一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置的制作方法

本實用新型涉及一種機(jī)械手臂，尤其涉及一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置。

背景技術(shù)：

按照單相電能表自動檢定流水線(以下簡稱流水線)檢定流程，檢定合格的電能表統(tǒng)一進(jìn)入自動貼標(biāo)工位進(jìn)行合格證的打印及貼標(biāo)。單相電能表在流水線各試驗工位輸送時以托盤為載體，每六只電表一個托盤，頭對頭兩行三列排列。

電能表被機(jī)械手抓起后，機(jī)械手進(jìn)行順時針180°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)成一行三只電能表右側(cè)面對準(zhǔn)貼標(biāo)機(jī)，機(jī)械手再次進(jìn)行逆時針180°旋轉(zhuǎn)，使另一行三只電能表右側(cè)面對準(zhǔn)貼標(biāo)機(jī)，這樣合格證統(tǒng)一貼在電能表右側(cè)面。

由于托盤在進(jìn)貼標(biāo)工位前，電能表的方向與貼標(biāo)工位機(jī)械手呈90°偏差，所以需要加裝旋轉(zhuǎn)裝置，在托盤進(jìn)貼標(biāo)工位前旋轉(zhuǎn)90°，貼標(biāo)完成后再由加裝的旋轉(zhuǎn)裝置將托盤旋轉(zhuǎn)90°復(fù)位。完成一次貼標(biāo)需要將托盤前后旋轉(zhuǎn)兩次，增加設(shè)備，相應(yīng)增加維護(hù)難度，不利于線體設(shè)計簡化。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置，可以通過機(jī)械手臂自身旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)操作而免除托盤旋轉(zhuǎn)，簡化流水線結(jié)構(gòu)設(shè)計，減少動作裝置，實現(xiàn)流水線效率優(yōu)化；在原旋轉(zhuǎn)過程中通過擋停汽缸的伸縮實現(xiàn)阻擋與放行，實現(xiàn)機(jī)械手臂的90°定位。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置，包括主提升氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、擋停氣缸、表位提升氣缸、電磁閥和安裝板；所述的主提升氣缸下部安裝有圓盤結(jié)構(gòu)，所述的圓盤結(jié)構(gòu)下部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸下部設(shè)有機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)下部安裝有支撐板，所述的支撐板一側(cè)安裝有安裝板，所述的安裝板固定安裝擋停氣缸。

所述的支撐板下部安裝表位提升氣缸，所述的表位提升氣缸下部設(shè)有抓表氣缸。

所述的表位提升氣缸有三個。

所述的抓表氣缸有六個。

所述的擋停氣缸通過電磁閥連接有氣管。

所述的表位提升氣缸通過電磁閥連接有氣管。

所述的安裝板為鋼材質(zhì)。

所述的安裝板為四個角設(shè)置有倒角的矩形結(jié)構(gòu)。

所述的機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)的突出部分為矩形突出。

所述的機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)的安裝部分為沿?fù)跬飧装惭b方向的中心對稱的多邊形結(jié)構(gòu)。

所述的旋轉(zhuǎn)氣缸可旋轉(zhuǎn)180度。

本實用新型的工作原理為：

在旋轉(zhuǎn)汽缸一側(cè)加裝擋停氣缸，同時帶動的手臂有一機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)，改變旋轉(zhuǎn)汽缸只能進(jìn)行順、逆180°旋轉(zhuǎn)的情況，即可以在原旋轉(zhuǎn)過程中通過擋停汽缸的伸縮實現(xiàn)阻擋與放行，實現(xiàn)機(jī)械手臂的90°定位。

擋停汽缸判斷機(jī)械手臂完成各動作后給出的信號指令，進(jìn)行升、降動作，實現(xiàn)下一步旋轉(zhuǎn)動作的擋停。

本實用新型的工作過程：

(1)初始狀態(tài)時，主提升汽缸和擋停汽缸及表位提升汽缸上升到頂位，抓表汽缸處于松開狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)汽缸處于順時針90°位置氣壓成逆時針工作狀態(tài)。

