舵機(jī)控制系統(tǒng)以及機(jī)器人的制作方法

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種舵機(jī)控制系統(tǒng)以及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)得到了極大地發(fā)展，其已經(jīng)逐漸地走進(jìn)了人們的日常生活中。在機(jī)器人技術(shù)中，舵機(jī)是機(jī)器人的重要組件，舵機(jī)控制系統(tǒng)是其重要組成部分，控制著機(jī)器人的每一舵機(jī)執(zhí)行各種操作。

現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人舵機(jī)的ID號(hào)固定，拆裝時(shí)，舵機(jī)位置不能隨意更換。倘若換掉其中一個(gè)舵機(jī)則可能會(huì)存在至少兩個(gè)舵機(jī)ID號(hào)重復(fù)，需要反復(fù)試驗(yàn)，效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)控制系統(tǒng)以及機(jī)器人，能夠?qū)Χ鏅C(jī)識(shí)別號(hào)進(jìn)行重新分配，舵機(jī)可以被重新任意組裝，不必受限舵機(jī)原來(lái)的位置，并仍然可以執(zhí)行上位機(jī)發(fā)送的控制指令，方便重新組裝。

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，應(yīng)用于一舵機(jī)，所述舵機(jī)與一上位機(jī)電連接，舵機(jī)控制系統(tǒng)包括：主控模塊，包括第一數(shù)據(jù)端和第二數(shù)據(jù)端；及通訊模塊，包括第一通訊端口、第二通訊端口、第三通訊端口、第四通訊端口、電壓平衡電路以及一平衡電壓輸出端，第一通訊端口和第二通訊端口分別與主控模塊的所述第一數(shù)據(jù)端和所述第二數(shù)據(jù)端對(duì)應(yīng)連接；第三通訊端口和第四通訊端口均與上位機(jī)連接；平衡電壓輸出端通過(guò)電壓平衡電路與第三通訊端口和第四通訊端口連接，其中，主控模塊通過(guò)第一通訊端口向上位機(jī)發(fā)送一第一通訊信號(hào)，并通過(guò)第二通訊端口接收上位機(jī)傳遞的第二通訊信號(hào)，平衡電壓輸出端通過(guò)電壓平衡電路控制第一通訊信號(hào)和第二通訊信號(hào)的共模電壓差。

