本實用新型涉及機械臂傳動技術領域，尤其涉及一種機械臂腕部擺轉傳動鏈結構。
背景技術：
機械臂是一種應用非常廣泛的生產設備，隨著機械手的逐步發展，其應用范圍也在不斷的增加。
已有機械臂腕部結構采用步進電機直接驅動腕部擺動和轉動兩個自由度，將電機裝在機械臂腕部，增加了腕部重量，對機械臂剛度要求高，且可靠性不高。
大部分已有機械臂腕部內的傳動機構較多，結構復雜，復雜的傳動鏈結構會增加腕部結構的重量，給整個機械臂的平衡造成難題。
技術實現要素：
為了解決現有技術中存在的上述問題，本實用新型提供一種機械臂腕部擺轉傳動鏈結構。
為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種機械臂腕部擺轉傳動鏈結構，包括腕部機座殼體、腕部擺轉殼體、諧波減速器、傳動軸、軸承、大同步帶輪、同步帶、伺服電動機和小同步帶輪，其特征在于：所述傳動鏈由伺服電動機、小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪、傳動軸和諧波減速器順序安裝構成，所述伺服電動機固定安裝于腕部機座殼體上，所述的小同步帶輪與所述伺服電動機的輸出軸過盈配合，所述同步帶漲緊安裝于大同步帶輪與小同步帶輪上，所述大同步帶輪通過過盈配合安裝于傳動軸的一端，所述傳動軸另一端與諧波減速器的輸入端配合，所述傳動軸中間部位與軸承內孔徑配合，所述軸承外徑固定安裝于腕部機座殼體上，所述諧波減速器固定安裝于腕部機座殼體上，且所述諧波減速器輸出端與腕部擺轉殼體相連接，所述的腕部擺轉殼體另一側通過軸承與腕部機座殼體連接。
所述的傳動軸通過軸承與諧波減速器兩支點組合支撐的方式支撐安裝。
所述腕部擺轉殼體通過諧波減速器與軸承兩端組合支撐的方式安裝。
與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型通過采用軸承與諧波減速器兩支點組合支撐傳動軸的方式和諧波減速器與軸承兩支點組合支撐腕部擺轉殼體的方式，簡化了整條傳動鏈結構，減輕了腕部的重量，因此具有很高的實用價值。
附圖說明
圖1所示為機械臂的腕部擺轉傳動鏈結構示意圖；
圖中，1﹣腕部機座殼體、2﹣腕部擺轉殼體、3﹣諧波減速器、4﹣傳動軸、5﹣軸承、6﹣大同步帶輪、7﹣同步帶、8﹣伺服電動機、9﹣小同步帶輪、10﹣軸承。
具體實施方式
下面結合附圖對本實用新型進一步說明。
在圖1所示的實施例中，一種機械臂腕部擺轉傳動鏈結構，包括腕部機座殼體1、腕部擺轉殼體2、諧波減速器3、傳動軸4、軸承5、大同步帶輪6、同步帶7、伺服電動機8和小同步帶輪9。傳動鏈由伺服電動機8、小同步帶輪9、同步帶7、大同步帶輪6、傳動軸4和諧波減速器3順序安裝構成；伺服電動機8固定安裝于腕部機座殼體1上；小同步帶輪9與電動機輸出軸過盈配合；同步帶7漲緊安裝于大同步帶輪6與小同步帶輪9上；大同步帶輪6通過過盈配合安裝于傳動軸4的一端；傳動軸4另一端與諧波減速器3的輸入端配合；傳動軸4中間部位與軸承5內孔徑配合；軸承5外徑固定安裝于腕部機座殼體1上；諧波減速器3固定安裝于腕部機座殼體1上，諧波減速器3輸出端與腕部擺轉殼體2相連接；腕部擺轉殼體2另一側通過軸承10與腕部機座殼體1連接；傳動軸4通過軸承5與諧波減速器3兩支點組合支撐的方式支撐安裝；腕部擺轉殼體2通過諧波減速器3與軸承10兩端組合支撐的方式支撐安裝。
本裝置的伺服電動機8通過電機支架與螺栓固定于腕部機座殼體1上，小同步帶輪9通過鍵與伺服電機8輸出軸過盈配合，大同步帶輪6通過鍵與傳動軸4過盈配合，諧波減速器3通過螺栓固定安裝于腕部機座殼體1上，諧波減速器3輸出端通過螺釘與腕部擺轉殼體2相連接。
以上詳細描述了本發明的優選實施方式，但是，本發明并不限于上述實施方式中的具體細節，在本發明的技術構思范圍內，可以對本發明的技術方案進行多種等同變換，這些等同變換均屬于本發明的保護范圍。