一種服務機器人運動關節的走線結構的制作方法

本實用新型涉及服務機器人配件技術領域，尤其涉及一種服務機器人運動關節的走線結構。

背景技術：

隨著科技的發展，目前市場上越來越多的服務機器人偏向于智能化，其形態變化也呈現出多樣性，比如具有雙腿能走路的，手臂能做很多動作的，頭部能磚頭點頭的等等。實現這些動作大部分采用的是類似于人體的運動關節，但是人體的關節運動實現方式很復雜，目前的服務機器人更多的是運用電機驅動，減速器減速以達到運動效果；所以關節之間必須要有為電機提供電能的電源線和提供信號的信號線。

通常，這些線束通過走線結構來實現對其進行固定，傳統的走線結構主要是由固定組件和旋轉組件組成，固定組件固定在服務機器人主體上，旋轉組件可以隨著關節的運動相對固定組件發生旋轉，進而帶動這些線束轉動。然而，傳統的走線結構的固定組件主要是通過圓形通孔對線束進行限定(即線束跟隨旋轉組件旋轉時受到束縛，不能自由活動，易導致線束撕扯損壞)，導致當機器人關節運動所帶動的旋轉組件運動時，對這些線束產生拉扯，導致這些線束很容易被破壞，甚至會被扯斷，進而影響整個服務機器人的運行。

綜上，如何克服傳統的走線結構不能很好地保護服務機器人身體中的線束的技術缺陷是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種服務機器人運動關節的走線結構，以解決上述問題。

為了達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

本實用新型提供了一種服務機器人運動關節的走線結構，包括固定組件和旋轉組件；

其中，所述固定組件上開設有第一通孔；位于所述旋轉組件的邊緣位置處開設有第二通孔；所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置相互對應；所述第一通孔與所述第二通孔均用于穿入線束；所述第一通孔為U形通孔。

優選的，作為一種可實施方式，所述第一通孔位于所述固定組件的邊緣位置上。

優選的，作為一種可實施方式，所述第二通孔為圓形通孔。

優選的，作為一種可實施方式，所述第一通孔的內表面設置為光滑表面。

優選的，作為一種可實施方式，所述第二通孔的內表面設置為光滑表面。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件與機器人主體之間螺紋連接。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件包括多個雙頭螺柱和多個螺母；所述固定組件的邊緣位置處設置有多個安裝孔；在所述機器人主體上對應所述安裝孔設置有多個螺紋孔；所述雙頭螺柱的一頭穿過所述安裝孔后與所述螺紋孔配合，另一頭與所述螺母配合。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件與所述機器人主體之間卡扣連接。

優選的，作為一種可實施方式，卡扣的定位件固定設置在所述機器人主體上；卡扣的緊鎖件固定設置在所述固定組件上。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件的內邊緣和與其配合的所述旋轉組件的外邊緣均為圓筒狀結構面。

與現有技術相比，本實用新型實施例的優點在于：

本實用新型提供了一種服務機器人運動關節的走線結構，分析上述服務機器人運動關節的走線結構可知：上述服務機器人運動關節的走線結構主要由固定組件和旋轉組件組成；

其中，所述固定組件上開設有第一通孔；位于所述旋轉組件的邊緣位置處開設有第二通孔；所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置相互對應；所述第一通孔與所述第二通孔均用于穿入線束；所述第一通孔為U形通孔。

分析上述結構的具體位置關系和連接方式：所述固定組件上開設有第一通孔；位于所述旋轉組件的邊緣位置處開設有第二通孔；具體結構中，所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置在關節活動過程中相互對應；線束通過所述第二通孔固定，再由所述第一通孔穿出；所述第一通孔設計為U形，貼合所述第二通孔的運動軌跡，即貼合所述線束轉動過程中的運動軌跡。