其中，電壓平衡電路包括一電容、第一電阻以及第二電阻，通訊芯片的第三通訊端口依次通過(guò)相互串聯(lián)的第一電阻及電容接地，通訊芯片的第四通訊端口通過(guò)第二電阻與第一電阻及電容之間的節(jié)點(diǎn)相連，通訊芯片的平衡電壓輸出端與第一電阻及電容之間的節(jié)點(diǎn)相連。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括與主控模塊相連的電源模塊和電量檢測(cè)模塊，電源模塊用于為舵機(jī)提供電源，電量檢測(cè)模塊用于采集舵機(jī)內(nèi)部一電池的電量。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括與主控模塊相連的角度采集模塊，角度采集模塊用于獲取舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度信息，主控模塊根據(jù)角度信息控制舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括一與主控模塊相連的驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊用于接收主控模塊傳輸?shù)目刂菩盘?hào)并根據(jù)控制信號(hào)輸出一驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)以驅(qū)動(dòng)設(shè)置在舵機(jī)內(nèi)的一電機(jī)旋轉(zhuǎn)。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括電流采樣模塊，用以偵測(cè)電機(jī)的當(dāng)前工作電流，且向主控模塊反饋電機(jī)的當(dāng)前工作電流，以使主控模塊根據(jù)電機(jī)的當(dāng)前工作電流調(diào)整驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)的波形。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括溫度采集模塊，與主控模塊連接，并用于采集電機(jī)的溫度，若所采集到的電機(jī)的溫度大于一預(yù)設(shè)閾值，則主控模塊控制電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，或降低電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，包括上位機(jī)以及與上位機(jī)連接的多個(gè)舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)包括前述的舵機(jī)控制系統(tǒng)；當(dāng)舵機(jī)上電時(shí)，主控模塊將預(yù)設(shè)于舵機(jī)內(nèi)部的一序列號(hào)通過(guò)第一數(shù)據(jù)端及通訊模塊的第一通訊端口傳遞至上位機(jī)；當(dāng)上位機(jī)接收到舵機(jī)的序列號(hào)后，隨機(jī)分配一身份識(shí)別號(hào)，并將該身份識(shí)別號(hào)連同序列號(hào)通過(guò)通訊模塊的第二通訊端口及主控模塊的第二數(shù)據(jù)端一同傳遞給該舵機(jī)的主控模塊。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，包括上位機(jī)以及與上位機(jī)連接的多個(gè)舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)包括一舵機(jī)控制系統(tǒng)，舵機(jī)控制系統(tǒng)包括：主控模塊，包括第一數(shù)據(jù)端及第二數(shù)據(jù)端；及通訊模塊，包括第一通訊端口、第二通訊端口、第三通訊端口以及第四通訊端口，第一通訊端口和第二通訊端口分別與主控模塊的第一數(shù)據(jù)端及第二數(shù)據(jù)端對(duì)應(yīng)連接；第三通訊端口和第四通訊端口均與上位機(jī)連接；其中，主控模塊通過(guò)第一通訊接口向上位機(jī)發(fā)送一第一通訊信號(hào)，并通過(guò)第二通訊接口接收上位機(jī)傳遞的第二通訊信號(hào)；當(dāng)舵機(jī)上電時(shí)，上位機(jī)通過(guò)相應(yīng)舵機(jī)的第一數(shù)據(jù)端及第一通訊端口識(shí)別預(yù)設(shè)在舵機(jī)內(nèi)部的一序列號(hào)，上位機(jī)根據(jù)識(shí)別到的該舵機(jī)的序列號(hào)向該舵機(jī)分配一身份識(shí)別號(hào)，并通過(guò)通訊模塊的第二通訊端口及主控模塊的第二數(shù)據(jù)端將該身份識(shí)別號(hào)傳遞給該舵機(jī)的主控模塊。

其中，通訊模塊還包括一平衡電壓輸出端以及一電壓平衡電路，通過(guò)電壓平衡電路與第三通訊端口和第四通訊端口連接，平衡電壓輸出端通過(guò)電壓平衡電路控制第一通訊信號(hào)和第二通訊信號(hào)的共模電壓差。

通過(guò)上述方案，本實(shí)用新型的有益效果是：區(qū)域別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的舵機(jī)控制系統(tǒng)包括：主控模塊，包括第一數(shù)據(jù)端及第二數(shù)據(jù)端；及通訊模塊，包括第一通訊端口、第二通訊端口、第三通訊端口、第四通訊端口、電壓平衡電路以及一平衡電壓輸出端，第一通訊端口和第二通訊端口分別與主控模塊的第一數(shù)據(jù)端及第二數(shù)據(jù)端對(duì)應(yīng)連接；第三通訊端口和第四通訊端口均與上位機(jī)連接。舵機(jī)上電后，通過(guò)所述通訊模塊就可以使上位機(jī)接收或識(shí)別到每一舵機(jī)的序列號(hào)并根據(jù)該每一舵機(jī)的序列號(hào)分配不同身份識(shí)別號(hào)給不同的舵機(jī)，從而方便上位機(jī)向不同舵機(jī)發(fā)送相應(yīng)的指令信息。如此，機(jī)器人的至少一舵機(jī)被拆卸下來(lái)后，該些舵機(jī)可以被重新任意組裝，不必受限該些舵機(jī)原來(lái)的位置，并仍然可以執(zhí)行上位機(jī)發(fā)送的控制指令，方便重新組裝。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。其中：

圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)與上位機(jī)連接的方框示意圖；

圖2是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)的方框圖；

圖3是圖2中較佳實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)模塊的電路圖；

圖4A是圖3中較佳實(shí)施例的電機(jī)A相的電流采樣模塊的電路圖；

圖4B是圖3中較佳實(shí)施例的電機(jī)C相的電流采樣模塊的電路圖；

圖5是圖2中較佳實(shí)施例的溫度采集模塊的電路圖；

圖6是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的機(jī)器人的方框示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性的勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)33與上位機(jī)連接的方框示意圖。所述舵機(jī)33包括一舵機(jī)控制系統(tǒng)10，該舵機(jī)控制系統(tǒng)10包括：主控模塊11和通訊模塊12。所述通訊模塊12連接在所述主控模塊11與上位機(jī)36之間，用于在主控模塊11及上位機(jī)36之間傳輸數(shù)據(jù)。在本實(shí)施例中，所述舵機(jī)33內(nèi)預(yù)設(shè)有一不同于其他舵機(jī)的序列號(hào)。