(2)當(dāng)載表托盤到達(dá)就緒位置，主提升汽缸及表位提升汽缸下降到低位并給出就緒信號，抓表汽缸夾緊并給出夾表成功信號，然后主提升汽缸上升到頂位給出就緒信號后檔停汽缸下降到低位。

初始狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)汽缸是在氣壓逆時針工作狀態(tài)，沒有檔停汽缸的阻擋旋轉(zhuǎn)汽缸逆時針旋轉(zhuǎn)90°，當(dāng)?shù)谝恍须娔鼙淼竭_(dá)貼標(biāo)位置時，給出就緒信號，貼標(biāo)機(jī)開始工作。

(3)當(dāng)?shù)谝恍须娔鼙淼竭_(dá)貼標(biāo)位置時，給出就緒信號，貼標(biāo)機(jī)開始工作；每貼完一排都會有色差感應(yīng)器檢測是否貼標(biāo)成功，成功則給出成功信號，表位提升汽缸上升1排。

(4)依此類推收到第3排貼標(biāo)成功信號，旋轉(zhuǎn)汽缸順時針旋轉(zhuǎn)180°，第二行電能表到達(dá)貼標(biāo)位置，再次貼標(biāo)。

(5)第3排貼完標(biāo)后給出完成信號，檔停汽缸上升到頂位并給出信號；收到貼標(biāo)完成信號和檔停汽缸到達(dá)頂位信號后，旋轉(zhuǎn)汽缸逆時針旋轉(zhuǎn)。

由于檔停汽缸的阻擋，使旋轉(zhuǎn)汽缸逆時針旋轉(zhuǎn)90°時停住，到達(dá)初始位置并給出就位信號；主提升汽缸和表位提升汽缸都下降到低位，給出就緒信號后松開抓表汽缸。

(6)最后主提升汽缸和表位提升汽缸都上升到頂位，等待下一個載表托盤的到達(dá)。

本實用新型的有益效果：

(1)本實用新型的旋轉(zhuǎn)定位裝置包括旋轉(zhuǎn)氣缸、擋停氣缸和機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、容易制造；

(2)本實用新型的旋轉(zhuǎn)定位裝置替代前后兩個托盤旋轉(zhuǎn)裝置，簡化流水線結(jié)構(gòu)設(shè)計，減少動作裝置，實現(xiàn)流水線效率優(yōu)化；

(3)實現(xiàn)機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)，可以對其它流水線不同的線體設(shè)計傳輸方向的托盤進(jìn)行抓取貼標(biāo)。

附圖說明

圖1為一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置的擋停結(jié)構(gòu)俯視圖；

其中，1-主提升氣缸，2-旋轉(zhuǎn)氣缸，3-擋停氣缸，4-氣管，5-安裝板，6-表位提升缸，7-抓表氣缸，8-機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明：

一種適用于氣動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置，包括主提升氣缸1、旋轉(zhuǎn)氣缸2、擋停氣缸3、表位提升氣缸6、電磁閥和安裝板5；所述的主提升氣缸1下部安裝有圓盤結(jié)構(gòu)，所述的圓盤結(jié)構(gòu)下部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸2，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸2下部設(shè)有機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)8，所述的機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)8下部安裝有支撐板，所述的支撐板一側(cè)安裝有安裝板5，所述的安裝板5固定安裝擋停氣缸3。

所述的支撐板下部安裝表位提升氣缸6，所述的表位提升氣缸6下部設(shè)有抓表氣缸7。

所述的表位提升氣缸6有三個。

所述的抓表氣缸7有六個。

所述的擋停氣缸3通過電磁閥連接有氣管4。

所述的表位提升氣缸6通過電磁閥連接有氣管4。

所述的安裝板5為鋼材質(zhì)。

所述的安裝板5為四個角設(shè)置有倒角的矩形結(jié)構(gòu)。

所述的機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)8的突出部分為矩形突出。

所述的機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)8的安裝部分為沿?fù)跬飧?安裝方向的中心對稱的多邊形結(jié)構(gòu)。

