍LED燈39安裝在翅膀40上。該機器人腰部還包括第一轉頭邊桿軸承41、轉頭邊桿42、第二轉頭邊桿軸承43、頭部轉動凸輪44、頭部轉動馬達墊片45、頭部轉動馬達46，第一轉頭邊桿軸承41安裝在轉頭邊桿42上，轉頭邊桿42安裝有第二轉頭邊桿軸承43，第二轉頭邊桿軸承43安裝在頭部轉動凸輪44上，頭部轉動凸輪44安裝在頭部轉動馬達墊片45上，頭部轉動馬達46與頭部轉動馬達墊片45相連。所述機器人腳部包括腳部面蓋54、電池53、腳底板62，所述電池53安裝在所述腳部面蓋54內，所述腳部面蓋54安裝在所述腳底板62上，所述腳底板62下方安裝有腳部萬向輪63，所述機器人腳部還包括驅動所述腳部萬向輪63行走的驅動控制機構。所述腳底板62上安裝有左右腳趾按鍵47，所述機器人腳部內安裝有電源開關PCB板56和USBPCB板60。驅動控制機構包括驅動輪組64、驅動輪軟膠65、馬達感應控制圈66、馬達PCB小板67、行走驅動馬達68、驅動輪硬膠69、左右減速箱內檔板70、減速箱齒輪71、左右減速箱外檔板72，驅動輪軟膠65安裝在驅動輪組64的驅動輪上，驅動輪硬膠69安裝在驅動輪軟膠65上，馬達感應控制圈66安裝在馬達PCB小板67上，馬達PCB小板67安裝在行走驅動馬達68上，行走驅動馬達68連接驅動輪組64，減速箱齒輪71兩側分別安裝左右減速箱內檔板70和左右減速箱外檔板72。機器人腳部包括左右腳背48、左右腳趾PCB板49，左右腳背48安裝在腳底板62上，左右腳趾按鍵47安裝在左右腳背48上，左右腳趾PCB板49安裝在腳底板62上，左右腳趾PCB板49位置與左右腳趾按鍵47位置對應。腳底板62上安裝腳間裝飾塊50、腳部左控制檔板51、腳部左右控制PCB板52。腳底板62上安裝腳側左右裝飾條55、電源開關PCB板56、充電及復位鍵小板57、紅外感應PCB板58、腳部控制檔板銷釘59、USBPCB板60、腳部右控制檔板61。本實用新型的智能機器人針對兒童設計，不但能夠進行教學，而且能夠進行體溫測量及信息推送，非常適合兒童使用，值的推廣應用。智能機器人還包括：虛擬現實模塊，用于識別用戶的指令，提取關鍵詞，然后調用虛擬現實引擎，通過攝像頭捕捉現實場景，加上3D場景，將虛擬現實模型和現實場景進行合成，從而做出虛擬現實的效果；在所述虛擬現實模塊中，能夠識別用戶的語音指令，當做出虛擬現實的效果時，能夠將關鍵詞進行漢語和/或英語的發音。例如，首先是機器人通過語音識別技術，識別需要看的AR模型，例如對機器人講“我要看馬”，機器人識別到“馬”以后，調用AR引擎，在LCD屏上，通過攝像頭捕捉現實場景，加上3D場景，將“馬”的動物模型和現實的攝像頭場景進行合成，從而做出虛擬現實的效果，并且配合英語單詞的合成，將“馬”的英語單詞(horse)發音出來，從而達到學習英語單詞的目的，“馬”是提取的關鍵詞。另外3D模型還設計很多動作，手指點擊動物模型時，動物會按照預先設計的動作進行跑步、跳動等等，達到互動、有趣、學習的效果。3D模型的制作主要包括：模型骨骼，外觀，貼圖，動畫的設計，使用的是3DMAX軟件進行制作的并導出文件格式為FBX文件格式。我們把制作的FBX模型導入Unity3d軟件中，然后把各種資源以一定的邏輯呈現出來，從而達到虛擬現實的效果。信息推送模塊基于高性能的libevent事件網絡庫，單機可支持百萬的并發連接，長連接吞吐量高達36W/S。PHP數據庫等對象可以常駐內存，減少解析編譯及網絡開銷。使用TCP協議.為各個智能設備提供穩定高效的信息推送服務。信息推送模塊內分兩種進程way和worker,way進程(負責異步網絡IO)和worker進程(負責業務邏輯)。信息推送模塊啟動時會同時啟動way進程和worker進程，way進程啟動時會同時向一個儲存(文件，memcache，mysql等等，可配置選擇)寫入每個way進程的內部通訊地址，worker進程啟動時會讀取存儲，并向每個way內部通訊地址建立起長連接。同時worker進程中會有個定時任務，定時監測存儲中是否有新的way內部通訊地址加入，有的話同樣建立長連接(這樣增加推送服務器就會自動探測到，新的way、worker進程就會加入集群)。way和worker之間的通訊就是靠內部的長連接通訊的，每個way進程會和后端所有worker進程有一個長連接，每個way進程都知道有多少worker進程，每個worker進程也知道有哪些way進程。所述信息推送模塊包括廣播推送模式和單獨發送模式。廣播推送模式用于給所有在線客戶端發送數據，單獨發送模式用于單獨給某客戶端發送數據。同時通過PDO拓展，給離線客戶端生成離線信息。等待下次心跳包來臨時候發送離線信息。