本實用新型涉及排版機技術領域,具體涉及一種排版機械手。
背景技術:
目前,太陽能電池組件在生產組裝時,需要將多個串接好的太陽能電池排布在基板上以便連接,常規的排版方法為人工進行,需要將太陽能電池串順序排布在基板上,這種方式不僅勞動效率低、強度大,而且太陽能電池串的定位精度無法保證。
利用排版機代替人工進行太陽能電池串的排版,相對而言效率和精度都更加理想。
排版機械手是排版機中用于移栽太陽能電池串的機構,現有的排版機械手的活動自由度有限,通常只能使待拾取物品在X、Y、Z的三維直角坐標系中作直線運動;而且現有的排版機械手與待拾取物品的固定方式不夠理想,不能有效的固定住太陽能電池串,存在移栽過程中脫落的風險,同時,現有的排版機械手用于在拾取物品時與待拾取物品接觸的機構,位置是固定的,能夠拾取物品的尺寸規格范圍較小。
技術實現要素:
本實用新型的目的在于提供一種排版機械手。
為實現上述實用新型目的,本實用新型采用如下技術方案:
一種排版機械手,包括:取料機構,以拾取若干物品;
位移機構,以帶動所述取料機構在三維直角坐標系中作直線運動;
所述排版機械手還包括軸線豎直設置的伺服電機,所述伺服電機設置于所述位移機構底部;
所述取料機構包括:連接桿,所述連接桿中部與所述伺服電機的輸出軸連接,所述連接桿與所述伺服電機的輸出軸相互垂直設置;
若干連接板,固定設置于所述連接桿底部且在所述連接桿的長度方向上間隔均勻排布;
所述連接板上設有導向通孔,所述導向通孔包括垂直于所述連接桿長度方向延伸的第一導向部和平行于所述連接桿長度方向延伸的第二導向部,所述第一導向部的端部和所述第二導向部的中部相交使所述導向通孔呈T形;
若干真空吸嘴,穿設在所述導向通孔中并通過鎖緊機構與所述連接板可活動連接。
作為本實用新型進一步改進的技術方案,所述真空吸嘴上設有螺紋,所述鎖緊機構為一對螺母,所述螺母分別位于所述連接板兩側,以夾持固定所述真空吸嘴和所述連接板的相對位置,或者松開使所述真空吸嘴可沿所述導向通孔移動。
作為本實用新型進一步改進的技術方案,所述真空吸嘴兩兩一組,同組的所述真空吸嘴關于所述連接桿對稱設置。
相對于現有技術,本實用新型的技術效果在于:
本實用新型通過伺服電機驅動,待拾取物品可以隨著連接桿作旋轉運動,具有新的活動自由度,利用真空吸嘴拾取物品,移栽過程中物品脫落的風險低,真空吸嘴的位置可以沿導向通孔調整,可以適用于拾取多種尺寸規格的物品。
附圖說明
圖1是本實用新型實施方式中一種排版機械手的結構示意圖;
圖2是本實用新型實施方式中一種排版機械手的使用狀態示意圖;
圖3是圖1中A處的局部放大示意圖。
具體實施方式
以下將結合附圖所示的具體實施方式對本實用新型進行詳細描述。但這些實施方式并不限制本實用新型,本領域的普通技術人員根據這些實施方式所做出的結構、方法、或功能上的變換均包含在本實用新型的保護范圍內。
以下提供本實用新型的一種實施方式:
圖2是本實施方式中一種排版機械手100的使用狀態示意圖,取料機構1拾取的物品是太陽能電池串。
請參見圖1至3,一種排版機械手100,包括:取料機構1,以拾取若干物品;
位移機構2,以帶動所述取料機構1在三維直角坐標系中作直線運動;
所述排版機械手100還包括軸線豎直設置的伺服電機3,所述伺服電機3設置于所述位移機構2底部;
所述取料機構1包括:連接桿11,所述連接桿11中部與所述伺服電機3的輸出軸連接,所述連接桿11與所述伺服電機3的輸出軸相互垂直設置;
若干連接板12,固定設置于所述連接桿11底部且在所述連接桿11的長度方向上間隔均勻排布;
所述連接板12上設有導向通孔13,所述導向通孔13包括垂直于所述連接桿11長度方向延伸的第一導向部131和平行于所述連接桿11長度方向延伸的第二導向部132,所述第一導向部131的端部和所述第二導向部132的中部相交使所述導向通孔13呈T形;
若干真空吸嘴14,穿設在所述導向通孔13中并通過鎖緊機構與所述連接板12可活動連接。
需要說明的是,真空吸嘴14通過管路外接有真空發生器(未圖示),利用真空負壓吸附物品。
可活動連接所指的是真空吸嘴14具有與所述連接板12相對位置固定的連接狀態,也具有與所述連接板12可相對移動的連接狀態。當待拾取物品的尺寸規格變化時,只需將真空吸嘴的位置在導向通孔13的范圍內移動調整,使得真空吸嘴對準物品中部,即可取得較好的吸附效果,可以適用于多種尺寸規格的物品。
進一步的,所述真空吸嘴14上設有螺紋,所述鎖緊機構為一對螺母15,所述螺母15分別位于所述連接板12兩側,以夾持固定所述真空吸嘴14和所述連接板12的相對位置,或者松開使所述真空吸嘴14可沿所述導向通孔13移動。
需要說明的是,螺母15與所述真空吸嘴14螺紋配合,當兩個螺母15旋動接近時,兩螺母15分別與連接板12的兩側表面相抵接,共同配合夾持在連接板12上,此時真空吸嘴14與連接板12的位置相對固定;當兩個螺母15旋動遠離時,真空吸嘴14可相對于連接板12移動。
進一步的,所述真空吸嘴14兩兩一組,同組的所述真空吸嘴14關于所述連接桿11對稱設置。
相對于現有技術,本實用新型的技術效果在于:
本實用新型通過伺服電機驅動,待拾取物品可以隨著連接桿作旋轉運動,具有新的活動自由度,利用真空吸嘴拾取物品,移栽過程中物品脫落的風險低,真空吸嘴的位置可以沿導向通孔調整,可以適用于拾取多種尺寸規格的物品。
最后應說明的是:以上實施方式僅用以說明本實用新型的技術方案,而非對其限制;盡管參照前述實施方式對本實用新型進行了詳細的說明,本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施方式所記載的技術方案進行修改,或者對其中部分技術特征進行等同替換;而這些修改或者替換,并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施方式技術方案的精神和范圍。