機(jī)械手的制作方法

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)械手一般包括軸體、與軸體連接的工件取放裝置、與軸體驅(qū)動相連的氣缸，在工作時，可通過工件取放裝置從外界的升降座處提取工件，然后通過氣缸帶動軸體、工件取放裝置連同其上的工件直線移動至預(yù)定位置，再釋放工件。但由于現(xiàn)有的機(jī)械手中僅能帶動軸體做直線運(yùn)動，而在實(shí)際使用過程中，人們希望還可以帶動軸體進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以可根據(jù)不同需求而帶動軸體做直線運(yùn)動或者轉(zhuǎn)動，因而，現(xiàn)有的機(jī)械手遠(yuǎn)不能滿足人們需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械手，其通過將第三驅(qū)動裝置采用花鍵套、花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)、螺母、螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)合設(shè)計，可帶動花鍵軸做直線運(yùn)動，還可帶動花鍵軸轉(zhuǎn)動，以滿足不同運(yùn)動需求。

為解決上述問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

機(jī)械手，包括：

移動座；

用于帶動移動座做直線運(yùn)動的第一驅(qū)動裝置；

擺動座；

安裝在移動座上并用于帶動擺動座轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置；

安裝在擺動座上的第三驅(qū)動裝置，包括花鍵套、用于帶動花鍵套轉(zhuǎn)動的花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以與花鍵套同步轉(zhuǎn)動且可相對花鍵套沿其軸向移動的方式插裝在花鍵套內(nèi)的花鍵軸、套裝在花鍵軸上的螺母、以及用于帶動螺母轉(zhuǎn)動的螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述花鍵軸與螺母配合構(gòu)成螺旋傳動；

以及與花鍵軸連接的工件取放裝置。

所述花鍵套可轉(zhuǎn)動地裝配在擺動座上；所述花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一主動輪、機(jī)體固定在擺動座上并用于帶動第一主動輪轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)、與花鍵套連接的第一從動輪、以及繞設(shè)于第一主動輪和第一從動輪上的第一傳送帶。

所述螺母可轉(zhuǎn)動地裝配在擺動座上；所述螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二主動輪、機(jī)體固定在擺動座上并用于帶動第二主動輪轉(zhuǎn)動的第二電機(jī)、與螺母連接的第二從動輪、以及繞設(shè)于第二主動輪和第二從動輪上的第二傳送帶。

第一驅(qū)動裝置包括底殼、樞接在底殼內(nèi)的第三主動輪、用于驅(qū)動第三主動輪轉(zhuǎn)動的第三電機(jī)、樞接在底殼內(nèi)的第三從動輪、以及繞設(shè)在第三主動輪和第三從動輪上的第三傳送帶；所述移動座與第三傳送帶連接。

所述第一驅(qū)動裝置還包括與底殼連接并用于罩蓋于底殼外的外罩；所述移動座活動套設(shè)于外罩上，并設(shè)有與底殼滾動配合的滾輪。

所述第二驅(qū)動裝置為驅(qū)動電機(jī)。

所述工件取放裝置包括與花鍵軸連接的連接座、固定在連接座上的真空吸嘴；所述真空吸嘴的工件吸附端朝下設(shè)置。

所述花鍵軸與螺母配合構(gòu)成滾動螺旋傳動以將螺母的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為花鍵軸的直線運(yùn)動。

花鍵套與花鍵軸配合形成滾珠花鍵副。

所述移動座的運(yùn)動方向與花鍵軸的中心軸線垂直；所述第二驅(qū)動裝置用于帶動擺動座繞一轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動；所述轉(zhuǎn)動軸線與花鍵軸的中心軸線平行，并相互錯開。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明通過將第三驅(qū)動裝置采用花鍵套、花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)、花鍵軸、螺母、螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)合設(shè)計，在使用時，通過螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動螺母轉(zhuǎn)動，可帶動花鍵軸做直線運(yùn)動，而通過利用花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)、螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動花鍵套、螺母做同步轉(zhuǎn)動，可帶動花鍵軸轉(zhuǎn)動，因而，可滿足不同運(yùn)動需求；而且，還可通過第一驅(qū)動裝置帶動移動座連同擺動座、第三驅(qū)動裝置、工件取放裝置做直線運(yùn)動，并可通過第二驅(qū)動裝置帶動擺動座轉(zhuǎn)動以帶動第三驅(qū)動裝置連同工件取放裝置轉(zhuǎn)動，從而可提高使用靈活性，并可擴(kuò)大其適用范圍。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為第三驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為第一驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為第一驅(qū)動裝置的爆炸圖；