廣播推送模式：廣播推送模式比較好實現，當某個客戶端要廣播數據時，worker進程中調用sendToAll($message)即可。這時worker進程會向所有way進程通過已經建立的長連接發送一條廣播命令+數據，每個way進程都會收到這個命令+數據，向way進程自己所維護的所有客戶端連接發送數據(異步)。單獨發送模式：單獨發送模式調用sendToClient($client_id,$message)；也就是說單獨發送需要得到對方的client_id。推送服務器發送向client_id發送數據時，需要通過client_id獲得到client_id對應的way內部通信地址，而這個地址是在每個客戶端連接way時就存儲了的(文件或者memcache，可配置)，通過這個存儲得知way內部通訊地址后，向這個地址發送命令+數據，對應way進程收到命令+數據后找到對應的客戶端socket發送數據即可。再根據公司特殊業務需求編寫相應邏輯代碼，就完成了推送服務的功能。該智能機器人還包括：定位驅動模塊，用于通過麥克風尋找聲音源并進行定位，根據定位的位置驅動智能機器人追尋目標進行智能行走。在定位驅動模塊中，共有8個麥克風，智能機器人的前后左右四個方向各設置2個麥克風，圖7是8個麥克風的工作原理圖。定位驅動模塊經過聲音波紋分析，確定聲音源在何處。從而達到自動尋找聲音源的位置，從而達到機器人自動追尋目標的智能行走。該智能機器人還包括：如圖6所示，手心體溫測量模塊，包括紅外接收傳感器104、PCB電路板105，所述紅外接收傳感器104用于接收紅外光信號，PCB電路板105用于將所述紅外接收傳感器104接收到的紅外光電信號進入放大，并經過A/D轉換輸出信號。手心體溫測量模塊還包括：鏡頭固定塑膠件101，用于固定鏡頭及鏡筒；紅外鏡頭102，用于透射紅外光；鏡筒103，黑色金屬制件，用于屏蔽周圍紅外光，并使從使鏡頭射進來的紅外光有效地照射到紅外接收傳感器104上。在手心體溫測量模塊中，首先通過PCB電路板主要是的功能就是采集紅外數據的電壓變化，當開始測量數據時，首先PCB電路板中的紅外傳感器HMS-J11產生電壓變化，然后經過一些濾波，bsp處理，再經過Ad8629ARZ運算放大100倍，最后經過ads1115轉換讀取。獲取到溫度后通過消息監控，消息的監控主要采用I/O多路轉接技術，其中ril_event結構為消息本體。每個ril_event結構，與一個fd句柄綁定(可以式文件，socket，管道等)，并且帶一個func指針，這個func指針所指的函數是個回調函數，它指定了當所綁定的fd準備好進行讀取時所要的操作。消息隊列的開始點為RIL_startEventLoop函數。RIL_startEventLoop在libmotor.cpp中實現，它的主要目的是通過pthread_create(&s_tid_dispatch,&attr,eventLoop,NULL)建立一個dispatch線程，線程入口點在eventLoop.而在eventLoop中，會調phd_event.cpp中的ril_event_loop()函數，建立起消息隊列機制。在ril_event.cpp中還持有一個watch_table數組，一個timer_list鏈表和一個pending_list鏈表。watch_table數組的目的很單純，存放當前被eventLoop等待的ril_event(非timerevent)，供eventLoop喚醒時使用。timer_list是存放timerevent的鏈表，在eventLoop喚醒時要對這些timerevent單獨進行處理pending_list：待處理(對其回調函數進行調用)的所有ril_event的鏈表。如果在ril_event隊列中任何一個fd已經準備好，則進行分析流程：processTimeouts(),processReadReadies(&rfds,n)，firePending().其中在firePending()中執行這個event的func,也就接受到安卓傳來的消息。這時我們就可以根據對應的消息做出相應的操作，如果是測試體溫，則調用測體溫的函數得到數據msg，然后我們要上報的fd為一個全局變量staticints_fdCommand＝-1；根據這個全局變量進行上報；最后上報給安卓進行處理顯示。以上內容是結合具體的優選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬
技術領域：
：的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。當前第1頁1 2 3 當前第1頁1 2 3