很顯然，當服務機器人有不同程度的關節活動時，所述旋轉組件會隨之產生不同程度的旋轉運動，使得設置在其上的所述第二通孔同步轉動，進而使得被固定在所述第二通孔中的線束與之同步轉動；因為所述第一通孔是U形通孔，故而在保證所述第一通孔可以對所述線束有一定位置限制的作用外，還可以使得穿過其內部的線束能夠跟隨所述旋轉組件的轉動而按照所述第一通孔的U形軌跡運動，不會受到過度的束縛和拉扯，可以自由活動，進而避免了由所述服務機器人的關節活動導致的對所述線束的破壞。

因此，本實用新型提供的服務機器人運動關節的走線結構，能很好地 保護服務機器人身體中的線束，方便實用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的服務機器人運動關節的走線結構的爆炸結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的服務機器人運動關節的走線結構的原理圖；

圖3為本實用新型實施例提供的服務機器人運動關節的走線結構中的螺紋連接結構的剖視結構示意圖；

附圖標記說明：

固定組件1；第一通孔11；安裝孔12；

旋轉組件2；第二通孔21；

線束3；

機器人主體4；螺紋孔41；

雙頭螺柱5；

螺母6；

墊圈7。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯 然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

下面通過具體的實施例子并結合附圖對本實用新型做進一步的詳細描述。

參見圖1，本實用新型實施例提供的一種服務機器人運動關節的走線結構，包括固定組件1和旋轉組件2；

其中，所述固定組件1上開設有第一通孔11；位于所述旋轉組件2的邊緣位置處開設有第二通孔21；所述第一通孔11與所述第二通孔21的軸向位置相互對應；所述第一通孔11與所述第二通孔21均用于穿入線束3；所述第一通孔11為U形通孔。

分析上述結構的具體位置關系和連接方式：所述固定組件上開設有第一通孔；位于所述旋轉組件的邊緣位置處開設有第二通孔；具體結構中，所述第一通孔與所述第二通孔的軸向位置在關節活動過程中相互對應；線束通過所述第二通孔固定，再由所述第一通孔穿出；所述第一通孔設計為U形，貼合所述第二通孔的運動軌跡，即貼合所述線束轉動過程中的運動軌跡。

很顯然，當服務機器人有不同程度的關節活動時，所述旋轉組件會隨之產生不同程度的旋轉運動，使得設置在其上的所述第二通孔同步轉動，進而使得被固定在所述第二通孔中的線束與之同步轉動；因為所述第一通孔是U形通孔，故而在保證所述第一通孔可以對所述線束有一定位置限制的作用外，還可以使得穿過其內部的線束能夠跟隨所述旋轉組件的轉動而按照所述第一通孔的U形軌跡運動，不會受到過度的束縛和拉扯，可以自由活動，進而避免了由所述服務機器人的關節活動導致的對所述線束的破壞。

因此，本實用新型提供的服務機器人運動關節的走線結構，能很好地保護服務機器人身體中的線束，方便實用。

下面對本實用新型實施例提供的服務機器人運動關節的走線結構的具體構造和技術效果做一下詳細說明：

在上述服務機器人運動關節的走線結構的具體結構中，所述第一通孔11位于所述固定組件1的邊緣位置上。

需要說明的是，將所述第一通孔設置在所述固定組件的邊緣位置，可以使得其U形弧度增大，覆蓋面更廣，能夠更好地保證所述線束在所述第一通孔中的自由活動；另外，所述第一通孔的寬度可以根據所述線束的截面大小確定。

優選的，作為一種可實施方案，所述第二通孔21為圓形通孔。

需要說明的是，所述第二通孔設計為沒有棱角的圓形通孔，使得由所述旋轉組件的旋轉帶動所述線束轉動時，所述第二通孔不會對所述線束產生徑向阻力，減少對所述線束外表面的損害，進而可增長所述線束的使用壽命。

