一種雙小臂的輕型六軸通用機器人的制作方法

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種輕型六軸通用機器人。

背景技術：

申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種設有一對小臂的輕型六軸通用機器人，包括底座體、腰轉部件、大臂、軸座、小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動。現有技術中的輕型六軸通用機器人，其具有一條小臂，使整個機器人的工作效率難以得到提升。

技術實現要素：

本實用新型針對上述技術問題，提供一種雙小臂的輕型六軸通用機器人。

為達到上述目的，本實用新型的一種雙小臂的輕型六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；大臂上端固定有第一驅動電機；第一驅動電機的電機輸出軸上固定有滑行裝置；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過分體機構安裝在大臂上；分體機構包括驅動軸、一對圓柱環、第一小臂驅動裝置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂； 所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一對圓柱環一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上；驅動軸一端穿過第一后臂一側支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置上；第一小臂驅動裝置安裝在圓柱環和第一后臂之間。

作為上述技術方案的優選，第一小臂驅動裝置包括第二驅動電機、第一齒輪和第二齒輪；第二驅動電機水平固定在第一后臂的一側支撐壁的內側面上；第一齒輪固定在第二驅動電機的輸出軸上；第二齒輪固定在圓柱環的外側圓周面上；第二齒輪與第一齒輪嚙合。

作為上述技術方案的優選，滑行裝置包括第三驅動電機、滑行底座、第四驅動電機、第一導塊、第一螺紋桿和第一連接桿；所述滑行底座為內部橫向開設有呈側臥的“凸”字型的導槽的長方體；第四驅動電機的底部固定在第一導塊；第四驅動電機和第一導塊整體水平向左插設在滑行底座的導槽內；第一導塊上開設有螺紋孔；第一螺紋桿兩端樞接在滑行底座的左右側壁之間；第一螺紋桿中部螺接在第一導塊上；滑行底座左端面上固定有第三驅動電機；第三驅動電機的輸出軸與第一螺紋桿固定連接；第一連接桿固定在滑行底座的后端面中心；第一連接桿與第一驅動電機的電機輸出軸固定連接；第四驅動電機的輸出軸與驅動軸固定連接。

作為上述技術方案的優選，驅動軸一端穿過第一后臂的位置為圓 柱環處，驅動軸直徑小于圓柱環的內徑。

作為上述技術方案的優選，第一前臂前端開設有第一安裝孔；第二前臂前端開設有第二安裝孔。

本實用新型的有益效果在于：大臂可通過滑行裝置驅動一對小臂作旋轉，兩條小臂可在一對分體支架的驅動下作相對的旋轉，也可在滑行裝置的驅動下作直線滑動，以適應各種加工工況，提升機器人的作業效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的小臂的結構示意圖；

圖3為本實用新型的小臂的正視結構示意圖；

圖4為本實用新型的小臂的左側視結構示意圖；

圖5為本實用新型的小臂的后視結構示意圖；

圖6為本實用新型的圖3中A-A的剖面結構示意圖；

圖中，10、底座體；20、大臂；21、第一驅動電機；211、電機輸出軸；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驅動電機；2231、第一齒輪；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驅動軸；234、圓柱環；2341、第二齒輪；24、滑行裝置；241、第四驅動電機；242、滑行底座；243、第一導塊；244、第一螺紋桿；245、第一連接桿；246、第三驅動電機；30、腰轉部件。

具體實施方式

如圖1～圖5所示，一種雙小臂的輕型六軸通用機器人，包括底 座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件30、樞接在腰轉部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂，腰轉部件30繞底座體10轉動，大臂20繞腰轉部件30轉動；大臂20上端固定有第一驅動電機21；第一驅動電機21的電機輸出軸211上固定有滑行裝置24；所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通過分體機構安裝在大臂20上；分體機構包括驅動軸233、一對圓柱環234、第一小臂驅動裝置；所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222；所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232；第一后臂222呈倒置的“凵”；第二后臂232呈倒置的“凵”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端；第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端；一對圓柱環234一端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側面上、另一端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上；驅動軸233一端穿過第一后臂222一側支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置24上；第一小臂驅動裝置安裝在圓柱環234和第一后臂222之間。

如圖4、圖6所示，第一小臂驅動裝置包括第二驅動電機223、第一齒輪2231和第二齒輪2241；第二驅動電機223水平固定在第一后臂222的一側支撐壁的內側面上；第一齒輪2231固定在第二驅動電機223的輸出軸上；第二齒輪2241固定在圓柱環234的外側圓周面上；第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。

如圖2、圖3、圖6所示，滑行裝置24包括第三驅動電機246、滑行底座242、第四驅動電機241、第一導塊243、第一螺紋桿244 和第一連接桿245；所述滑行底座242為內部橫向開設有呈側臥的“凸”字型的導槽的長方體；第四驅動電機241的底部固定在第一導塊243；第四驅動電機241和第一導塊243整體水平向左插設在滑行底座242的導槽內；第一導塊243上開設有螺紋孔；第一螺紋桿244兩端樞接在滑行底座242的左右側壁之間；第一螺紋桿244中部螺接在第一導塊243上；滑行底座242左端面上固定有第三驅動電機246；第三驅動電機246的輸出軸與第一螺紋桿244固定連接；第一連接桿245固定在滑行底座242的后端面中心；第一連接桿245與第一驅動電機21的電機輸出軸211固定連接；第四驅動電機241的輸出軸與驅動軸233固定連接。

如圖2、圖6所示，驅動軸233一端穿過第一后臂222的位置為圓柱環234處，驅動軸233直徑小于圓柱環234的內徑。

如圖2、圖6所示，第一前臂221前端開設有第一安裝孔；第二前臂231前端開設有第二安裝孔。

具體操作如下：當小臂需要整體滑動時，啟動第三驅動電機246帶動第一螺紋桿244旋轉；第一螺紋桿244通過第一導塊243帶動第四驅動電機241在滑行底座242導槽內滑動，這樣就可以帶動小臂整體滑行；

需小臂整體轉動時，只需啟動第一驅動電機21，第一驅動電機21通過第一連接桿245帶動滑行底座242旋轉，這樣就可以帶動小臂整體旋轉。

當第一小臂22和第二小臂23做相對運動時，第四驅動電機241 帶動驅動軸233轉動，驅動軸233帶動第二小臂23旋轉，第二小臂23到達相應位置后，第四驅動電機241停止動作，再啟動第二驅動電機223通過第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環234(即第二小臂23)旋轉。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。