所述主控模塊11包括第一數(shù)據(jù)端T0及第二數(shù)據(jù)端R0。通訊模塊12包括通訊芯片121和電壓平衡電路122。所述通訊芯片121包括第一通訊端口1、第二通訊端口2、第三通訊端口3、第四通訊端口4以及一平衡電壓輸出端5。第一通訊端口1和第二通訊端口2分別與主控模塊11的第一數(shù)據(jù)端T0及第二數(shù)據(jù)端R0通過(guò)CAN總線對(duì)應(yīng)連接；第三通訊端口3和第四通訊端口4均與上位機(jī)通過(guò)CAN總線連接；平衡電壓輸出端5通過(guò)電壓平衡電路122與第三通訊端口3和第四通訊端口4連接。其中，主控模塊11的第一數(shù)據(jù)端T0通過(guò)通訊芯片121的第一通訊接口1及CAN總線向上位機(jī)發(fā)送一第一通訊信號(hào)，主控模塊11的第二數(shù)據(jù)端R0通過(guò)通訊芯片121的第二通訊接口2接收上位機(jī)傳遞的一第二通訊信號(hào)。平衡電壓輸出端5通過(guò)電壓平衡電路122控制第一通訊信號(hào)和第二通訊信號(hào)的共模電壓差。在本實(shí)施例中，所述上位機(jī)36設(shè)置于機(jī)器人機(jī)身。當(dāng)舵機(jī)33上電時(shí)，所述主控模塊11將預(yù)設(shè)于舵機(jī)33內(nèi)部的序列號(hào)通過(guò)第一數(shù)據(jù)端T0及通訊模塊12的第一通訊端口1傳遞至所述上位機(jī)36。當(dāng)所述上位機(jī)36接收到所述舵機(jī)33的序列號(hào)后，隨機(jī)分配一身份識(shí)別(ID)號(hào)，并將該ID號(hào)連同所述序列號(hào)通過(guò)通訊模塊12的第二通訊端口2及主控模塊11的第二數(shù)據(jù)端R0一同傳遞給該舵機(jī)33的主控模塊11。在本實(shí)施例中，該舵機(jī)33的ID號(hào)不同于其他舵機(jī)的序列號(hào)。從而方便上位機(jī)36通過(guò)相應(yīng)舵機(jī)33的通訊模塊12取該舵機(jī)33的信息，并通過(guò)該通訊模塊12向該舵機(jī)33發(fā)送相應(yīng)的指令信息。

更優(yōu)地，電壓平衡電路122包括一電容C1、第一電阻R1以及第二電阻R2。所述通訊芯片121的第三通訊端口3依次通過(guò)相互串聯(lián)的第一電阻R1及電容C1接地。所述通訊芯片121的第四通訊端口4通過(guò)第二電阻R2與第一電阻R1及電容C1之間的節(jié)點(diǎn)相連。所述通訊芯片121的平衡電壓輸出端5與第一電阻R1及電容C1之間的節(jié)點(diǎn)相連。第一通訊端口1通過(guò)第三電阻R3與主控模塊11的第一數(shù)據(jù)端T0連接，用以傳遞主控模塊11輸出的數(shù)據(jù)。第二通訊端口2通過(guò)第四電阻R4與主控模塊11的第二數(shù)據(jù)端R0連接，用以向主控模塊11傳遞數(shù)據(jù)。通訊模塊12與主控模塊11之間以及通訊模塊12與上位機(jī)36之間都通過(guò)CAN總線連接并通訊。本實(shí)施例通過(guò)平衡電壓輸出端5以及電壓平衡電路122來(lái)抑制由于通訊芯片121的第三通訊端口3與第四通訊端口4的地電平不同而造成的信號(hào)共模電壓差，或者抑制由于其他沒(méi)有上電節(jié)點(diǎn)造成的反向電流。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，參見(jiàn)圖2，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括與主控模塊11相連的電源模塊13和電量檢測(cè)模塊14，電源模塊13用于為所述舵機(jī)提供電源，電量檢測(cè)模塊14用于采集舵機(jī)內(nèi)部一電池的電量。其中，電源模塊13可以向舵機(jī)提供15V、5V以及3.3V的電源電壓。

舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括與主控模塊11相連的角度采集模塊15。角度采集模塊15用于獲取舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度信息，主控模塊11根據(jù)角度信息控制舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。參見(jiàn)圖3，所述舵機(jī)33內(nèi)包括一電機(jī)20。優(yōu)選的，角度采集模塊15包括一磁編碼器，用于通過(guò)電機(jī)20旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的變化磁場(chǎng)來(lái)獲取舵機(jī)的角度信息。角度采集模塊15也可以是電位器構(gòu)成，根據(jù)電機(jī)的位置變化獲取舵機(jī)的角度信息。

繼續(xù)參見(jiàn)圖2，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括一與主控模塊11相連的驅(qū)動(dòng)模塊16，驅(qū)動(dòng)模塊16用于接收主控模塊11傳輸?shù)目刂菩盘?hào)并根據(jù)控制信號(hào)輸出一驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)以驅(qū)動(dòng)設(shè)置在舵機(jī)內(nèi)的電機(jī)20旋轉(zhuǎn)。

參見(jiàn)圖3，驅(qū)動(dòng)模塊16包括驅(qū)動(dòng)電路161和電子開(kāi)關(guān)電路162。驅(qū)動(dòng)電路161與主控模塊11連接，電子開(kāi)關(guān)電路162連接在驅(qū)動(dòng)電路161與舵機(jī)中的電機(jī)20之間。其中，驅(qū)動(dòng)電路161接收主控模塊11輸出的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電子開(kāi)關(guān)電路162根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)至電機(jī)20以控制電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例通過(guò)將驅(qū)動(dòng)電路161和電子開(kāi)關(guān)電路162分離設(shè)置，能夠方便散熱，增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力。

在本實(shí)施例中，電機(jī)20為三相電機(jī)，三相繞組中點(diǎn)接在一起，任意瞬時(shí)總有兩相繞組通電控制電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，該電機(jī)20包括第一端子A、第二端子B、及第三端子C。電子開(kāi)關(guān)電路電子開(kāi)關(guān)電路162包括第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6。第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6的控制端與驅(qū)動(dòng)模塊161連接。第一MOS管Q1、第三MOS管Q3以及第五MOS管Q5的第一通路端接第一參考電壓VDD1。第一MOS管Q1的第二通路端與第二MOS管Q2的第一通路端以及電機(jī)20的第一端子A(亦即A相)連接，第三MOS管Q3的第二通路端與第四MOS管Q4的第一通路端以及電機(jī)20的第二端子B(亦即B相)連接，第五MOS管Q5的第二通路端與第六MOS管Q6的第一通路端以及電機(jī)20的第三端子C(亦即C相)連接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第二通路端與一第二參考電壓VSS連接。其中，第一參考電壓VDD1優(yōu)選為24V，第二參考電壓VSS為地。

更具體地，第一MOS管Q1的控制端與驅(qū)動(dòng)電路161的第一端PWM_AT連接，第一MOS管Q1的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路161的第二端PHASE_A連接。第二MOS管Q2的控制端與驅(qū)動(dòng)電路161的第三端PWM_AB連接，第二MOS管Q2的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路161的第四端I_PHASE_A連接。第三MOS管Q3的控制端與驅(qū)動(dòng)電路161的第五端PWM_BT連接，第三MOS管Q3的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路161的第六端PHASE_B連接。第四MOS管Q4的控制端與驅(qū)動(dòng)電路161的第七端PWM_BB連接，第四MOS管Q4的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路161的第八端I_PHASE_B連接。第五MOS管Q5的控制端與驅(qū)動(dòng)電路161的第九端PWM_CT連接，第五MOS管Q5的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路161的第十端PHASE_C連接。第六MOS管Q6的控制端與驅(qū)動(dòng)電路161的第十一端PWM_CB連接，第六MOS管Q6的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路161的第十二端I_PHASE_C連接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第一通路端分別與所述第一MOS管Q1、第三MOS管Q3及第五MOS管Q5的第二通路端連接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第二通路端分別通過(guò)第五電阻R5、第六電阻R6以及第七電阻R7接地。每一MOS管的第一通路端及第二通路端分別對(duì)應(yīng)MOS管的漏極和源極。

