一種抓取高溫鋼板的機械手的制作方法

本實用新型涉及工業機械手領域，尤其一種抓取高溫鋼板的機械手。

背景技術：

鋼板彈簧是汽車懸架中應用最廣泛的一種彈性元件，它是由若干片等寬但不等長（厚度可以相等，也可以不相等）的合金彈簧片組合而成的一根近似等強度的彈性梁，鋼板彈簧在加工過程需將鋼板進行熱處理，熱處理之后將鋼板轉移到模具中進行彎曲成形，此過程中傳統的方式是工人用鑷子將熱處理之后的鋼板轉移到模具中，但是工人在不注意的情況下，轉移的過程中鋼板容易脫落，而鋼板經過熱處理后溫度高，容易產生危險，并且人工的工作效率低，因此需設計一種機械手，進行自動抓取，來解決上述的問題。

申請號為CN201110065370.X的專利文件公開了一種用于抓取高溫鋼板彈簧的機械手，包括底座、升降支柱、大臂、中臂、上小臂、下小臂、T 形臂、大臂回轉電機、中臂回轉電機、上小臂回轉電機、下小臂擺動液壓缸、T 形臂擺動液壓缸及第一、第二夾手裝置；所述升降支柱安裝在該底座上，該大臂的一端與該升降支柱的上端連接，該大臂的另一端與該中臂的一端鉸鏈連接，該中臂的另一端與該上小臂的上端連接，該上小臂的下端與該下小臂的上端鉸鏈連接，該下小臂的下端與該T 形臂的中部鉸鏈連接，該大臂垂直于該升降支柱，并可在該升降支柱 上回轉，該上小臂垂直于該中臂，并可在該中臂上回轉；該小臂擺動液壓缸兩端分別與該上小臂、該下小臂的正面鉸鏈連接，該T 形臂擺動液壓缸兩端分別與該下小臂的側面、該T 形臂的頂面鉸鏈連接，起動該小臂擺動液壓缸，驅動下小臂擺動，起動該T 形臂擺動液壓缸，驅動該T 形臂擺動；該第一、第二夾手裝置分別與該T 形臂的兩端連接，該大臂電機、該中臂電機均固定在該大臂上，該小臂電機固定在該中臂上；所述第一、第二夾手裝置均包括驅動套筒、一付連桿、一對夾手；該驅動套筒的固定端安裝在該T 形臂上，該一付連桿的上端分別與該驅動套筒的活動端鉸鏈連接，該一付連桿的下端分別與該一對夾手的一端鉸鏈連接，該一對夾手的中間部位分別與該T 形臂鉸鏈連接。

此機械手完成了對高溫鋼板彈簧的抓取，但是此機械手還存在以下缺點：1、此機械手的手臂端設置了大量的調節結構，需要調節好每個結構后，才能夠對高溫鋼板彈簧進行抓取，致使使用時操作復雜；2、此機械手的第一夾手裝置與第二夾手裝置間的距離是固定的，在抓取不同長度的高溫鋼板時不能調節，不能夠滿足抓取不同型號的鋼板彈簧。

技術實現要素：

本實用新型意在提供一種空間利用率高，夾手裝置距離可調的抓取高溫鋼板的機械手。

本方案中的一種抓取高溫鋼板的機械手，包括T形臂、左夾手裝置和右夾手裝置，所述的T形臂上端連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸上連有連接桿，連接桿滑動相連有滑軌，所述的T形臂的底部轉動連接有螺桿，所述的螺桿包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺紋連接有第一螺母，右螺旋段螺紋連接有第二螺母，第一螺母和第二螺母分別滑動連接在T形臂的兩側，所述的左夾手裝置旋轉連接在第一螺母的底部，右夾手裝置旋轉連接在第二螺母的底部。

