本實用新型屬于物體夾持技術領域,具體涉及一種夾持不同物體的機械手爪。
背景技術:
隨著機械制造業的快速發展,越來越多的機械手爪夾持裝置被運用到生產制造領域中來。
傳統的機械手爪夾持裝置,大多數是將氣缸作為執行機構,從而推動機械手爪的收緊與伸張達到夾持物體的目的。用氣缸作為執行部件,由于氣缸本身動作的突然性,將會對所夾持的物體表面造成損傷,氣缸伸縮桿的行程大小,也會限制所夾持物體的尺寸。
技術實現要素:
本實用新型的目的在于提供一種夾持不同物體的機械手爪,以解決上述背景技術中提出的問題。
為實現上述目的,本實用新型提供如下技術方案:一種夾持不同物體的機械手爪,包括工作臺,所述工作臺的左下角設有第一電機,所述第一電機的輸出端與轉盤固定連接,所述轉盤的上部通過插銷與第一連接桿固定連接,所述第一連接桿的另一端通過插銷與活動爪固定連接,所述工作臺的右側與第二連接桿鉸接,所述第二連接桿的另一端與活動爪鉸接,所述工作臺的右邊緣與固定爪固定連接。
優選的,所述第一電機為步進電機,該步進電機的步距角為1.8度每步。
優選的,所述活動爪的端部為矩形方塊,該矩形方塊的內部嵌入設有壓力檢測裝置。
優選的,所述壓力檢測裝置的內部嵌入設有彈性應變片和模數轉換模塊。
優選的,所述固定爪的端部為矩形方塊,該矩形方塊的表面設有海綿。
優選的,所述工作臺的右下角設有旋轉裝置,所述旋轉裝置包括第二電機和控制器,所述第二電機和控制器電性連接。
優選的,所述第二電機為步進電機,該步進電機的步距角為7.5度每步。
優選的,所述控制器的內部設有控制模塊和信號接受轉換模塊,所述控制器的外表面設有三個常開按鈕和一個LCD顯示屏。
優選的,所述控制器與第一電機電性連接,所述控制器的信號輸入接口與壓力檢測裝置的信號輸出接口電性連接。
本實用新型的技術效果和優點:該夾持不同物體的機械手爪,通過電機帶動活動爪運動,縮小了活動爪與固定爪之間的相對距離,再通過對彈力傳感裝置的設定,可以夾持不同的物體,設有的旋轉裝置,可以對工作臺進行旋轉,從而對夾持物體進行轉移。本實用新型,可以平穩的夾持不同物體,夾持物體時不會損傷物體表面,夾持效果好,且可以對夾持物體進行轉移,具有實用價值。
附圖說明
圖1為本實用新型的結構示意圖;
圖2為本實用新型的部分結構示意圖。
圖中:1工作臺、2轉盤、3第一連接桿、4第二連接桿、5活動爪、6壓力檢測裝置、7固定爪、8控制器、9第二電機、10第一電機、11旋轉裝置。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖,對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例,而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例,本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本實用新型保護的范圍。
本實用新型提供了如圖1-2所示的一種夾持不同物體的機械手爪,包括工作臺1,所述工作臺1的左下角設有第一電機10,所述第一電機10為步進電機,該步進電機的步距角為1.8度每步,所述第一電機10的輸出端與轉盤2固定連接,所述轉盤2的上部通過插銷與第一連接桿3固定連接,所述第一連接桿3的另一端通過插銷與活動爪5固定連接,所述活動爪5的端部為矩形方塊,該矩形方塊的內部嵌入設有壓力檢測裝置6,所述壓力檢測裝置6的內部嵌入設有彈性應變片和模數轉換模塊,所述工作臺1的右側與第二連接桿4鉸接,所述第二連接桿4的另一端與活動爪5鉸接,所述工作臺1的右邊緣與固定爪7固定連接,所述固定爪7的端部為矩形方塊,該矩形方塊的表面設有海綿,所述工作臺1的右下角設有旋轉裝置11,所述旋轉裝置11包括第二電機9和控制器8,所述第二電機9為步進電機,該步進電機的步距角為7.5度每步,所述控制器8的內部設有控制模塊和信號接受轉換模塊,所述控制器8的外表面設有三個常開按鈕和一個LCD顯示屏,所述第二電機9和控制器8電性連接,所述控制器8與第一電機10電性連接,所述控制器8的信號輸入接口與壓力檢測裝置6的信號輸出接口電性連接。
工作原理:進行夾持物體時,首先應將控制器8上的啟動按鈕打開,通過流水線的物體到達固定爪7的表面后,再按下控制器8上的第一旋轉按鈕,第一電機10開始旋轉,從而帶動圓盤2進行轉動,由于圓盤2與第一連接桿3固定連接,第一連接桿3的另一端與活動爪5固定連接,活動爪5將向著固定爪7運動,又由于第二連接桿4與工作臺1和活動爪5均鉸接,將使得活動爪5沿著第二連接桿4的圓周運動軌跡靠近固定爪7,通過固定固定爪7端部的矩形方塊,再通過設定壓力檢測裝置6的壓力上限從而使得控制器8控制第一電機10的正轉和停止,就能很好的實現不同物體的夾持。
通過控制器8控制第二電機9的轉動以及第一電機10的反轉,就能實現工作臺1的旋轉,從而轉移及釋放夾持物體。
最后應說明的是:以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已,并不用于限制本實用新型,盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明,對于本領域的技術人員來說,其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改,或者對其中部分技術特征進行等同替換,凡在本實用新型的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本實用新型的保護范圍之內。