所述的旋轉(zhuǎn)氣缸2可旋轉(zhuǎn)180度，通過擋停氣缸3和機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)8的作用，可以實現(xiàn)機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)，替代前后兩個托盤旋轉(zhuǎn)裝置，簡化流水線結(jié)構(gòu)設(shè)計，減少動作裝置，實現(xiàn)流水線效率優(yōu)化；可以對其它流水線不同的線體設(shè)計傳輸方向的托盤進(jìn)行抓取貼標(biāo)。

本實用新型的工作原理為：

在旋轉(zhuǎn)汽缸2一側(cè)加裝擋停氣缸3，同時帶動的手臂有一機(jī)械手臂突出結(jié)構(gòu)8，改變旋轉(zhuǎn)汽缸2只能進(jìn)行順、逆180°旋轉(zhuǎn)的情況，即可以在原旋轉(zhuǎn)過程中通過擋停汽缸3的伸縮實現(xiàn)阻擋與放行，實現(xiàn)機(jī)械手臂的90°定位。

擋停汽缸3判斷機(jī)械手臂完成各動作后給出的信號指令，進(jìn)行升、降動作，實現(xiàn)下一步旋轉(zhuǎn)動作的擋停。

按照單相電能表自動檢定流水線檢定流程，檢定合格的電能表統(tǒng)一進(jìn)入自動貼標(biāo)工位進(jìn)行合格證的打印及貼標(biāo)。單相電能表在流水線各試驗工位輸送時以托盤為載體，每六只電表一個托盤，頭對頭兩行三列排列，使用本實用新型的啟動機(jī)械手臂90°旋轉(zhuǎn)定位裝置對電能表進(jìn)行操作的具體工作過程如下：

步驟1初始狀態(tài)時，主提升汽缸1、擋停汽缸3和表位提升汽缸6上升到頂位，六個抓表汽缸7處于松開狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)汽缸2處于順時針90°位置氣壓成逆時針工作狀態(tài)。

步驟2當(dāng)載表托盤到達(dá)就緒位置，主提升汽缸1和表位提升汽缸6下降到低位并給出就緒信號，抓表汽缸7夾緊電能表并給出夾表成功信號，然后主提升汽缸1上升到頂位并給出就緒信號，檔停汽缸3下降到低位。

由于初始狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)汽缸2是在氣壓逆時針工作狀態(tài)，沒有了檔停汽缸3的阻擋，所以旋轉(zhuǎn)汽缸2逆時針旋轉(zhuǎn)90°。

步驟3當(dāng)?shù)谝恍须娔鼙淼竭_(dá)貼標(biāo)位置時，給出就緒信號，貼標(biāo)機(jī)開始工作；每貼完一排都會有色差感應(yīng)器檢測是否貼標(biāo)成功，成功則給出成功信號，表位提升汽缸6上升1排。

步驟4依此類推收到第3排貼標(biāo)成功信號，旋轉(zhuǎn)汽缸順時針旋轉(zhuǎn)180°，第二行電能表到達(dá)貼標(biāo)位置，再次貼標(biāo)。

步驟5第3排電能表貼完標(biāo)后給出完成信號，檔停汽缸3上升到頂位并給出信號；收到貼標(biāo)完成信號和檔停汽缸3到達(dá)頂位信號后，旋轉(zhuǎn)汽缸2逆時針旋轉(zhuǎn)。

由于檔停汽缸3的阻擋作用，使旋轉(zhuǎn)汽缸2逆時針旋轉(zhuǎn)至90°時停住，到達(dá)初始位置并給出就位信號；主提升汽缸1和表位提升汽缸6都下降到低位，給出就緒信號后松開抓表汽缸7。

步驟6最后，主提升汽缸1和表位提升汽缸6都上升到頂位，等待下一個載表托盤的到達(dá)，重復(fù)操作步驟1—步驟5。

上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進(jìn)行了描述，但并非對本實用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。