本方案的技術原理為：連接桿滑動相連有滑軌，連接桿相對于滑軌滑動，滑動到左夾手裝置和右夾手裝置位于高溫鋼板的上方；連接桿上連有伸縮氣缸，伸縮氣缸伸長，使左夾手裝置和右夾手裝置與高溫鋼板接觸；伸縮氣缸與T形臂的上端相連，第一螺母和第二螺母分別滑動連接在T形臂的兩側，使T形臂作為一個連接的支架，T形臂也能夠隨著伸縮氣缸運動；T形臂的下方轉動連接有螺桿，螺桿包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺紋連接有第一螺母，右螺旋段螺紋連接有第二螺母，轉動螺旋桿，，螺旋桿僅轉動，水平不移動，第一螺母和第二螺母相對于螺桿轉動，并且第一螺母和第二螺母在螺桿之間的距離發生變化，在第一螺母和第二螺母間的距離到合適的位置時，停止轉動螺桿；左夾手裝置旋轉連接在第一螺母的底部，右夾手裝置旋轉連接在第二螺母的底部，左夾手裝置和右夾手裝置轉動到夾取高溫鋼板的角度，將高溫鋼板夾緊；伸縮氣缸收縮，同時連接桿在滑軌內滑動，運動到下一工序的模具上時，左夾手裝置和右夾手裝置將高溫鋼板放下，進行下一次的抓取。

本方案的有益效果為：1、將滑軌安裝在模具的上方，機械手在傳送帶和模具上方運動，提高了現場的空間利用率。2、第一螺母和第二螺母與螺桿間螺紋連接，而螺桿上的螺紋由左螺旋和右螺旋兩部分組成，第一螺母位于螺桿的左螺旋側，第二螺母位于螺桿的右螺旋側，從正反方向轉動螺桿，從而調節第一螺母與第二螺母間的距離，進而調節左夾手裝置與右夾手裝置間的距離，使得能夠抓取不同型號的高溫鋼板。

進一步，所述的連接桿上彈簧連接有壓塊，壓塊與滑軌的外側相抵。在機械手與滑軌間滑動到抓取高溫鋼板及將高溫鋼板放置到下一工序的模具上時，將壓塊壓緊在滑軌的外側，防止機械手滑動，導致抓取高溫鋼板抓取位置不準確及將高溫鋼板放置在模具上的位置不準確。

進一步，所述的連接桿與滑軌間連接有滾輪。使得連接桿與滑軌間滑動相連，將高溫鋼板從傳送帶上運送到模具上進行下一步的加工。

進一步，所述的左夾手裝置包括往復氣缸、手臂架、左指爪和右指爪，所述的氣缸上連接有活塞桿，活塞桿穿過手臂架，手臂架上鉸接有第一搖桿和第二搖桿，第一搖桿與左指爪固定連接，第二搖桿與右指爪固定連接，活塞桿上連接有八字斜塊，八字斜塊分別與第一搖桿和第二搖桿滑動相連，所述的右夾手裝置與左夾手裝置以螺桿中垂線成鏡像對稱。往復氣缸驅動活塞桿向下運動，驅動八字斜塊帶動第一搖桿和第二搖桿向外轉動，使左指爪和右指爪之間的角度變大，抓取高溫鋼板，往復氣缸帶動活塞桿向上運動，驅動八字斜塊帶動第一搖桿和第二搖桿向內轉動，使左指爪和右指爪之間的角度變小，對高溫鋼板進行夾緊。

進一步，所述的左夾手裝置與第一螺母間連有第一萬向轉頭，右夾手裝置與第二螺母間連有第二萬向轉頭。左夾手裝置與右夾手裝置能夠旋轉，調節角度，便于準確的抓取高溫鋼板。

進一步，所述的螺桿的端部設有手柄。更加方便的旋轉螺桿，調節左夾手裝置與右夾手裝置間的距離。

附圖說明

圖1為本實用新型一種抓取高溫鋼板的機械手實施例的結構示意圖。

圖2為圖1中左夾手裝置或右夾手裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

說明書附圖中的附圖標記包括：滑軌1、滾輪2、連接桿3、壓塊4、伸縮氣缸5、T形臂6、第一螺母7、第二螺母8、螺桿9、手柄10、第一萬向轉頭11、第二萬向轉頭12、左夾手裝置13、右夾手裝置14、往復氣缸15、手臂架16、活塞桿17、第一斜塊18、第二斜塊19、第一滑槽20、第二滑槽21、第一木銷22、第二木銷23、第一從動搖桿24、第二從動搖桿25、第一搖桿26、第二搖桿27、左指爪28、右指爪29、左螺旋段30、右螺旋段31。

