本實用新型屬于工業機器人領域，尤其涉及一種工業機器人折臂輔助把手。
背景技術：
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。
工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。
技術實現要素：
本實用新型提供一種工業機器人折臂輔助把手，以解決上述背景技術中提出的在架臂上安裝輔助設備困難的問題。
本實用新型所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：本實用新型提供一種工業機器人折臂輔助把手，其特征在于：包括架臂轉軸、架臂擺動固定、架臂A、架臂B、架臂固定部、把手固定部A、把手固定部B、把手固定部C、把手固定部D、把手轉軸A、把手轉軸B、把手轉軸C、把手轉軸D、把手臂A、把手臂B、把手A、固定槽A、防磨墊A、把手臂C、把手臂D、把手B、固定槽B、防磨墊B，所述架臂A、架臂B的一端連接所述架臂轉軸，所述架臂A、架臂B的另一端連接所述架臂擺動固定，所述架臂固定部在所述架臂A的頂部，所述把手臂A、把手臂B在所述架臂A、架臂B的一側，所述把手臂C、把手臂D在所述架臂A、架臂B的另一側，所述把手固定部A、把手固定部B、把手固定部C、把手固定部D在所述架臂A、架臂B之間，所述把手轉軸A在所述把手固定部A上，所述把手轉軸B在所述把手固定部B上，所述把手轉軸C在所述把手固定部C上，所述把手轉軸D在所述把手固定部D上，所述把手臂A的一端連接所述把手轉軸A，所述把手臂A的另一端連接所述把手A，所述把手臂B的一端連接所述把手轉軸C，所述把手臂B的另一端連接所述把手A，所述把手臂C的一端連接所述把手轉軸B，所述把手臂C的另一端連接所述把手B，所述把手臂D的一端連接所述把手轉軸D，所述把手臂D的另一端連接所述把手B，所述固定槽A在所述把手固定部A的頂部，所述固定槽B在所述把手B的頂部。
所述防磨墊A在所述把手A的底部。
所述防磨墊B在所述把手B的底部。
所述把手固定部B、把手固定部C在所述把手固定部A、把手固定部D之間。
本實用新型的有益效果為：
1本工業機器人折臂輔助把手，架臂在使用時，常常需要添加輔助設備，但大小形狀不同的輔助設備，往往會影響架臂的使用，帶固定槽的把手，可固定一些線纜和屏幕，而架臂固定部則可安裝組合型設備，實用高效。
2把手可以在調試時定位使用。
3雙把手組合使用，不影響架臂的上下左右移動。
4防磨墊，還可避免大幅度移動造成的磕碰。
附圖說明
圖1是本實用新型的結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型做進一步描述：
圖中：1-架臂轉軸，2-架臂擺動固定，3-架臂A，4-架臂B，5-架臂固定部，6-把手固定部A，7-把手固定部B，8-把手固定部C，9-把手固定部D，10-把手轉軸A，11-把手轉軸B，12-把手轉軸C，13-把手轉軸D，14-把手臂A，15-把手臂B，16-把手A，17-固定槽A，18-防磨墊A，19-把手臂C，20-把手臂D，21-把手B，22-固定槽B，23-防磨墊B。
實施例：
本實施例包括架臂轉軸1、架臂擺動固定2、架臂A3、架臂B4、架臂固定部5、把手固定部A6、把手固定部B7、把手固定部C8、把手固定部D9、把手轉軸A10、把手轉軸B11、把手轉軸C12、把手轉軸D13、把手臂A14、把手臂B15、把手A16、固定槽A17、防磨墊A18、把手臂C19、把手臂D20、把手B21、固定槽B22、防磨墊B23，架臂A3、架臂B4的一端連接架臂轉軸1，架臂A3、架臂B4的另一端連接架臂擺動固定2，架臂固定部5在架臂A3的頂部，把手臂A14、把手臂B15在架臂A3、架臂B4的一側，把手臂C19、把手臂D20在架臂A3、架臂B4的另一側，把手固定部A6、把手固定部B7、把手固定部C8、把手固定部D9在架臂A3、架臂B4之間，把手轉軸A10在把手固定部A6上，把手轉軸B11在把手固定部B7上，把手轉軸C12在把手固定部C8上，把手轉軸D13在把手固定部D9上，把手臂A14的一端連接把手轉軸A10，把手臂A14的另一端連接把手A16，把手臂B15的一端連接把手轉軸C12，把手臂B15的另一端連接把手A16，把手臂C19的一端連接把手轉軸B11，把手臂C19的另一端連接把手B21，把手臂D20的一端連接把手轉軸D13，把手臂D20的另一端連接把手B21，固定槽A17在把手固定部A6的頂部，固定槽B22在把手B21的頂部。
防磨墊A18在把手A16的底部。
防磨墊B23在把手B21的底部。
把手固定部B7、把手固定部C8在把手固定部A6、把手固定部D9之間。
利用本實用新型所述的技術方案，或本領域的技術人員在本實用新型技術方案的啟發下，設計出類似的技術方案，而達到上述技術效果的，均是落入本實用新型的保護范圍。