1.一種用于機器人手臂的旋轉擺動機構，其特征在于，包括第一電機(401)、第一連接件(402)、連接座(429)、轉動滑輪(408)、固定滑輪(413)、旋轉座(416)、支撐軸(415)、第一牽引繩(409)、第二牽引繩(428)、第一滑輪(424)和第二滑輪(406)，所述第一電機(401)固定在所述第一連接件(402)上，且所述第一電機(401)的輸出軸穿過所述第一連接件(402)套接所述轉動滑輪(408)，所述第一連接件(402)上還固定有所述連接座(429)，所述連接座(429)上固定有所述支撐軸(415)，所述支撐軸(415)的軸線和所述轉動滑輪(408)的軸線相互垂直，所述支撐軸(415)上套設有所述旋轉座(416)，所述旋轉座(416)和所述支撐軸(415)能夠相互轉動，并且所述旋轉座(416)和所述第一連接件(402)分別位于所述轉動滑輪(408)的兩側，所述旋轉座(416)上還固定有所述固定滑輪(413)，所述固定滑輪(413)和所述支撐軸(415)同軸設置；
所述轉動滑輪(408)外側面上設置有第一卡槽(417)，所述固定滑輪(413)外側面上設置有第二卡槽(412)，所述第一牽引繩(409)的第一端和所述第二牽引繩(428)的第一端均固定在所述第一卡槽(417)內，所述第一牽引繩(409)和所述第二牽引繩(428)分別從所述第一卡槽(417)的兩側且沿著所述轉動滑輪(408)的切向延伸至所述固定滑輪(413)所在的平面，其中所述第一牽引繩(409)通過所述第一滑輪(424)換向，所述第二牽引繩(428)通過所述第二滑輪(406)換向，之后所述第一牽引繩(409)和所述第二牽引繩(428)分別沿著所述固定滑輪(413)的切向延伸至所述固定滑輪(413)兩側，最后所述第一牽引繩(409)第二端和所述第二牽引繩(428)第二端分別從所述第二卡槽(412)兩側且沿著所述固定滑輪(413)的周向延伸至所述第二卡槽(412)內并固定，其中所述第一牽引繩(409)和所述第二牽引繩(428)不相交。
2.如權利要求1所述的用于機器人手臂的旋轉擺動機構，其特征在于，所述連接座(429)呈L型，包括相互垂直的第一支板(403)和第二支板(420)，所述支撐軸(415)固定在所述第二支板(420)上，所述第二支板(420)和所述固定滑輪(413)分別位于所述旋轉座(416)兩側，所述第一支板(403)位于所述轉動滑輪(408)和所述第一連接件(402)之間，且所述第一支板(403)固定在所述第一連接件(402)上。
3.如權利要求2所述的用于機器人手臂的旋轉擺動機構，其特征在于，所述轉動滑輪(408)外側面上設置第一環形槽(418)，所述第一環形槽(418)沿所述轉動滑輪(408)周向分布設置，且所述第一環形槽(418)分別與所述第一牽引繩(409)和所述第二牽引繩(428)配合，所述固定滑輪(413)外側面上設置有第二環形槽(411)，所述第二環形槽(411)沿所述固定滑輪(413)周向分布設置，且所述第二環形槽(411)分別與所述第一牽引繩(409)和所述第二牽引繩(428)配合；
所述第一滑輪(424)外側面上設置有與所述第一牽引繩(409)配合的第三環形槽(425)，所述第一滑輪(424)套設在第一銷軸(427)上，所述第一銷軸(427)固定在所述第一滑輪座(426)上，所述第一滑輪座(426)固定在所述第一支板(403)上，所述第二滑輪(406)外側面上設置有與所述第二牽引繩(428)配合的第四環形槽(407)，所述第二滑輪(406)套設在第二銷軸(405)上，所述第二銷軸(405)固定在所述第二滑輪座(404)上，所述第二滑輪座(404)固定在所述第一支板(403)上。
4.如權利要求1所述的用于機器人手臂的旋轉擺動機構，其特征在于，所述第一滑輪(424)軸心和所述第二滑輪(406)軸心的連線分別與所述轉動滑輪(408)的軸線和所述固定滑輪(413)的軸線相互垂直。
5.如權利要求1所述的用于機器人手臂的旋轉擺動機構，其特征在于，所述第一牽引繩(409)和所述第二牽引繩(428)均為相同結構的牽引繩。
6.如權利要求1所述的用于機器人手臂的旋轉擺動機構，其特征在于，所述旋轉座(416)通過兩個軸承(414)套設在所述支撐軸(415)上。
7.一種機器人手臂，其特征在于，還包括：
一個如權利要求1至6任一項所述的用于機器人手臂的旋轉擺動機構，以及大臂殼體(100)、小臂殼體(200)和手部殼體(300)；
所述大臂殼體(100)連接所述小臂殼體(200)的一端，連接在所述旋轉座(416)上；
所述小臂殼體(200)連接所述大臂殼體(100)的一端，套設在所述第一連接件(402)外，且所述第一電機(401)位于所述小臂殼體(200)內部；所述手部殼體(300)與所述小臂殼體(200)為一體化結構或組裝結構；
或者，所述大臂殼體(100)遠離所述小臂殼體(200)的一端，套設在所述第一連接件(402)外，且所述第一電機(401)位于所述大臂殼體(100)內；所述大臂殼體(100)、所述小臂殼體(200)和所述手部殼體(300)三者之間為組裝結構或/和一體化結構。
8.如權利要求7所述的機器人手臂，其特征在于，所述用于機器人手臂的旋轉擺動機構還包括第二電機(421)、第二連接件(422)和法蘭(423)，所述法蘭(423)固定在所述旋轉座(416)上，所述法蘭(423)連接所述第二電機(421)的輸出軸，所述第二電機(421)的輸出軸軸線與所述支撐軸(415)軸線相互垂直，其中所述第二電機(421)固定在所述第二連接件(422)上，所述第二連接件(422)位于所述第二電機(421)和所述法蘭(423)之間；
所述大臂殼體(100)連接所述小臂殼體(200)的一端，套接在第二連接件(422)外，且所述第二電機(421)位于所述大臂殼體(100)內部。
9.一種機器人，包括上身殼體(500)，其特征在于，還包括兩條如權利要求7所述的機器人手臂，兩機器人手臂分別通過一所述旋轉擺動機構連接上身殼體(500)；
所述大臂殼體(100)連接所述上身殼體(500)的一端，套設在所述第一連接件(402)外；且所述第一電機(401)位于所述大臂殼體(100)內部；
所述上身殼體(500)連接所述大臂殼體(100)的一端，連接在所述旋轉座(416)上。
10.一種機器人，包括上身殼體(500)，其特征在于，還包括兩條如權利要求8所述的機器人手臂，兩機器人手臂分別通過一所述旋轉擺動機構連接上身殼體(500)；
所述大臂殼體(100)連接所述上身殼體(500)的一端，套設在所述第一連接件(402)外；且所述第一電機(401)位于所述大臂殼體(100)內部；
所述上身殼體(500)連接所述大臂殼體(100)的一端，套設在所述第二連接件(422)外，且所述第二電機(421)位于所述上身殼體(500)內部。