實施例基本參考圖1和圖2所示：一種抓取高溫鋼板的機械手，包括T形臂6、左夾手裝置13和右夾手裝置14，T形臂6上端固定連接在伸縮氣缸5的下端，伸縮氣缸5的上端固定連有連接桿3，連接桿3與滑軌1間通過滾輪2滑動連接，連接桿3上彈簧連接有壓塊4，壓塊4與滑軌1的外側相抵，T形臂6的兩端滑動相連有第一螺母7和第二螺母8，第一螺母7和第二螺母8內螺紋連接有螺桿9，螺桿9包括左螺旋段30和右螺旋段31，螺桿9與T形臂6轉動相連，螺桿9上的右端設有手柄10，第一螺母7位于螺桿9的左螺旋段30，第二螺母8位于螺桿9的右螺旋段31，左夾手裝置13與第一螺母7轉動相連有第一萬向轉頭11，右夾手裝置14與第二螺母8轉動相連有第二萬向轉頭12，左夾手裝置13和右夾手裝置14結構一樣，左夾手裝置13包括往復氣缸15、手臂架16、左指爪28和右指爪29，往復氣缸15上連接有活塞桿17，活塞桿17穿過手臂架16，手臂架16左側鉸接在第一搖桿26和第一從動搖桿24的上端，手臂架16右側鉸接在第二搖桿27和第二從動搖桿25的上端，左指爪28固定連接在第一搖桿26和第一從動搖桿24的下端，右指爪29固定連接在第二搖桿27和第二從動搖桿25的下端，活塞桿17上連接有八字斜塊，八字斜塊包括第一斜塊18和第二斜塊19，第一斜塊18內設有第一滑槽20，第一滑槽20與第一搖桿26間用第一木銷22連接，第二斜塊19內設有第二滑槽21，第二滑槽21與第二搖桿27間用第二木銷23連接。

連接桿3相對于滑軌1滑動，滑動到左夾手裝置13和右夾手裝置14位于高溫鋼板的上方，壓塊4與滑軌1相抵，伸縮氣缸5伸長，使左夾手裝置13和右夾手裝置14與高溫鋼板接觸，轉動螺旋桿，調節第一螺母7和第二螺母8間的距離到合適的位置，第一萬向轉頭11和第二萬向轉頭12旋轉，左夾手裝置13和右夾手裝置14轉動到夾取高溫鋼板的角度，往復氣缸15驅動活塞桿17向下運動，驅動第一斜塊18和第二斜塊19向下運動，帶動第一搖桿26和第二搖桿27向外轉動，同時第一從動搖桿24和第二從動搖桿25向外轉動，使左指爪28與右指爪29之間的角度變大，抓取高溫鋼板，往復氣缸15帶動活塞桿17向上運動，驅動第一斜塊18和第二斜塊19向上運動，帶動第一搖桿26和第二搖桿27向內轉動，同時第一從動搖桿24和第二從動搖桿25向內轉動，使左指爪28與右指爪29之間的角度變小，對高溫鋼板進行夾緊，轉動壓塊4，使壓塊4脫離滑軌1，伸縮往復氣缸155收縮，同時連接桿3在滑軌1內滑動，運動到下一工序的模具上時，左夾手裝置13和右夾手裝置14將高溫鋼板放下，進行下一次的抓取。

以上所述的僅是本實用新型的實施例，方案中公知的具體結構及特性等常識在此未作過多描述。應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。本申請要求的保護范圍應當以其權利要求的內容為準，說明書中的具體實施方式等記載可以用于解釋權利要求的內容。