圖5為第一驅(qū)動裝置的剖視圖；

圖6為移動座的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，100、第一驅(qū)動裝置；110、底殼；111、底座；112、前側(cè)板；113、后側(cè)板；114、左側(cè)板；115、右側(cè)板；120、第三主動輪；130、第三電機(jī)；140、第三從動輪；150、外罩；151、頂板；152、左板；153、右板；200、移動座；201、第二空腔；202、外橫板；203、外側(cè)板；204、內(nèi)橫板；205、內(nèi)側(cè)板；206、第一空腔；207、滾輪；300、擺動座；400、第二驅(qū)動裝置；500、第三驅(qū)動裝置；520、花鍵套；530、花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)；531、第一主動輪；532、第一電機(jī)；533、第一從動輪；540、花鍵軸；550、螺母；560、螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)；561、第二主動輪；562、第二電機(jī)；563、第二從動輪；600、工件取放裝置；610、連接座；620、真空吸嘴；630、噴氣嘴。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對本發(fā)明做進(jìn)一步描述：

如圖1-6，機(jī)械手，包括：

移動座200；

用于帶動移動座200做直線運(yùn)動的第一驅(qū)動裝置100；

擺動座300；

安裝在移動座200上并用于帶動擺動座300轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置400；

安裝在擺動座300上的第三驅(qū)動裝置500，包括花鍵套520、用于帶動花鍵套520轉(zhuǎn)動的花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)530、以與花鍵套520同步轉(zhuǎn)動且可相對花鍵套520沿其軸向移動的方式插裝在花鍵套520內(nèi)的花鍵軸540、套裝在花鍵軸540上的螺母550、以及用于帶動螺母550轉(zhuǎn)動的螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)560；所述花鍵軸540與螺母550配合構(gòu)成螺旋傳動；

以及與花鍵軸540連接的工件取放裝置600。

在使用時，通過利用花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)530、螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)560帶動花鍵套520、螺母550做同步轉(zhuǎn)動，可帶動花鍵軸540轉(zhuǎn)動，以帶動工件取放裝置600轉(zhuǎn)動；而在花鍵套520停止轉(zhuǎn)動，并通過螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)560帶動螺母550轉(zhuǎn)動時，由于花鍵軸540與螺母550配合構(gòu)成螺旋傳動，從而可將螺母550的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為花鍵軸540的直線運(yùn)動，以帶動花鍵軸540直線運(yùn)動，從而帶動工件取放裝置600做直線運(yùn)動；因而，本發(fā)明通過將第三驅(qū)動裝置500采用花鍵套520、花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)530、花鍵軸540、螺母550、螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)560的結(jié)合設(shè)計，可帶動花鍵軸540做直線運(yùn)動或者轉(zhuǎn)動，以可滿足不同運(yùn)動需求。而在實(shí)際使用時，還可通過第一驅(qū)動裝置100帶動移動座200連同擺動座300、第三驅(qū)動裝置500、工件取放裝置600做直線運(yùn)動，并可通過第二驅(qū)動裝置400帶動擺動座300轉(zhuǎn)動以帶動第三驅(qū)動裝置500、工件取放裝置600轉(zhuǎn)動，從而可提高使用靈活性，并可擴(kuò)大其適用范圍。

