一種機器人末端執行器的快換裝置的制作方法

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人末端執行器的快換裝置。

背景技術：

隨著機器人自動化的要求越來越高，金屬切削領域的自動化正在朝著FMC(柔性制造單元)的方向發展，傳統大批量，單一品種的自動化加工方式正在面臨小批量，多品種柔性制造的挑戰。產品制造兼容的柔性就是對機器人以及金屬切削設備的柔性要求。目前機床的柔性加工通過更換工作臺面就可以很好的實現，但是機器人的柔性目前解決起來比較困難。

單一的機械手爪單元并不能適應機器人的不同作業及操作要求，無法滿足柔性制造的要求，為了適應各種不同的作業及操作，迫切需要設計一種機械手爪快換機構。

技術實現要素：

本實用新型提供一種機器人末端執行器的快換裝置，解決現有技術中單一的機械手爪單元并不能適應機器人的不同作業及操作要求，無法滿足柔性制造的要求的技術問題。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

一種機器人末端執行器的快換裝置，包括快換器1、配合器11、第一氣路連接器8和第二氣路連接器16，

其中，所述快換器1的環形第一法蘭3設于環形第二法蘭6外周，所述環形第一法蘭3側面設有多個鋼珠4，所述環形第一法蘭3外周向均勻分布有六個第一通孔2和兩個定位銷7，所述快換器1外周向設有八個第二通孔凸起5，所述第一氣路連接器8設于所述快換器1外周邊緣，所述第一氣路連接器8上設有位置指示燈9和第一氣路連接孔10；

所述配合器11中心設有溝槽12，所述配合器11外周向內側均布有六個第一連通孔15和兩個銷孔13，所述配合器11內周向設有第二通孔凹槽14，所述配合器11外周邊緣設有第二氣路連接器16，所述第二氣路連接器16上設有第二氣路連接孔17。

本實用新型的技術效果為：

本實用新型可根據不同的作業及操作，從末端操作器庫中更換不同的執行機構，安全、方便、快速，整體結構簡單，安全可靠。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例的快換器的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例的配合器的結構示意圖。

1-快換器；2-第一通孔；3-環形第一法蘭；4-鋼珠；5-第二通孔凸起；6-環形第二法蘭；7-定位銷；8-第一氣路連接器；9-位置指示燈；10-第一氣路連接孔；11-配合器；12-溝槽；13-銷孔；14-第二通孔凹槽；15-第一連通孔；16-第二氣路連接器；17-第二氣路連接孔。

具體實施方式

為使本實用新型的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

如圖1和圖2所示，本實用新型中的一種機器人末端執行器的快換裝置，一部分安裝在機械臂的手腕上為快換器1，另一部分裝在末端執行器上成為配合器11，機械手的執行器通過執行器過渡法蘭與配合器11連接，快換器1通過過渡法蘭和連接法蘭連接至機械臂的手腕上。

本實用新型包括快換器1、配合器11、第一氣路連接器8和第二氣路連接器16，其中，所述快換器1的環形第一法蘭3設于環形第二法蘭6外周，所述環形第一法蘭3側面設有多個鋼珠4，所述環形第一法蘭3外周向均勻分布有六個第一通孔2和兩個定位銷7，所述快換器1外周向設有八個第二通孔凸起5，所述第一氣路連接器8設于所述快換器1外周邊緣，所述第一氣路連接器8上設有位置指示燈9和第一氣路連接孔10；所述配合器11中心設有溝槽12，所述配合器11外周向內側均布有六個第一連通孔15和兩個銷孔13，所述配合器11內周向設有第二通孔凹槽14，所述配合器11外周邊緣設有第二氣路連接器16，所述第二氣路連接器16上設有第二氣路連接孔17。

第一氣路連接器8將兩部分進行連接，并具有位置指示燈以指示電路、氣路是否接通。

其中，所述第一氣路連接器8上設有位置傳感器和電磁閥，所述位置傳感器與所述電磁閥連接，所述位置傳感器與所述位置指示燈9連接，所述電磁閥與所述第一氣路連接孔10連接。

本實用新型中采用連接法蘭實現末端執行器快換機構與末端執行器的連接，采用定位銷7和銷孔13、環形第一法蘭3、環形第二法蘭6相配合實現快換器1和配合器11的快換連接，采用定位銷7實現快換機構的鎖緊。

本實用新型的技術效果為：

本實用新型中，一個快換器對應執行器，即可實現機器人與手爪夾具之間氣路以及電路的相連。本實用新型與不同機械手爪單元的搭配就可以實現機器人自動線零部件抓取運輸的柔性化，進而實現整個切削自動化系統的柔性化。

可以理解的是，圖中示出的系統結構并不構成對系統的限定，可以包括比圖示更多或更少的設備，或者組合某些設備，或者不同的設備部署。

以上，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應以權利要求的保護范圍為準。