優選的，作為一種可實施方式，所述第一通孔11的內表面設置為光滑表面。

優選的，作為一種可實施方式，所述第二通孔21的內表面設置為光滑表面。

需要說明的是，所述第一通孔與所述第二通孔是與要保護的所述線纜直接接觸的部分，接觸表面設計為光滑表面可以減小所述線纜轉動過程中與所述接觸表面產生的摩擦阻力，這樣不僅可以保證所述線纜在所述第一通孔和所述第二通孔中的軸向運動和軸向運動的順利，還減小了所述線纜外表面在運動中的損壞，進而增長其壽命。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件1與機器人主體4之間螺紋連接。

需要說明的是，螺紋連接是一種可拆卸的固定連接，具有結構簡單、連接可靠、裝拆方便等優點，保證了所述固定組件與所述機器人主體之間連接的穩定性以及拆裝的方便性。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件1包括多個雙頭螺柱5和多個螺母6；所述固定組件1的邊緣位置處設置有多個安裝孔12；在所述機器人主體4上對應所述安裝孔12設置有多個螺紋孔41；所述雙頭螺柱5的一頭穿過所述安裝孔12后與所述螺紋孔41配合，另一頭與所述螺母6 配合。

需要說明的是，雙頭螺柱聯接可以使得所述服務機器人運動關節的走線結構更加緊湊，更是適用于解決因機器人主體上與所述固定組件聯接的部分太厚而導致的連接不便的問題，能夠經多次安裝和拆卸而不損壞所述機器人主體。

優選的，作為一種可實施方式，所述雙頭螺柱5上還設置有墊圈7；所述墊圈7設置在所述螺母6與所述固定組件1之間。

需要說明的是，所述墊圈可以保護所述固定組件不受所述螺母擦傷，且可以分散所述螺母對所述固定組件的壓力，進而能夠延長所述固定組件的壽命。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件1與所述機器人主體4之間卡扣連接。

需要說明的是，卡扣連接安裝及拆卸方便，做到了免工具拆卸，卡扣可以直接固定在所述固定組件與所述機器人主體上，不用擔心連接件丟失的問題。

優選的，作為一種可實施方式，卡扣的定位件(圖中未示出)固定設置在所述機器人主體4上；卡扣的緊鎖件(圖中未示出)固定設置在所述固定組件1上。

需要說明的是，所述卡扣的定位件與所述卡扣的鎖緊件按上述方式設置，更加方便操作。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件1的內邊緣面和與其配合的所述旋轉組件2的外邊緣面均為圓筒狀結構面。

需要說明的是，將所述旋轉組件的外邊緣設置為圓形外邊緣，可以使得其與所述固定組件的內邊緣在旋轉過程中一直保持貼合，進而保持運動的穩定性，同時，還能防止不必要的阻力對所述固定組件與所述旋轉組件帶來的損害，進而延長使用壽命。

優選的，作為一種可實施方式，所述固定組件1的外邊緣面和所述旋轉組件2的內邊緣面均是光滑表面。

需要說明的是，將所述固定組件的外邊緣面和所述旋轉組件的內邊緣面設置為光滑表面可以進一步減小所述旋轉組件旋轉時產生的摩擦力，延長壽命。

優選的，作為一種可實施方式，所述服務機器人運動關節的走線結構為不銹鋼件。

需要說明的是，不銹鋼具有耐腐蝕性能好的特點，與普通鋼相比，更加長久耐用，強度更高，可塑性更好；不銹鋼的高強度性，使得所述服務機器人運動關節的走線結構的壽命得到提高。

綜上所述，本實用新型公開了一種服務機器人運動關節的走線結構，其克服了現有技術中傳統的服務機器人運動關節的走線結構的諸多技術缺陷。本實用新型提供的服務機器人運動關節的走線結構能夠很好地保護服務機器人身體中的線束，且結構強度好，運行穩定，便于拆卸；因此，本實用新型實施例提供的服務機器人運動關節的走線結構必將會帶來良好的市場前景和經濟效益。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明， 本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。