本實用新型涉及機械手技術領域,尤其涉及一種高速分揀機械手裝置。
背景技術:
目前,流水線的快速分揀,主要由串聯關節機器人和直坐標機械手。串聯關節機械人控制方式簡單,但電機以及減速器在關節處,增加了運動慣量,導致速度較慢;而直坐標機械手同樣存在驅動電機和減速器隨運動部件運動增加慣量的問題。
技術實現要素:
為克服上述技術問題,本實用新型提供一種高速分揀機械手裝置,夾具安裝板在第一連桿機構和第二連接機構共同配合下,可實現其左右、上下快速平移運動,并在運動過程中使其始終保持在水平狀態,從而實現高速抓取放置作業。
本實用新型提供了一種高速分揀機械手裝置,包括安裝底板和夾具安裝板,安裝底板上設置有電機Ⅰ和電機Ⅱ,電機Ⅰ驅動第一連桿機構,電機Ⅱ驅動第二連接機構,所述第一連桿機構由短臂Ⅰ和由相互平行的長臂Ⅰ和長臂Ⅱ共同組成的第一長臂通過連接軸Ⅰ鉸接連接而成,電機Ⅰ通過連接軸Ⅱ與短臂Ⅰ鉸接連接,第一長臂末端鉸接連接在連接軸Ⅳ上,連接軸Ⅳ通過連桿Ⅰ和連桿Ⅱ固定連接在夾具安裝板上;
優選地,所述第二連接機構由第一平行四邊形連桿機構和第二平行四邊形連桿機構通過三角形狀的拉桿支撐鉸接連接而成,電機Ⅱ通過連接軸Ⅴ與第一平行四邊形連桿機構鉸接連接,第二平行四邊形連桿機構末端鉸接連接在連接軸Ⅳ上。
優選地,所述電機Ⅰ和電機Ⅱ驅動第一連桿機構、第二連接機構可實現夾具安裝板的左右、上下運動。
優選地,所述夾具安裝板在第一平行四邊形連桿機構和第二平行四邊形連桿機構的作用下可實現其在平移過程中始終保持水平狀態。
優選地,所述第一連桿機構與連接軸Ⅱ和第二連接機構與連接軸Ⅴ左右并列布置。
優選地,所述第一平行四邊形連桿機構由平衡拉桿Ⅱ、拉桿支撐、短臂Ⅱ和連接軸Ⅸ與連接軸Ⅴ之間的安裝底板組成,平衡拉桿Ⅱ一端通過連接軸Ⅸ鉸接連接在安裝底板上,其另一端通過連接軸Ⅶ與拉桿支撐一端鉸接連接,短臂Ⅱ一端通過連接軸Ⅴ鉸接連接在安裝底板上,另一端通過連接軸Ⅵ鉸接連接在拉桿支撐另一端,平衡拉桿Ⅱ與短臂Ⅱ相互平行設置。
優選地,所述第二平行四邊形連桿機構由相互平行的長臂Ⅲ和長臂Ⅳ共同組成的第二長臂、平衡拉桿Ⅰ、連桿Ⅰ和拉桿支撐組成,第二長臂一端通過連接軸Ⅵ與拉桿支撐鉸接連接,另一端鉸接連接在連接軸Ⅳ上,平衡拉桿Ⅰ一端鉸接連接在拉桿支撐鉸接連接,另一端通過連接軸Ⅲ與連桿Ⅰ端部鉸接連接,第二長臂與平衡拉桿Ⅰ相互平行設置。
本實用新型提供一種高速分揀機械手裝置,該裝置包括安裝底板和夾具安裝板,安裝底板上設置有電機Ⅰ和電機Ⅱ,電機Ⅰ驅動第一連桿機構,電機Ⅱ驅動第二連接機構,夾具安裝板在第一連桿機構和第二連接機構共同配合下,可實現其左右、上下平移運動,并在運動過程中使其始終保持在水平狀態,從而實現高速抓取放置作業。本實用新型采用平行運動學設計,結構簡單,安裝方便,大大提高了工作效率。
附圖說明
圖1為本實用新型從一個角度觀察的結構示意圖;
圖2為本實用新型從另一個角度觀察的結構示意圖。
附圖標記說明:
1-安裝底板 11-電機Ⅰ 12-電機Ⅱ 2-夾具安裝板 101-短臂Ⅰ 102-長臂Ⅰ 103-長臂Ⅱ 104-連桿Ⅰ 105-長臂Ⅲ 106-長臂Ⅳ 107-平衡拉桿Ⅰ 108-短臂Ⅱ 109-拉桿支撐 110-平衡拉桿Ⅱ 111-連桿Ⅱ 201-連接軸Ⅰ 202-連接軸Ⅱ 203-連接軸Ⅲ 204-連接軸Ⅳ 205-連接軸Ⅴ 206-連接軸Ⅵ 207-連接軸Ⅶ 208-連接軸Ⅷ 209-連接軸Ⅸ