電子開(kāi)關(guān)電路162的工作原理如下：

驅(qū)動(dòng)電路161的第一端PWM_AT輸出控制信號(hào)至第一MOS管Q1的控制端，第三端PWM_AB輸出控制信號(hào)至第二MOS管Q2的控制端，分別控制第一MOS管Q1和第二MOS管Q2導(dǎo)通，進(jìn)而給電機(jī)20的第一端子A上電。

類(lèi)似地，驅(qū)動(dòng)電路161通過(guò)第五端PWM_BT和第七端PWM_BB分別控制第三MOS管Q3和第四MOS管Q4導(dǎo)通，以給電機(jī)20的第二端子B上電。驅(qū)動(dòng)電路161通過(guò)第九端PWM_CT和第十一端PWM_CB分別控制第五MOS管Q5和第六MOS管Q6導(dǎo)通，以給電機(jī)20的第三端子C上電。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電路161通過(guò)電子開(kāi)關(guān)電路162同時(shí)給電機(jī)20的第一端子A、第二端子B、以及第三端子C中的任意兩個(gè)端子上電，進(jìn)而控制電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

驅(qū)動(dòng)電路161包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，分別用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A、第二端子B、及第三端子C。驅(qū)動(dòng)電路161輸出控制信號(hào)至第一MOS管Q1的控制端，控制第一MOS管Q1導(dǎo)通，給電機(jī)20的第一端子A上電，以進(jìn)而控制電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電路161同一時(shí)間給電機(jī)20的第一端子A、第二端子B以及第三端子C中的任意兩個(gè)端子上電，控制電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步參見(jiàn)圖2，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括電流采樣模塊17。電流采樣模塊17用以偵測(cè)電機(jī)的當(dāng)前工作電流，且向主控模塊11反饋電機(jī)的當(dāng)前工作電流，以使主控模塊11根據(jù)電機(jī)的當(dāng)前工作電流調(diào)整驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)的波形。電流采樣模塊17的輸入端與驅(qū)動(dòng)模塊16的電子開(kāi)關(guān)電路162連接，電流采樣模塊17的輸出端與主控模塊11連接；電流采樣模塊17用于采集電機(jī)20的當(dāng)前工作電流并傳輸至主控模塊11。具體地，電流采樣模塊17包括第一至第三電流采樣電路，分別對(duì)電機(jī)20的三個(gè)相A、B、C進(jìn)行電流采樣。其中圖4A是電流采樣模塊17中的第一電流采樣電路171的電路示意圖，第一電流采樣電路171用于采樣電機(jī)20的A相進(jìn)行電流采樣。第一電流采樣電路171包括第八電阻R8、第九電阻R9、第十電阻R10、第十一電阻R11、第二電容C2以及第三電容C3。第八電阻R8的第一端與第二MOS管Q2的第二通路端連接，第八電阻R8的第二端通過(guò)第十電阻R10接第二電壓端P 3.3V。第八電阻R8的第二端還通過(guò)第二電容C2接地，第九電阻R9的第一端連接在第三電容C3與地之間，第九電阻R9的第二端以及第八電阻R8的第二端與主控模塊11連接，第九電阻R9還經(jīng)過(guò)第十一電阻R11與主控模塊11連接，且第三電容C3并聯(lián)于所述第十一電阻R11的兩端。用于采樣電機(jī)20的B相的第二電流采樣電路與第一電流采樣電路171結(jié)構(gòu)組成、元件連接及工作原理關(guān)系相同，在此不再贅述。