優(yōu)選的，所述移動座200的運(yùn)動方向與花鍵軸540的中心軸線垂直；所述第二驅(qū)動裝置400用于帶動擺動座300繞一轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動；所述轉(zhuǎn)動軸線與花鍵軸540的中心軸線平行，并相互錯開。而通過采用上述設(shè)置，可帶動工件取放裝置600沿相互垂直的兩直線方向運(yùn)動，并可帶動工件取放裝置600繞不同軸線轉(zhuǎn)動，以進(jìn)一步提高使用靈活性。具體的，所述花鍵軸540的軸線方向與豎直方向一致，以使得花鍵軸540可連同工件取放裝置600沿豎直方向做上下運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述花鍵套520可轉(zhuǎn)動地裝配在擺動座300上；所述花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)530包括第一主動輪531、機(jī)體固定在擺動座300上并用于帶動第一主動輪531轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)532、與花鍵套520連接的第一從動輪533、以及繞設(shè)于第一主動輪531和第一從動輪533上的第一傳送帶。而在使用時，第一電機(jī)532工作，可帶動第一主動輪531轉(zhuǎn)動，以通過第一傳送帶帶動第一從動輪533連同花鍵套520轉(zhuǎn)動。而花鍵套驅(qū)動機(jī)構(gòu)530通過采用上述結(jié)構(gòu)，可方便于裝配。

所述螺母550可轉(zhuǎn)動地裝配在擺動座300上；所述螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)560包括第二主動輪561、機(jī)體固定在擺動座300上并用于帶動第二主動輪561轉(zhuǎn)動的第二電機(jī)562、與螺母550連接的第二從動輪563、以及繞設(shè)于第二主動輪561和第二從動輪563上的第二傳送帶。而在使用時，第二電機(jī)562工作，可帶動第二主動輪561轉(zhuǎn)動，以通過第二傳送帶帶動第二從動輪563連同螺母550轉(zhuǎn)動。而螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)560通過采用上述結(jié)構(gòu)，可方便于裝配。

優(yōu)選的，第一驅(qū)動裝置100包括底殼110、樞接在底殼110內(nèi)的第三主動輪120、用于驅(qū)動第三主動輪120轉(zhuǎn)動的第三電機(jī)130、樞接在底殼110內(nèi)的第三從動輪140、以及繞設(shè)在第三主動輪120和第三從動輪140上的第三傳送帶；所述移動座200與第三傳送帶連接。在使用時，第三電機(jī)130工作，可帶動第三主動輪120轉(zhuǎn)動，從而可通過第三傳送帶帶動移動座200移動。

所述第一驅(qū)動裝置100還包括與底殼110連接并用于罩蓋于底殼110外的外罩150；所述移動座200活動套設(shè)于外罩150上，并設(shè)有與底殼110滾動配合的滾輪207。本發(fā)明通過利用外罩150罩蓋于底殼110外，可避免第三主動輪120、第三從動輪140直接暴露在外，可減少外界的顆粒粉塵落在第三主動輪120、第三從動輪140上，以減少外界的顆粒粉塵對第三主動輪120、第三從動輪140的腐蝕作用，從而可延長第三主動輪120、第三從動輪140的使用壽命；而且，移動座200與底殼110之間為滾動摩擦，可減少移動座200、底殼110的磨損，以延長其使用壽命。

具體的，所述底殼110包括底座111、前側(cè)板112和后側(cè)板113；所述底座111的左側(cè)設(shè)置有朝上延伸的左側(cè)板114，右側(cè)設(shè)置有朝上延伸的右側(cè)板115；所述前側(cè)板112設(shè)置在底座111的前端，并分別與左側(cè)板114的前端、右側(cè)板115的前端連接；所述后側(cè)板113設(shè)置在底座111的后端，并分別與左側(cè)板114的后端、右側(cè)板115的后端連接；所述外罩150的前端固定在底殼110的前側(cè)板112上，后端固定在底殼110的后側(cè)板113上；所述外罩150包括位于底殼110上方的頂板151；所述頂板151的左側(cè)設(shè)置有朝下延伸并位于底殼110外的左板152，右側(cè)設(shè)置有朝下延伸并位于底殼110外的右板153；所述頂板151與左側(cè)板114的頂面之間、頂板151與右側(cè)板115的頂面之間、左板152與左側(cè)板114之間、右板153與右側(cè)板115之間均設(shè)有間隙。而通過采用上述結(jié)構(gòu)，可起到罩蓋的作用同時，還方便于裝配。