具體實施方式
下面詳細描述本實用新型的實施例,所述實施例的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的,僅用于解釋本實用新型,而不能解釋為對本實用新型的限制。
在圖1、圖2中,本實用新型公開了一種高速分揀機械手裝置,主要由安裝底板1、夾具安裝板2、第一連桿機構和第二連桿機構組成,安裝底板1上設置有電機Ⅰ11和電機Ⅱ12,電機Ⅰ11驅動第一連桿機構,電機Ⅱ12驅動第二連接機構,第一連桿機構與第二連接機構左右并列布置;
上述第一連桿機構由短臂Ⅰ101和由相互平行的長臂Ⅰ102和長臂Ⅱ103共同組成的第一長臂通過連接軸Ⅰ201鉸接連接而成,長臂Ⅰ102、長臂Ⅱ103分別設置在短臂Ⅰ101兩側,電機Ⅰ11通過連接軸Ⅱ202與短臂Ⅰ101鉸接連接,第一長臂末端鉸接連接在連接軸Ⅳ204上,連接軸Ⅳ204通過連桿Ⅰ104和連桿Ⅱ111固定連接在夾具安裝板2上;第二連接機構由第一平行四邊形連桿機構和第二平行四邊形連桿機構通過三角形狀的拉桿支撐109鉸接連接而成,電機Ⅱ12通過連接軸Ⅴ205與第一平行四邊形連桿機構鉸接連接,第二平行四邊形連桿機構末端鉸接連接在連接軸Ⅳ204上,連接軸Ⅱ202與連接軸Ⅴ205左右并列布置。
上述第一平行四邊形連桿機構由平衡拉桿Ⅱ110、拉桿支撐109、短臂Ⅱ108和連接軸Ⅸ209與連接軸Ⅴ205之間的安裝底板1組成,平衡拉桿Ⅱ110一端通過連接軸Ⅸ209鉸接連接在安裝底板1上,其另一端通過連接軸Ⅶ207與拉桿支撐109一端鉸接連接,短臂Ⅱ108一端通過連接軸Ⅴ205鉸接連接在安裝底板1上,另一端通過連接軸Ⅵ206鉸接連接在拉桿支撐109另一端,平衡拉桿Ⅱ110與短臂Ⅱ108相互平行設置。
所述第二平行四邊形連桿機構由相互平行的長臂Ⅲ105和長臂Ⅳ106共同組成的第二長臂、平衡拉桿Ⅰ107、連桿Ⅰ104和拉桿支撐109組成,長臂Ⅲ105和長臂Ⅳ106分別設置連接軸Ⅵ206兩端,第二長臂一端通過連接軸Ⅵ206與拉桿支撐109鉸接連接,另一端鉸接連接在連接軸Ⅳ204上,平衡拉桿Ⅰ107一端鉸接連接在拉桿支撐109鉸接連接,另一端通過連接軸Ⅲ203與連桿Ⅰ104端部鉸接連接,第二長臂與平衡拉桿Ⅰ107相互平行設置。
電機Ⅰ11和電機Ⅱ12驅動第一連桿機構、第二連接機構可實現夾具安裝板2的左右、上下運動;夾具安裝板2在第一平行四邊形連桿機構和第二平行四邊形連桿機構的作用下可實現其在平移過程中始終保持水平狀態。
綜上所述,本實用新型提供一種高速分揀機械手裝置,該裝置可實現夾具安裝板2左右、上下平移運動,并在運動過程中使其始終保持在水平狀態,從而實現高速抓取放置作業。本實用新型采用平行運動學設計,結構簡單,安裝方便,大大提高了工作效率。
以上依據圖式所示的實施例詳細說明了本實用新型的構造、特征及作用效果,以上所述僅為本實用新型的較佳實施例,但本實用新型不以圖面所示限定實施范圍,凡是依照本實用新型的構想所作的改變,或修改為等同變化的等效實施例,仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時,均應在本實用新型的保護范圍內。