圖4B是第三電流采樣電路172的電路圖，第三采樣電路172用于電機(jī)20的C相進(jìn)行電流采樣。第三采樣電路172包括第十二電阻R12、第十三電阻R13以及第四電容C4。第十二電阻R12的第一端與第六MOS管Q6的第二通路端連接，第二端通過(guò)第十三電阻R13接第二電壓端P3.3V，第十二電阻R12的第二端還通過(guò)第四電容C4接地，第十二電阻R12的第二端還與主控模塊11連接，以將檢測(cè)的電流反饋給主控模塊11。

繼續(xù)參見(jiàn)圖2，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括溫度采集模塊18，與主控模塊11連接，用于采集電機(jī)的溫度。若所采集到的電機(jī)的溫度大于一預(yù)設(shè)閾值，則主控模塊11控制電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，或降低電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。如圖5所示，溫度采集模塊18包括：第十四電阻R14、第十五電阻R15以及第五電容C5。第十四電阻R14的第一端接第二電壓端P_3.3V，第二端分別通過(guò)第十五電阻R15和第五電容C5接地，第十四電阻R14的第二端還與主控模塊11連接，以將檢測(cè)的溫度信息通過(guò)電信號(hào)反饋至主控模塊11，使主控模塊11根據(jù)檢測(cè)的溫度信息進(jìn)一步控制電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，第十五電阻R15為負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻，其阻值隨溫度變化，與第十四電阻R14進(jìn)行分壓轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，然后輸出至主控模塊11，使主控模塊根據(jù)溫度檢測(cè)模塊18檢測(cè)的溫度進(jìn)一步控制電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，如圖6所示，機(jī)器人30包括上位機(jī)36、CAN總線32以及多個(gè)舵機(jī)33。多個(gè)舵機(jī)33設(shè)置在機(jī)器人30的不同部位。每個(gè)舵機(jī)33包括如上所述的舵機(jī)控制系統(tǒng)10，每個(gè)舵機(jī)控制系統(tǒng)10通過(guò)CAN總線32與上位機(jī)36進(jìn)行通訊。每個(gè)舵機(jī)控制系統(tǒng)10包括了前文所述的舵機(jī)控制系統(tǒng)10所有的元件，以及對(duì)應(yīng)的連接關(guān)系，在此不再贅述。當(dāng)舵機(jī)上電時(shí)，所述主控模塊11將預(yù)設(shè)于舵機(jī)33內(nèi)部的一序列號(hào)通過(guò)第一數(shù)據(jù)端T0及通訊模塊12的第一通訊端口1傳遞至所述上位機(jī)36；當(dāng)所述上位機(jī)36接收到所述舵機(jī)33的序列號(hào)后，隨機(jī)分配一身份識(shí)別號(hào)，并將該身份識(shí)別號(hào)連同所述序列號(hào)通過(guò)通訊模塊12的第二通訊端口2及主控模塊11的第二數(shù)據(jù)端2一同傳遞給該舵機(jī)33的主控模塊11。

當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，當(dāng)舵機(jī)33上電時(shí)，所述上位機(jī)36通過(guò)相應(yīng)舵機(jī)33的第一數(shù)據(jù)端T0及第一通訊端口1獲取預(yù)設(shè)在舵機(jī)33內(nèi)部的一序列號(hào)，所述上位機(jī)36根據(jù)該舵機(jī)33的序列號(hào)向該舵機(jī)33分配一身份識(shí)別(ID)號(hào)，并通過(guò)通訊模塊12的第二通訊端口2及主控模塊11的第二數(shù)據(jù)端R0將該身份識(shí)別號(hào)傳遞給該舵機(jī)33的主控模塊11。

綜上所述，舵機(jī)上電后，通過(guò)所述通訊模塊12就可以使上位機(jī)36接收或識(shí)別到每一舵機(jī)33的序列號(hào)并根據(jù)該每一舵機(jī)33的序列號(hào)分配不同ID號(hào)給不同的舵機(jī)33，從而方便上位機(jī)36向不同舵機(jī)33發(fā)送相應(yīng)的指令信息。如此，機(jī)器人30的至少一舵機(jī)33被拆卸下來(lái)后，該些舵機(jī)可以被重新任意組裝，不必受限該些舵機(jī)原來(lái)的位置，并仍然可以執(zhí)行上位機(jī)36發(fā)送的控制指令，方便重新組裝。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。