一種探測核輻射的機器人機載云臺的制作方法

本實用新型屬于核輻射探測裝置技術領域，具體涉及一種探測核輻射的機器人機載云臺。

背景技術：

隨著核環境機器人的日漸興起，以及多種圖像傳感器的綜合應用，實現了機器人多角度的采集圖像，而圖像傳感器搭載于云臺上。

通常，云臺是帶有成像裝置的支撐工作臺，通過云臺進行水平和垂直兩個方向轉動，或者其它方式的運動，使得安裝在云臺上的成像裝置能從多個角度對目標進行正確的圖像采集。

但是，由于現有的機器人云臺結構復雜，具有大量的非標準器件，加工難度大成本高，而且線路裸露在外，而且大多數云臺搭載的成像裝置比較單一，對環境檢測的效果比較單一。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種探測核輻射的機器人機載云臺，以解決現有機器人云臺裝置結構復雜和成像單一的問題。

為達到上述目的，本實用新型采取的技術方案是：

一種探測核輻射的機器人機載云臺，包括下云臺板、設置在下云臺板上的第一電機、第二電機和上云臺板；

第一電機兩端與兩撐桿一端活動連接；第一電機還與推桿一端連接設置；

兩撐桿另一端與上云臺板下表面鉸接設置；推桿另一端與上云臺板下表面鉸接設置；

上云臺板上搭載有若干圖像采集器；

第二電機一端固定于推桿上，另一端滑動套接于撐桿上。

優選地，推桿為可伸縮桿體。

優選地，第一電機橫置于下云臺板上。

優選地，下云臺板下表面與支腿固定連接。

優選地，圖像采集器包括魚眼相機、伽馬相機、雙目相機和全景相機。

優選地，撐桿和推桿的材質為管材。

本實用新型提供的探測核輻射的機器人機載云臺，具有以下有益效果：

（1）推桿在第二電機驅動下伸展或收縮，帶動上云臺板以與撐桿鉸接部分為軸做圓周運動，以上云臺板水平位置為零度平面，其轉動角度范圍為負45°到正45°。

兩撐桿在第一電機的驅動下，以第一電機作為軸做圓周運動，帶動上云臺板上下移動，以撐桿水平放置位置為水平線，上云臺板上下移動范圍為25CM。

在推桿和撐桿的配合作用下，使得上云臺板能夠在至少180°的空間內旋轉，再加上搭載于上云臺板上的多種圖像采集器如：全景相機、雙目相機、伽馬相機和魚眼相機，實現了整個空間的圖像采集，整個裝置結構簡單，成本低，成像豐富。

（2）通過撐桿的旋轉運動，非常便利的改變了上云臺板的重心位置和俯仰角，而且兩撐桿和推桿之間形成三角的支撐結構，使得本裝置具有較強的抗干擾能力和穩定性，即使上云臺板重心位置和俯仰角在改變中，也能保持很好的穩定性。

（3）撐桿和推桿的材質為管材，便于加工，造型簡潔美觀，成本低，具有很強的實用性。

附圖說明

圖1為探測核輻射的機器人機載云臺的結構示意圖。

圖2為探測核輻射的機器人機載云臺的上云臺板角度轉動時的結構示意圖。

圖3為探測核輻射的機器人機載云臺的上云臺板做圓周運動時的結構示意圖。

其中，1、支腿；2、下云臺板；3、第一電機；4、推桿；5、撐桿；6、第二電機；7、上云臺板；8、魚眼相機；9、伽馬相機；10、雙目相機；11、全景相機。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的技術方案的實施方式進行詳細地說明：

根據本申請的一個實施例，如圖1所示，本方案的探測核輻射的機器人機載云臺，包括下云臺板2、設置在下云臺板2上的第一電機3、第二電機6和上云臺板7；

下云臺板2下表面與若干支腿1固定連接，整個機器人機載云臺通過支腿1固定于機器人上，并通過若干圖像采集器的圖像采集，實現全方位的核輻射探測。

下云臺板2上橫向設置有第一電機3，第一電機3兩端分別與兩撐桿5一端活動連接，第一電機3還與推桿4一端連接設置，其推桿4能在第二電機6的驅動下，帶動上云臺板7旋轉運動。

兩撐桿5另一端與上云臺板7下表面鉸接設置，推桿4另一端同樣與上云臺板7下表面鉸接設置，撐桿5和推桿4均能帶動上云臺板一起運動。撐桿5和推桿4的材質均為管材，便于加工，造型簡潔美觀，成本低。

第二電機6一端固定于推桿4上，另一端滑動套接于撐桿5上，用于驅動推桿4伸展和收縮。

上云臺板7上搭載有若干圖像采集器，圖像采集器包括魚眼相機8、伽馬相機9、雙目相機10和全景相機11，在推桿4和撐桿5的驅動作用下，魚眼相機8、伽馬相機9、雙目相機10和全景相機11隨著上云臺板一起運動，實現全方位的核輻射探測，成像豐富。

具體流程：

將整個機器人機載云臺通過支腿1固定于可移動的機器人上，以實現對核輻射的探測。

如圖2所示，推桿4在第二電機6的驅動下做伸展或收縮運動，進而帶動上云臺板7隨之運動，且上云臺板7以撐桿5和上云臺板7的鉸接處為中心做圓周運動，以上云臺板平面為零角度面，則上云臺板7轉動的角度范圍為正45°到負45°。

如圖3所示，兩撐桿5在第一電機3的驅動下，以第一電機3為軸，帶動上云臺板7做圓周運動，其在垂直方向上移動的距離為20cm。

在推桿4和兩撐桿5的配合使用下，上云臺板7實現了在空間中的三維運動，且在至少180°的空間范圍內旋轉，并帶動圖形采集器一起運動，實現核輻射的探測，且成像豐富。

雖然結合附圖對實用新型的具體實施方式進行了詳細地描述，但不應理解為對本專利的保護范圍的限定。在權利要求書所描述的范圍內，本領域技術人員不經創造性勞動即可做出的各種修改和變形仍屬本專利的保護范圍。