具體的，所述頂板151的前端與前側(cè)板112的頂面相靠貼，后端與后側(cè)板113的頂面相靠貼；所述左板152的前端與前側(cè)板112的左側(cè)面相靠貼，后端與后側(cè)板113的左側(cè)面相靠貼；所述右板153的前端與前側(cè)板112的右側(cè)面相靠貼，后端與后側(cè)板113的右側(cè)面相靠貼。而通過采用上述結(jié)構(gòu)，可進(jìn)一步提高裝配便捷性。

優(yōu)選的，移動座200包括位于頂板151上方的外橫板202、分別設(shè)置在外橫板202的左右兩側(cè)并朝下延伸的兩外側(cè)板203、第一連接塊、第二連接塊、位于頂板151下方的內(nèi)橫板204、以及分別設(shè)置在內(nèi)橫板204的左右兩側(cè)并朝下延伸的兩內(nèi)側(cè)板205；所述內(nèi)橫板204與該兩內(nèi)側(cè)板205圍成供底殼110穿設(shè)的第一空腔206；所述第一連接塊的左側(cè)與位于外橫板202左側(cè)的外側(cè)板203的下端連接，右側(cè)與位于內(nèi)橫板204左側(cè)的內(nèi)側(cè)板205的下端連接；第二連接塊的右側(cè)與位于外橫板202右側(cè)的外側(cè)板203的下端連接，左側(cè)與位于內(nèi)橫板204右側(cè)的內(nèi)側(cè)板205的下端連接；所述外橫板202、兩外側(cè)板203、第一連接塊、第二連接塊、兩內(nèi)側(cè)板205、與內(nèi)橫板204圍成供外罩150穿設(shè)的第二空腔201；所述滾輪207樞接在內(nèi)橫板204上。而在合理設(shè)置底殼110、外罩150的基礎(chǔ)上，再通過將移動座200采用上述結(jié)構(gòu)，在戶外使用時可減少、甚至可避免雨水進(jìn)入底座111內(nèi)。

其中，所述第二驅(qū)動裝置400為驅(qū)動電機(jī)。當(dāng)然，除此之外，所述第二驅(qū)動裝置400還可采用旋轉(zhuǎn)氣缸等其他裝置，只要可帶動擺動座300轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，所述工件取放裝置600包括與花鍵軸540連接的連接座610、固定在連接座610上的真空吸嘴620，所述真空吸嘴620的工件吸附端朝下設(shè)置，在使用時，真空吸嘴620的工件吸附端通過真空吸附的方式吸取工件。當(dāng)然，除了采用上述部件之外，所述工件取放裝置600還可采用氣動夾具、電磁吸盤等。但將工件取放裝置600采用連接座610和真空吸嘴620，可適用于不同形狀的工件，并適用于玻璃、金屬等不同材質(zhì)的工件，從而可擴(kuò)大其適用范圍。

優(yōu)選的，所述連接座610上還固定有噴氣嘴630，以在真空吸嘴620將工件釋放至外界治具上時，可先利用噴氣嘴630將治具上的冷卻液吹開，以減少冷卻液對工件的定位造成影響。

優(yōu)選的，所述螺母550采用滾珠式螺母550，以使所述花鍵軸540與螺母550配合構(gòu)成滾動螺旋傳動(也就是花鍵軸540與螺母550配合形成滾珠絲桿副)，可減少花鍵軸540的磨損，延長花鍵軸540的使用壽命。

當(dāng)然，除了上述之外，所述花鍵軸540與螺母550配合構(gòu)成螺旋傳動，還可直接利用花鍵軸540的外螺紋與螺母550的內(nèi)螺紋的相互配合以使得螺母550的轉(zhuǎn)動可轉(zhuǎn)化為花鍵軸540的直線運(yùn)動，也就是，形成滑動螺旋傳動。但將所述花鍵軸540與螺母550配合構(gòu)成滾動螺旋傳動，為本發(fā)明的最優(yōu)方案，可減少花鍵軸540的磨損。

優(yōu)選的，所述花鍵套520采用滾珠式花鍵套520，以使花鍵套520與花鍵軸540配合形成滾珠花鍵副，以減少花鍵軸540的磨損，進(jìn)一步延長花鍵軸540的使用壽命。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。