一種關節機器人用送料快換夾具的制作方法

本實用新型涉及送料夾具技術領域，尤其涉及一種關節機器人用送料快換夾具。

背景技術：

工業機器人領域在全球仍處于發展較為迅速的一個領域，歐美等發達國家工業機器人起步較早，技術較為成熟。國內工業機器人尚處于起步階段，發展潛力巨大，在工業機器人方面，我國已經成為全球最大的應用市場，在新的應用領域有望取得突破，但目前我國工業機器人使用密度遠低于發達國家水平。工業機器人在自動化生產線上的應用前景較好，利用工業機器人的動作特點來設計專用夾具，可以根據目標產品來實現自動化生產線的自動上下料，既能減少工人的重復性動作，又能保證自動化生產線高效持續運轉，使生產效率達到最大化。

技術實現要素：

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種關節機器人用送料快換夾具。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種關節機器人用送料快換夾具，包括三棱柱狀的連接法蘭，所述連接法蘭的第一個端面上設有用于與關節機器人固定的連接部，所述連接法蘭的第二個端面上連接有第一機械夾，所述連接法蘭的第三個端面安裝有磁偶式無桿氣缸，所述磁偶式無桿氣缸包括安裝板、連接在安裝板一側兩端的固定板、連接在兩塊固定板之間的活塞桿以及套設在活塞桿上的磁環，所述磁環的外部固定套設有滑動平臺，所述滑動平臺遠離安裝板的一側表面安裝有兩個對稱設置的第二機械夾。

優選的，所述連接法蘭通過螺桿固定安裝在安裝板的中部。

優選的，所述連接部包括一個設置在連接法蘭端面上的圓形凹槽以及設置在圓形凹槽底部螺孔，且螺孔貫穿至連接法蘭的第二個端面上。

優選的，所述第一機械夾和第二機械夾均采用滑軌型平行機械夾。

優選的，所述磁偶式無桿氣缸還包括兩根平行設置的定位桿，兩根所述的定位桿對稱設置活塞桿的兩側，所述滑動平臺上設有兩個與定位桿截面形狀匹配的開孔，所述定位桿插設在開孔內，且其兩端分別與兩塊固定板固定連接。

優選的，所述磁偶式無桿氣缸、第一機械夾和第二機械夾分別通過氣管與三個氣泵連接，所述氣管上連接有電磁閥。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果為：利用滑軌型平行機械夾配合磁偶式無桿氣缸，既能完成棒料上料，又能快速實現送料。送料的動作通過無桿氣缸來執行，而不用機器人來執行，這樣既能保證送料精度，又能加快送料速度，減少機器人動作時間，有效的提高了機器人生產的效率。此外，本實用新型不僅能實現棒料下料后立即上料的功能，而且避免了機器人從事大幅度復雜的重復性動作，縮短了整個上下料過程的時間。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種關節機器人用送料快換夾具的正面結構示意圖；

圖2為本實用新型提出的一種關節機器人用送料快換夾具的立體圖。

圖中：1連接法蘭、2連接部、3第一機械夾、4安裝板、5固定板、6活塞桿、7滑動平臺、8第二機械夾、9定位桿。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

參照圖1-2，一種關節機器人用送料快換夾具，包括三棱柱狀的連接法蘭1，連接法蘭1的第一個端面上設有用于與關節機器人固定的連接部2，在本實施例中，連接部2包括一個設置在連接法蘭1端面上的圓形凹槽以及設置在圓形凹槽底部螺孔，且螺孔貫穿至連接法蘭1的第二個端面上，連接法蘭1通過螺紋連接的方式安裝在關節機器人的六軸機械臂上，連接法蘭1的第二個端面上連接有第一機械夾3，連接法蘭1的第三個端面安裝有磁偶式無桿氣缸。

磁偶式無桿氣缸包括安裝板4、連接在安裝板4一側兩端的固定板5、連接在兩塊固定板5之間的活塞桿6以及套設在活塞桿6上的磁環，其中，連接法蘭1通過螺桿固定安裝在安裝板4的中部，磁環的外部固定套設有滑動平臺7，滑動平臺7遠離安裝板4的一側表面安裝有兩個對稱設置的第二機械夾8，在本實施例中，第一機械夾3和第二機械夾8均采用滑軌型平行機械夾，滑軌型平行機械夾包括一根滑軌、兩個平行設置在滑軌中的夾爪和氣缸，兩個夾爪分別通過兩個曲柄與氣缸連接，其中，氣缸由氣泵驅動，從而帶動夾爪的張開或閉合。

磁偶式無桿氣缸還包括兩根平行設置的定位桿9，兩根的定位桿9對稱設置活塞桿6的兩側，滑動平臺7上設有兩個與定位桿9截面形狀匹配的開孔，定位桿9插設在開孔內，且其兩端分別與兩塊固定板5固定連接，由于磁偶式無桿氣缸的磁環滑動套設在活塞桿6，在第二機械夾8長期夾取重量較大的物料后，容易導致活塞桿6和磁環磨損嚴重，甚至變形，通過在滑動平臺7上設置兩根定位桿9，可有效減少活塞桿6的豎向負載，提高活塞桿6對磁環橫向做功的效率。

磁偶式無桿氣缸、第一機械夾3和第二機械夾8分別通過氣管與三個氣泵連接，氣管上連接有電磁閥；關節機器人通過外部的氣泵產生的高壓氣體，經過電磁閥由氣管引進滑軌式平行式機械夾和磁偶式無桿氣缸內，由機器人程序化驅動磁偶式無桿氣缸、第一機械夾3以及第二機械夾8動作，在此過程中，第二機械夾8用于棒形物料的快速上料動作，上料完成后，由關節機器人的六軸機械臂帶帶動磁偶式無桿氣缸旋轉，調整好第一機械夾3的位置后，由氣缸帶動第一機械夾3對棒形物料進行快速送料作業。

本實用新型配合彎管機工作時，兩個安裝在磁偶式無桿氣缸上的第二機械夾8從自動上料機構處抓取棒料，并將其送入彎管機夾持端，待彎管機完成折彎后，機器人六軸機械臂旋轉，單獨固定的第一機械夾3夾持折彎完畢的棒料，將棒料轉移至下料機構處，機器人六軸機械臂再旋轉，接著送入下一根待折彎的棒料。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，根據本實用新型的技術方案及其實用新型構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。